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1、 機電工程學院 畢業(yè)設計任務書 題 目: 旋轉關節(jié)式機器人操作臂結構設計 學生姓名： 張 家 瑞 學 號： 20074050822 專業(yè)班級： 機制F0704 指導教師： 岳 龍 旺 2011年 3月 8日 畢業(yè)設計任務書 1．本畢業(yè)設計課題應達到的目的： 擬研制一種可進行物品拾、放的旋轉關節(jié)式機械臂系統。該系統可實現三自由度的空間位置改變、三自由度的姿

2、態(tài)變化。該機械臂可實現小件物品的抓取和移位工作。 通過本項目的研究，可以使學生了解科學研究的基本規(guī)律，掌握發(fā)現問題、分析問題、解決問題的方法，培養(yǎng)學生綜合運用知識的能力、應用參考文獻的能力和設計能力。 2．畢業(yè)設計任務的內容和要求（包括原始數據、技術要求、工作要求等）： 1. 技術要求： 比較全面系統地了解國內外機器人的發(fā)展狀況，特別是機械臂的發(fā)展狀況。根據機器人設計規(guī)則，設計出能夠進行小件物品取放的機器臂。要求機械臂的工作空間不小于200mm×200mm×200mm，拾取物件的重量不小于100g。 2. 工作要求： 1） 結合設計內容，完成外文文獻翻譯

3、； 2） 查閱相關資料，完成機器人系統結構設計的方案論證報告； 3） 按照確定的機構設計方案完成圖紙設計； 4） 按照要求撰寫設計說明書。 3．對畢業(yè)設計成果的要求〔包括畢業(yè)設計、圖表、實物樣品等〕： 1. 外文文獻翻譯1份 ，不少于3000漢字； 2. 方案論證報告1份； 3. 圖紙應包括總裝配圖、全部或部分主要部件裝配圖、全部或部分主要零件圖，圖紙總量不少于4張A0號圖紙； 4. 完成設計說明書（含畢業(yè)設計心得）1份，格式規(guī)范。畢業(yè)設計說明書不能少于5000字（不含計算公式和圖表）。 4．主要參考資料： 1 孫迪生等. 機器人控制技術

4、. 北京：機械工業(yè)出版社，1997 2 蔡自興. 機器人學. 北京：清華大學出版社，2000 3 孫立寧等. 主從式遙操作機器人的研究現狀與展望. 機器人，2002，22（7）：893-896 4 馬香峰. 工業(yè)機器人的操作機設計. 北京：冶金工業(yè)出版社， 1996 5 畢諸明，吳瑞珉，蔡鶴皋. 工業(yè)機器人的工作空間綜合，機器人，1994，16(3)：181-184 6 張永德，劉廷榮. 機器人多指靈巧手的結構參數優(yōu)化設計. 機器人，1999,21(3):234-240 7 熊有倫，尹周平等. 機器人操作. 武漢：湖北科學技術出版社，2001 畢業(yè)設計任務書 5

5、．畢業(yè)設計工作進度計劃： 起 迄 日 期 工 作 內 容 2011年1月25日~3月5日 查閱文獻，進行外文資料翻譯，明確設計任務 2011年3月1日~3月20日 完成畢業(yè)設計方案論證報告 2011年4月21日~ 4月23日 畢業(yè)設計中期檢查 2011年3月1日~ 5月25日 畢業(yè)設計圖紙設計和設計說明書編寫 2011年5月26日~5月27日 指導教師進行畢業(yè)設計資料和答辯資格審查 2011年5月28日~5月30日 評閱教師進行畢業(yè)設計資料和答辯資格審查 2011年6月2日~6月5日 畢業(yè)設計分組答辯 系審查意見： 負責人： 年 月 日 院學術委員會意見： 負責人： 年 月 日