喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請放心下載，，有疑問咨詢QQ:414951605或者1304139763 ======================== 喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請放心下載，，有疑問咨詢QQ:414951605或者1304139763 ======================== 外文翻譯 仿人形機(jī)器人：一種新型工具 Bryan Adams，Cynthia Breazeal，Rodney A.Brooks，and Brian Scassellati著 陸靜金 譯 除了傳統(tǒng)的機(jī)器人，仿人形機(jī)器人可以用來探索人類智慧的理論。作者討論該項(xiàng)目主要是用來開發(fā)具有愛好和交流行為的機(jī)器人。 在1923年他發(fā)表的論文R.U.R:Rossum型通用機(jī)器人,Karel Capek型沖壓機(jī)器人是由Czech型機(jī)器人發(fā)展而來。僅因在過于單調(diào)乏味或危險(xiǎn)的環(huán)境下工作，現(xiàn)在的機(jī)器人用于裝配線上的焊接部分，檢查核電站，探索其它行星。一般來說，機(jī)器人之間的靈活性與人類相比還相差甚遠(yuǎn)。 仿人形機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室正在努力開發(fā)機(jī)器人。開發(fā)人型機(jī)器人是一項(xiàng)艱巨的任務(wù)，需要結(jié)合工程機(jī)械、電氣、軟件工程；計(jì)算機(jī)體系結(jié)構(gòu)和實(shí)時(shí)控制。1993年，我們開始了一個(gè)項(xiàng)目，旨在構(gòu)建仿人形機(jī)器人用于探索人類智慧的理論。除了相關(guān)工程，計(jì)算機(jī)體系結(jié)構(gòu)、實(shí)時(shí)控制問題，我們已經(jīng)解決的問題，特別是虛擬集成系統(tǒng)：我們應(yīng)該用何種類型的傳感器，機(jī)器人應(yīng)如何解釋數(shù)據(jù)？在環(huán)境因素下，機(jī)器人是如何實(shí)現(xiàn)特定任務(wù)？如何適應(yīng)不斷變化的體制條件并學(xué)習(xí)新的任務(wù)？每個(gè)仿人形機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室必須處理許多相同的馬達(dá)控制、感知、機(jī)器學(xué)習(xí)問題。 研究方法的原則 真正的分歧來自截然不同群體的基本假設(shè)和研究議程。在麻省理工實(shí)驗(yàn)室，三項(xiàng)基本原則指導(dǎo)我們的研究。 ● 設(shè)計(jì)仿人形機(jī)器人的自動(dòng)安全動(dòng)作，沒有人控制或監(jiān)督，在自然工作環(huán)境下能與人互動(dòng)。我們不為他們解決具體機(jī)器人的需求（如在焊接機(jī)器人裝配線）。我們的目標(biāo)是在許多不同的環(huán)境下所構(gòu)建的機(jī)器人的功能基本上一致。 ● 社會(huì)機(jī)器人必須能夠像人類一樣察覺并理解，每天都能思考，如頭部點(diǎn)頭或眼睛眨眼，使他們可以和任何未經(jīng)專門訓(xùn)練或指示有所互動(dòng)。他們還能夠運(yùn)用這些條件進(jìn)行交流。這些能力的必要性，影響機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和物理體現(xiàn)。 ● 機(jī)器人提供了一個(gè)獨(dú)特的測試工具是從認(rèn)知科學(xué)和發(fā)展心理學(xué)而來。我們希望不僅能夠創(chuàng)造生物機(jī)器人的啟發(fā)能力，而且通過形成和完善，幫助我們了解這些能力。 運(yùn)用真正的理論系統(tǒng)，我們通過測試假設(shè)能更容易判斷他們的內(nèi)容和范圍。 在人類環(huán)境中的自動(dòng)機(jī)器人 不同于工業(yè)機(jī)器人，在一個(gè)固定的環(huán)境對一個(gè)小范圍的操作，我國機(jī)器人必須在各種環(huán)境條件、各種不同的任務(wù)下靈活操作。因?yàn)槲覀冃枰南到y(tǒng)不受人類控制，我們必須及時(shí)發(fā)現(xiàn)問題，譬如動(dòng)作的連貫性和命令的執(zhí)行性。這種主動(dòng)權(quán)經(jīng)常表現(xiàn)在一個(gè)特殊任務(wù)和一個(gè)更加寬廣的范圍。但是，我們相信，建立自治系統(tǒng)提供具體任務(wù)的強(qiáng)壯和靈活性系統(tǒng)可能從未達(dá)到。 要求我們的機(jī)器人能夠在一個(gè)喧鬧、凌亂的、交通堵塞的工作區(qū)自行操作，并且能夠應(yīng)付自然環(huán)境的一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)。雖然這些環(huán)境不會(huì)像那些星球探險(xiǎn)家面孔那樣敵對，他們也不為專門制作機(jī)器人。除了作為人類安全的互動(dòng)與認(rèn)識(shí)和應(yīng)對社會(huì)環(huán)境，我們的機(jī)器人必須能學(xué)會(huì)從人示范。 這反映出我國實(shí)施機(jī)器人研究的原則。例如，機(jī)器人（見圖1）從上部軀干到一條胳膊和基本視覺系統(tǒng)共有14個(gè)自由度。在這一次的更新，我們實(shí)行多式聯(lián)運(yùn)系統(tǒng)，譬如為了接觸一個(gè)視覺目標(biāo)。現(xiàn)在，機(jī)器人有六個(gè)自由度胳膊，七個(gè)自由度頭，三維特色軀干聯(lián)接和更加富有的知覺系統(tǒng)。每只眼睛有一臺(tái)照相機(jī)以一個(gè)狹窄的視野為高分辨率視覺和以一個(gè)寬視野為周邊視覺，給機(jī)器人一雙眼，可變分辨率鑒于其環(huán)境。一個(gè)慣性系統(tǒng)讓機(jī)器人能協(xié)調(diào)馬達(dá)，反應(yīng)更加可靠。應(yīng)變儀在各胳膊聯(lián)接處測量出扭矩值，電位器測量位置，二個(gè)話筒提供聽覺輸入，和各種各樣的極限開關(guān)、壓力傳感器和熱量傳感器提供其它的輸入。 圖1．我們在上面所講的機(jī)器人,有我們具體地設(shè)計(jì)的22個(gè)自由度與人的運(yùn)動(dòng)越緊密越好。 機(jī)器人的原則，也體現(xiàn)了我們兩個(gè)層次的互動(dòng)安全。首先，我們在胳膊上連接了馬達(dá)對聯(lián)接處給以扭轉(zhuǎn)力。除提供傳動(dòng)箱保護(hù)和消滅高頻率碰撞振動(dòng)之外、彈簧提供了安全措施，為人與胳膊相處融洽。這樣的控制讓胳膊從某姿勢順利地向擺姿勢以相對緩慢的命令執(zhí)行，和讓他們偏轉(zhuǎn)在障礙方式外面代替危險(xiǎn)地強(qiáng)迫通過他們，允許安全和自然互作用。（在這個(gè)問題上，辛西亞和她的同事進(jìn)行了討論，其它機(jī)器人的互作用更好，把社會(huì)的限制看成在生命的視覺上）。 人類與社會(huì)互動(dòng) 因?yàn)槲覀兊臋C(jī)器人必須在人類環(huán)境中工作，我們的研究在社會(huì)中有著很重要的影響。建立社會(huì)技能不僅成為我國機(jī)器人提供一個(gè)自然機(jī)會(huì)人機(jī)互動(dòng)機(jī)制，為引導(dǎo)更復(fù)雜的行為。人體模型機(jī)器人可以兼任輔導(dǎo)員，幫助輔導(dǎo)機(jī)器人行為。我們當(dāng)前的工作重點(diǎn)是四個(gè)社會(huì)互動(dòng)方面：通過社會(huì)環(huán)境達(dá)到一個(gè)有感情的模型、共同找出注意點(diǎn)，通過聲音來獲取信息，通過模仿來獲取知識(shí)。 通過社會(huì)環(huán)境制造一個(gè)有感情的模型。社會(huì)智能機(jī)器人模型的一個(gè)關(guān)鍵組成部分是一個(gè)感情模型，理解并操縱在某環(huán)境中。機(jī)器人學(xué)習(xí)這種模型需要兩個(gè)技能。一是社會(huì)的投入學(xué)到能力，了解相關(guān)線索提供關(guān)于可能幫助了解的他們的精神狀態(tài)及指定的相互作用的動(dòng)態(tài)理解。二是能夠操縱環(huán)境來表達(dá)自己的情緒，這樣就會(huì)影響社會(huì)相互作用的動(dòng)力學(xué)。舉例來說，如果一個(gè)機(jī)器人觀察一位輔導(dǎo)員展示任務(wù)，但是輔導(dǎo)員的迅速走動(dòng)，隨后機(jī)器人可能顯示一個(gè)迷茫的表示。輔導(dǎo)員把這一信號(hào)放慢并自然地解釋這一顯示。這樣，機(jī)器人可以影響語言的速度和質(zhì)量。現(xiàn)行機(jī)械學(xué)內(nèi)嵌一個(gè)動(dòng)力模型包含這些交換類型（見圖2）。 圖2．通用控制架構(gòu)下發(fā)展我們的兩用機(jī)器人。每個(gè)大系統(tǒng)下，我們列出了組成的名單，我們都已實(shí)行或正在發(fā)展。同時(shí)，許多技能表現(xiàn)在這些單元間的聯(lián)系，如學(xué)習(xí)視覺技巧和基于調(diào)空激勵(lì)狀態(tài)。在這里我們不列出這些各自的系統(tǒng)單獨(dú)學(xué)習(xí)技術(shù)整體部分的機(jī)器。 通過觀察確定注意點(diǎn)。一個(gè)機(jī)器人的其它重要要求依照由注視表達(dá)參加社會(huì)情況是了解共有的注意基本方向，指向，和其他姿態(tài)。一個(gè)困難在使機(jī)器學(xué)會(huì)從輔導(dǎo)員保證機(jī)器并且輔導(dǎo)員兩個(gè)出席同樣對象了解在哪里新信息應(yīng)該是應(yīng)用的。換句話說，學(xué)生必須了解這部分零件相關(guān)的內(nèi)容。學(xué)生利用各種線索從人類社會(huì)的教練指導(dǎo)他們注意；語言限定（如這個(gè)或那個(gè)），姿勢線索(如眼睛或指向方向) 姿勢和線索（如接近度）都可以向特定對象直接關(guān)懷和解決這個(gè)問題。我們實(shí)施可能認(rèn)可社會(huì)暗示的系統(tǒng)那與共有的注意關(guān)系并且那可能反應(yīng)適當(dāng)?shù)馗鶕?jù)社會(huì)環(huán)境。 通過聲音來獲取信息。在許多場合參加聲樂交流互動(dòng)很重要。其它機(jī)器人聽覺識(shí)別系統(tǒng)集中在小部分的命令詞匯上。我們的研究重點(diǎn)是了解更基本的聲音樣式。我們正在實(shí)施一個(gè)聽覺系統(tǒng)，讓我們的機(jī)器人肯承認(rèn)聲樂、禁止和注意標(biāo)志。這樣，機(jī)器人會(huì)得到社會(huì)反饋，自然有它的動(dòng)作。韻律演講模式（含瀝青、節(jié)奏、聲音口氣）可能普及；嬰兒認(rèn)知能力表現(xiàn)稱贊，禁止和注意標(biāo)志在陌生的語言。 通過模仿來獲取知識(shí)。通過仿制人類掌握新技能、新目標(biāo)。也可以模仿自然機(jī)制機(jī)器人學(xué)習(xí)新技能和目標(biāo)，考慮這個(gè)例子： 機(jī)器人在觀測一個(gè)人打開一個(gè)玻璃瓶。一個(gè)人靠近機(jī)器人，在機(jī)器人旁邊有張放有罐子的桌子。人摩擦雙手，然后自己去開罐子上的蓋子。他一手抓住玻璃瓶及一手抓住瓶蓋向逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)他打開罐子時(shí)，他停了一下抹了下眉心，然后看機(jī)器人在做什么。接著，他恢復(fù)了原樣。機(jī)器人然后試圖模仿行動(dòng)。 雖然機(jī)器人學(xué)習(xí)這種情況引起一些問題，但可以根據(jù)這種相互作用，而建立一個(gè)系統(tǒng)。這部分是重要的仿效行動(dòng)（如把蓋子逆時(shí)針）和不重要的仿效行動(dòng)（如你擦眉），一旦行動(dòng)已經(jīng)完成，如何評價(jià)機(jī)器人的表演？如何從這個(gè)機(jī)器人抽象的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)運(yùn)用到類似的情況？這些問題，不僅需要知識(shí)，而且需要社會(huì)環(huán)境。 構(gòu)建和測試人類智力理論 我們的研究，我們汲取靈感不僅來自生物學(xué)模型的設(shè)計(jì)和軟件結(jié)構(gòu)，而且我們也試圖利用這些模型測試來驗(yàn)證原設(shè)想。就像電腦被用來模擬神經(jīng)網(wǎng)模型，從神經(jīng)科學(xué)探索到完善，我們可以用仿人機(jī)器人來驗(yàn)證認(rèn)知科學(xué)、行為科學(xué)的模式。我們用了四個(gè)典型的生物學(xué)研究事例。 能夠自學(xué)并很好的領(lǐng)悟。嬰兒經(jīng)過一個(gè)階段的學(xué)習(xí)，利用手眼協(xié)調(diào)我們推行了一個(gè)視覺系統(tǒng)達(dá)到以下目標(biāo)，這有別于標(biāo)準(zhǔn)模型運(yùn)動(dòng)生物操縱技術(shù)，無論是利用機(jī)器人或環(huán)境，這個(gè)系統(tǒng)是完全自我訓(xùn)練并沒有固定的模式。 用類似的進(jìn)程觀察嬰兒，我們首先在機(jī)器人視覺訓(xùn)練上安置有趣的物體。機(jī)器人移動(dòng)它的眼睛獲取目標(biāo)，然后扭轉(zhuǎn)了它的頭和脖子面對目標(biāo)。我們當(dāng)時(shí)在達(dá)成此訓(xùn)練目標(biāo)的機(jī)器人之間再插一套姿勢，模仿原脊椎神經(jīng)的反應(yīng)后辨認(rèn)老鼠和青蛙，使機(jī)器人視覺有效的達(dá)到目的。 幾個(gè)有趣的動(dòng)作造成這一結(jié)果。從計(jì)算機(jī)科學(xué)的角度看，兩步計(jì)算訓(xùn)練過程簡單。集中學(xué)習(xí)培訓(xùn)兩個(gè)簡單對象可連鎖在一起產(chǎn)生的預(yù)期行為。此外，在無監(jiān)督條件下，機(jī)器人學(xué)會(huì)了兩者之間映射（在眼部位置和原始姿勢之間）。這是可能的，因?yàn)橛成浜脱劬ξ恢枚ㄎ徽`差，提供了可靠的信號(hào)（圖3）。從生物學(xué)的觀點(diǎn)，這項(xiàng)實(shí)施揭露了一個(gè)局限的姿勢原始理論。雖然插補(bǔ)模式描述在初期工作姿勢之間，沒有機(jī)械來初步推斷其他工作期間的姿態(tài)。 圖3．為了達(dá)到視覺效果。機(jī)器人觀察它自己的胳膊運(yùn)動(dòng)，然后使用同樣的途徑接受簡單指示，而導(dǎo)致了它可能接受到錯(cuò)誤信號(hào)。 音律節(jié)奏。是指脊髓神經(jīng)元模型產(chǎn)生的節(jié)奏性行動(dòng)。我們運(yùn)用這個(gè)模型引起胳膊反復(fù)運(yùn)動(dòng)，譬如把曲柄與模擬神經(jīng)的各胳膊聯(lián)合起來，如圖4展示。本身的擺動(dòng)器采用聯(lián)合輸入，不斷調(diào)節(jié)平衡點(diǎn)，并聯(lián)合虛擬彈簧。擺動(dòng)器作用在動(dòng)力學(xué)上表現(xiàn)為各胳膊的連接，并在物理動(dòng)力學(xué)上確定為整體胳膊運(yùn)動(dòng)。 圖4．神經(jīng)系統(tǒng)的擺動(dòng)器。擺動(dòng)器附有各個(gè)部位的聯(lián)接，包括一對相互禁止的神經(jīng)元。黑色圓圈代表禁止連接；打開白色圈子使它處于工作狀態(tài)。 這項(xiàng)措施明確了模型在現(xiàn)實(shí)的作用，在工程學(xué)上也有一定的作用。首先，擺動(dòng)器不要求胳膊執(zhí)行動(dòng)態(tài)模型系統(tǒng)。并要求各個(gè)胳膊處在的環(huán)境得到驗(yàn)證。其次，擺動(dòng)器能夠在廣泛的范圍內(nèi)接受任務(wù)，譬如轉(zhuǎn)動(dòng)曲柄，鋸木塊和搖擺擺錘。在控制系統(tǒng)的配置下，一切沒有任何改變。第三，該系統(tǒng)是非常防干擾的。我們不僅可以阻止它，并讓它在短時(shí)期內(nèi)開始工作（通常不到一個(gè)周期）。系統(tǒng)將會(huì)迅速彌補(bǔ)變化。最后，投入的擺動(dòng)器可以來自其他方式，其中一個(gè)例子是用聽覺，讓機(jī)器人隨著人類鼓手一起打鼓。 視覺搜索和密切觀察。我們采用了杰里米?沃爾夫的人類視覺搜索和觀察模式，結(jié)合低層次視覺特征作為探測器，如面孔探測器、外貌突出、深入分割與動(dòng)做的行為模式（見圖5）。這個(gè)注意系統(tǒng)對物體所固有的凸極性環(huán)境下有選擇性地讓機(jī)器人直接計(jì)算資源和試探性行為。 圖5．注意系統(tǒng)概況。各種視覺特征探測器（彩色、行動(dòng)、面孔探測器）的習(xí)慣相結(jié)合產(chǎn)生的功能。 注意過程控制和影響眼睛的機(jī)器人的內(nèi)部狀態(tài)和行為動(dòng)機(jī)。我們獲取了一個(gè)在這期間關(guān)于行為的試驗(yàn)。 實(shí)施這項(xiàng)任務(wù)已經(jīng)讓我們知道無論是在由上而下的基礎(chǔ)研究和機(jī)會(huì)利用低水平特點(diǎn)的研究。例如，如果探索與描寫機(jī)器人，增加動(dòng)力系統(tǒng)的重量面對探測器的特點(diǎn)。這就產(chǎn)生了傾向于面對一個(gè)實(shí)體。但是，如果出現(xiàn)了一個(gè)非常有趣的無實(shí)體對象，面向低水平性能足以吸引機(jī)器人的注意力。我們將根據(jù)示范凸極性線索的焦點(diǎn)來關(guān)注這個(gè)模型。我們還可以設(shè)計(jì)一個(gè)簡單的機(jī)械將影響到沃爾夫的習(xí)慣模式，以此來刺激機(jī)器人接收習(xí)慣性的注意力。 共用關(guān)心并專注于理論。在兒童的發(fā)展階段能夠有信仰、期望和獨(dú)立的悟性是一個(gè)重要里程碑，另一個(gè)人有什么能力可以看到，另一人維護(hù)假的信仰，喜歡游戲的和不喜歡這項(xiàng)娛樂的人的不同之處都屬于這個(gè)發(fā)展鏈。此外，能夠認(rèn)識(shí)到自己，能夠認(rèn)知自己的感性經(jīng)驗(yàn)，而參與技能也可以發(fā)揮創(chuàng)意及想象力，因此在發(fā)育提前。我們正在實(shí)施一項(xiàng)示范社會(huì)技能發(fā)展在正常發(fā)育與孤獨(dú)癥及發(fā)育障礙者之間。我們設(shè)計(jì)的系統(tǒng)能夠探測臉，眼睛視力并檢測工作環(huán)境和眼睛接觸。 雖然這項(xiàng)工作仍在初級階段，我們相信，在實(shí)施一個(gè)研究中的機(jī)器人模型，將詳細(xì)的處理模型，使用人類學(xué)科來維持同樣的測試環(huán)境和方法。研究員能非常熟悉模擬系統(tǒng)參數(shù)當(dāng)他們評價(jià)系統(tǒng)模型參數(shù)在不同環(huán)境條件的每一步發(fā)展都有效果。由于機(jī)器人模型進(jìn)入和人一樣主題的環(huán)境，研究者可以用類似的評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)（無論從主觀觀察或測量反應(yīng)時(shí)間或測量精度等）。同時(shí)，研究人員可以通過檢測對機(jī)器人受到的潛在危險(xiǎn)、高昂代價(jià)或不道德的行為傳達(dá)給人類。 雖然科學(xué)研究通常是因?yàn)殪`感而受到科幻小說的贊揚(yáng)，但是因?yàn)槿斯ぶ悄芎蜋C(jī)器人技術(shù)的存在，可以使小說中的情景得以實(shí)現(xiàn)。但是，在過去10年間，仿人機(jī)器人在許多研究團(tuán)體、會(huì)議、專題上成為焦點(diǎn)。雖然超出科幻小說作家的想象可能很難，我們的工作也表明未來的一種可能。仿人形機(jī)器人能夠用人類的方式與人溝通，人們會(huì)覺得這是正常和自然的。與此同時(shí)，通過建立這些系統(tǒng)，我們將繼續(xù)了解更多關(guān)于我們?nèi)祟愖陨淼闹橇Α? 鳴謝 這項(xiàng)工作得到了ONR和DARPA的支持，DARPA在MURI N00014-95-1-0600和DABT 63-99-1-0012.下簽定了合同。 參考資料 [1] R.A. Brooks et al., Alternative Essences of Intelligence, Proc. 15th Nat l Conf. Artificial Intelligence (AAAI 98) and 10th Conf. Innovative Applications of Artificial Intelligence (IAAI 98), AAAI Press, Menlo Park, Calif., 1998,pp. 961—968. [2] R.A. Brooks et al., The Cog Project: Building a Humanoid Robot, Computation for Metaphors, Analogy and Agents, C. Nehaniv, ed., Springer Lecture Notes in Artificial Intelligence, Vol. 1562, Springer-Verlag, Berlin, 1998. [3] G.A. Pratt and M.M. Williamson, Series Elastic Actuators, Proc. IEEE/RSJ Int l Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 95), Vol. 1, IEEE Computer Soc. Press, Los Alamitos, Calif., 1995, pp. 399—406. [4] C. Breazeal and B. Scassellati, Challenges in Building Robot s That Imitate People, to be published in Imitation In Animals and Artifacts, K. Dautenhahn and C. Nehaniv, eds., MIT Press, Cambridge, Mass., 2000. [5] A. Diamond, Developmental Time Course in Human Infants and Infant Monkeys, and the Neural Bases of Inhibitory Control in Reaching, The Development and Neural Bases of Higher Cognitive Functions, New York Academy of Sciences, New York, 1990, pp. 637—676. [6] M.J. Marjanovic, B. Scassellati, and M.M. Williamson, Self-Taught Visually Guided Pointing for a Humanoid Robot, From Animals to Animats 4: Proc. Fourth Int l Conf. Simulation of Adaptive Behavior (SAB 96), MIT Press, Cambridge, Mass, 1996, pp. 35—44. [7] S.F. Giszter, F.A. Mussa-Ivaldi, and E. Bizzi, Convergent Force Fields Organized in the Frog s Sp inal Cord, J.Neuroscience, Vol. 13, No. 2, February 1993, pp. 467—491. [8] K. Matsuoka, Sustained Oscillations Generated by Mutually Inhibiting Neurons with Adaption, Biological Cybernetics, Vol. 52, 1985, pp. 367-376. [9] M. Williamson, Robot Arm Control Exploiting Natural Dynamics, doctoral thesis, Massachusetts Institute of Technology, Dept. Electrical Eng. and Computer Science, Cambridge, Mass., 1999. [10] J. Wolfe, Guided Search 2.0: A Revised Model of Visual Search, Psychonomic Bull. and Rev., Vol. 1, No. 2, June 1994, pp. 202—238. [11] C. Breazeal and B. Scassellati, A Context-Dependent Attention System for a Social Robot, Proc. 16th Int l Joint Conf. Artificial Intelligence (IJCAI 99), Morgan Kaufmann, San Francisco, 1999, pp. 1146—1153. 7