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工業(yè)機(jī)器人編程與實(shí)操 期末試題

上傳人:good****022 文檔編號:116436365 上傳時間:2022-07-05 格式:DOC 頁數(shù):29 大?。?0KB
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1、ABB機(jī)器人測試問題名稱:李志鵬課程:工業(yè)機(jī)器人161首先,判斷問題(Y/N)正確填充Y錯誤,然后輸入N1.機(jī)械臂也稱為機(jī)器人。(y)2.完成特定任務(wù)時具有額外自由度的機(jī)器人稱為重復(fù)自由度機(jī)器人。(y)3、關(guān)節(jié)空間由所有關(guān)節(jié)參數(shù)組成。(y)4、所有復(fù)雜的運(yùn)動可以分解為圍繞多個變換和軸旋轉(zhuǎn)的簡單運(yùn)動的合成。(y)5、關(guān)節(jié)I的坐標(biāo)系放置在i-1關(guān)節(jié)的末端。(n)6.手臂解決方案所需的條件是連接關(guān)節(jié)鏈的自由度小于或等于6。(n)7.對于具有外力的非保守機(jī)械系統(tǒng),拉格朗日動力函數(shù)L可以定義為系統(tǒng)總動能和系統(tǒng)總能量之和。(n)8.由電阻應(yīng)變計組成的橋可以配置測量重量的傳感器。(y)9.激光測距儀可以檢測

2、批量材料重量。(y)10.運(yùn)動控制的電子齒輪模式是驅(qū)動軸和從動軸保持靈活傳動比的伺服系統(tǒng)。(y)11.諧波減速器的名稱來源是因?yàn)樵趧傂札X輪環(huán)的任何一點(diǎn)上,徑向位移都類似于余弦波形的變化。(n)12.軌跡插值操作是通過軌跡控制過程逐步完成的,而不是在收到教程點(diǎn)后一次完成一個步驟,然后提交到鄭在玹過程。(y)13.綠色(灰色)代碼常用于相對光軸編碼器。(n)14.圖像二值化是將圖像中感興趣的部分放置為1,將背景部分放置為2。(n)15.圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的顏色、亮度、飽和度、對比度和分辨率,使圖像效果清晰明了。(y)二、填空安全性:1.如果發(fā)生火災(zāi),請使用(二氧化碳)滅火器消化機(jī)器人。2如果發(fā)生事

3、故或不能正常工作,機(jī)器人可以使用(急停)鍵停止工作。3.基洛西系統(tǒng)的壓力可達(dá)(0.6)MP,所有相關(guān)維修必須切斷空氣源。4.(CPU)非常繁忙時如果停電,系統(tǒng)可能無法正常關(guān)閉,無法重新啟動。在這種情況下,自動機(jī)系統(tǒng)將顯示錯誤消息5功率制作執(zhí)行器是教程一側(cè)的按鈕,按下此按鈕的一半,系統(tǒng)會進(jìn)入(ON)狀態(tài)。松開或完全按下機(jī)器人,機(jī)器人將進(jìn)入關(guān)閉狀態(tài)。6.機(jī)器人在(緊急停止)模式下使能量機(jī)失效。7.手動返回到“主頁”位置(80001)時出錯。按“確定”鍵,然后按執(zhí)行鍵,自動機(jī)將返回到主位置。8.預(yù)設(shè)動作指令- MoveC為(直線)動作?;拘畔ⅲ?.機(jī)器人取代了原本由人直接或間接操作的自動化機(jī)器。2

4、.在機(jī)器人的正面工作中,與機(jī)器人保持300mm以上的距離。3.手動速度分為:微動、低速、中速、高速。4.機(jī)器人的三種動作模式分為:教育模式、鄭在玹模式和遠(yuǎn)程模式。5.機(jī)器人的坐標(biāo)系類型包括3360關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。6.設(shè)置關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時,機(jī)器人的s、l、u、r、b和t軸分別移動。7.設(shè)置為笛卡爾坐標(biāo)系時,自動機(jī)控制點(diǎn)將沿x、y和z軸平行移動。8.使用關(guān)節(jié)插值教機(jī)器人軸時,移動命令是MOVJ。9.機(jī)器人的位置精度PL是指接近機(jī)器人受教育位置的成都,它可以分為9個階段:PL=0、PL=1、PL=2、PL=3、PL=4、PL=5、PL=6PL=2表示,只要機(jī)器

5、人TCP點(diǎn)圍繞交點(diǎn)通過半徑為20mm的圓中的任意點(diǎn),就視為實(shí)現(xiàn)。PL=3表示,如果機(jī)器人TCP點(diǎn)圍繞培訓(xùn)點(diǎn)通過半徑為75mm的圓內(nèi)的任意點(diǎn),則認(rèn)為已實(shí)現(xiàn)。10.機(jī)器人的手腕軸是R,B,T,體軸是S,L,U。11.機(jī)器人教學(xué)是指將工作內(nèi)容告知工業(yè)機(jī)器人的工作。12.機(jī)器人軌跡支持四種插值方法:關(guān)節(jié)插值、直線插值、圓弧插值、自由曲線插值和插值命令分別為MOVJ、MOVL、MOVC和MOVS。13.關(guān)節(jié)插值以最高速度的百分比顯示播放速度。系統(tǒng)選擇速度包括從慢到快0.78%、1.56%、3.12%、6.25%、12.50%、25.00%、50.00%和100.0014.干涉區(qū)域信號設(shè)置有兩種:絕對優(yōu)先

6、干涉區(qū)域和相對優(yōu)先干涉區(qū)域??紤]到設(shè)備安全,現(xiàn)場使用的干涉區(qū)域大部分是絕對優(yōu)先干涉區(qū)域。盡可能在工作時機(jī)上通過交錯的方法優(yōu)化節(jié)拍。15.根據(jù)機(jī)械裝置特性,機(jī)器人可以分為關(guān)節(jié)機(jī)器人和非節(jié)機(jī)器人兩類。16.機(jī)器人系統(tǒng)大致由驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)、識別系統(tǒng)、機(jī)器-環(huán)境交互系統(tǒng)等組成。17.機(jī)器人的重復(fù)位置精度是指機(jī)器人末端執(zhí)行器為了反復(fù)到達(dá)相同的目標(biāo)位置,實(shí)際到達(dá)位置之間的接近度。18.均質(zhì)座標(biāo)0 0 0 1 0 t表示z方向。19.機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)是研究機(jī)器人末端執(zhí)行器姿勢和運(yùn)動和關(guān)節(jié)空間之間的關(guān)系。20.機(jī)器人如果兩個相鄰關(guān)節(jié)軸相交,則連接兩個關(guān)節(jié)的鏈接長度為零。21.建立常用

7、機(jī)器人力學(xué)方程的方法是牛頓和拉格朗日。22.6自由度機(jī)器人的解釋解的方法是,機(jī)器人洗手的獨(dú)立關(guān)節(jié)變量多于末端執(zhí)行器的運(yùn)動自由度。23.機(jī)器人的驅(qū)動方式主要有液壓、氣動、電動三種。24.能夠測量機(jī)器人常用旋轉(zhuǎn)速度的傳感器有速度發(fā)電機(jī)和增量代碼盤。25.機(jī)器人控制系統(tǒng)可以根據(jù)控制方法分為程序控制方法、自適應(yīng)控制方法和人工智能控制方法。三、選擇題1.教機(jī)器人的時候,作為教員,要事先接受專業(yè)訓(xùn)練。與教科工作人員一起做作業(yè)的監(jiān)護(hù)人,在機(jī)器人可以移動的范圍外時,(b)可以進(jìn)行協(xié)作。A.不需要事先接受專業(yè)訓(xùn)練。b .必須事先接受專門培訓(xùn)。C.不需要事先接受專業(yè)教育。2.在使用火炬教程之前,火炬的均壓裝置是否

8、良好,動作是否正常,對電極頭的要求是(A)。A.更換新電極頭b .使用磨損量大的電極頭C.新的或現(xiàn)有的3.一般來說,在對機(jī)器人進(jìn)行編程時,要求初始程序點(diǎn)和最終程序點(diǎn)的位置(A),可以提高工作效率。A.相同的b .不同C.無所謂d .分離越大越好4.為了安全,以教學(xué)程序手動運(yùn)行機(jī)器人時,機(jī)器人的最大速度限制為(b)。a . 50mm/s b . 250mm/s c . 800mm/s d . 1600mm/s5.正常聯(lián)鎖生產(chǎn)時,機(jī)器人教學(xué)程序員的安全模式在(C)位置上渡邊杏。A.操作模式b .編輯模式c .管理模式6.教程程序員的安全開關(guān)通過ON緊緊抓住,釋放到OFF狀態(tài),通過附加功能填滿(C)

9、狀態(tài)。A.未更改B.ON C.OFF7.教機(jī)器人時,模式nov撞擊教程模式后,外部設(shè)備在此模式下發(fā)出的啟動信號(A)。A.無效b .有效c .延遲后有效8.位置等級表示機(jī)器人受教育位置的接近程度,在設(shè)置適當(dāng)?shù)奈恢玫燃墪r,允許機(jī)器人執(zhí)行適合周圍情況和工件的軌跡。其中位置等(A)。A.PL值越小,執(zhí)行軌跡越精確,B.PL值大小越精確,與執(zhí)行軌跡無關(guān)C.pl值越大,運(yùn)行軌跡越精確9.調(diào)試是指在不改變教學(xué)模式的情況下執(zhí)行模擬鄭在玹動作的功能。當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動速度超過最大教時速度時使用(B)。A.以程序指定的速度運(yùn)行b .教最大速度限制運(yùn)行C.教你要運(yùn)行的最低速度。10.自動機(jī)常用的程序可以設(shè)置為主程序,每

10、個自動機(jī)可以設(shè)置(C)主程序。A.3 b.5 C.1 D .無限制11.要使自動機(jī)執(zhí)行正確的直插值、圓弧插值等插值運(yùn)動,必須正確輸入諸如火炬、手和焊接夾具等工具的尺寸信息,以定義控制點(diǎn)的位置。刀具驗(yàn)證是一種簡單準(zhǔn)確地輸入尺寸信息的功能。刀具驗(yàn)證需要根據(jù)控制點(diǎn)教5種姿勢(TC1到E)。實(shí)踐證明五種不同的姿勢(a)。A.運(yùn)動更改越大,工具控制點(diǎn)就越精確。運(yùn)動變化越大,工具控制點(diǎn)就越不準(zhǔn)確C.運(yùn)動變更與工具控制點(diǎn)無關(guān)機(jī)器人的三個原則由(d)提出。A.三正紅b .約瑟夫英格伯格c .托莫維奇d .阿西莫夫13.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最重要的機(jī)器人是(a)。A.工業(yè)機(jī)器人b .軍用機(jī)器人c .服務(wù)機(jī)器人d .

11、特殊機(jī)器人14.手的姿勢由(b)組成。A.位置和速度b .姿勢和位置c .位置和操作狀態(tài)d .姿勢和速度15.運(yùn)動學(xué)主要是研究機(jī)器人(b)。A.動力源是什么?b .運(yùn)動與時間的關(guān)系C.動態(tài)傳遞和轉(zhuǎn)換d .運(yùn)動的應(yīng)用力學(xué)主要是研究機(jī)器人(c)。A.動力源是什么?b .運(yùn)動與時間的關(guān)系C.動力傳輸和轉(zhuǎn)換d .套用動力17.傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是轉(zhuǎn)換敏感元件產(chǎn)生的可測量的小信號,以使傳感器的信號輸出滿足特定工業(yè)系統(tǒng)的要求。正常(a)。A.4至20毫安,5至5伏特b.0至20毫安,0至5伏特C.-20mA至20mA,-5至-5V d .-20mA至20ma,0至5v18.傳感器的輸出信號穩(wěn)定時,輸出信

12、號變化與輸入信號變化的比率表示傳感器的(D)參數(shù)。A.抗干擾能力b .精度c .線性d .靈敏度19.6維力和扭矩傳感器主要用于(d)。A.精密加工b .精密測量c .精密計算d .精密裝配20.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過分析(B)獲得每個關(guān)節(jié)角度的位置控制系統(tǒng)設(shè)置。A.運(yùn)動學(xué)正問題b .運(yùn)動學(xué)逆問題C.動態(tài)正問題d .動態(tài)逆問題21.模擬通信系統(tǒng)和數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是(B)。A.載波頻率不同。b .通道傳輸?shù)男盘柌煌珻.調(diào)制方式不同d .編碼方式不同22.日本日立公司開發(fā)的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人組裝系統(tǒng)使用觸覺傳感器有效地反映了組裝情況。觸覺傳感器屬于以下(c)傳感器:A.接觸角b .接近角度C

13、.力/扭矩角度d .壓力角度在自動機(jī)的定義中,姜潮顯示的是(c)。A.具有人的形象b .模仿人的功能C.像人一樣思考d .理解力強(qiáng)現(xiàn)代機(jī)器人主要來自以下兩點(diǎn)(C):A.計算機(jī)和數(shù)控機(jī)床b .遙控裝置和計算機(jī)C.遙控和數(shù)控機(jī)床d .計算機(jī)和人工智能25.(C)獲得了“機(jī)器人王菊”的美名。A.美國b .英國c .日本d .中國26.機(jī)器人的準(zhǔn)確度主要取決于機(jī)器誤差、控制算法誤差和分辨率系統(tǒng)誤差。一般來說(b)。A.絕對定位精度高于重復(fù)定位精度b。重復(fù)定位精度高于絕對定位精度C.機(jī)器精度高于控制精度d??刂凭雀哂诜直媛示?7.剛體在空間運(yùn)動中有(d)自由度。A.3個b.4個C.5個d.6個28.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的(a)。A.關(guān)節(jié)角度b .構(gòu)件長度c .橫向距離d .扭轉(zhuǎn)角度29.對于移動(平移)關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)變量為D-H參數(shù)中的(c)。A.關(guān)節(jié)角度b .構(gòu)件長度c .橫向距離d .扭轉(zhuǎn)角度30.運(yùn)動的積極問題是實(shí)現(xiàn)以下過渡(a):A.從關(guān)節(jié)空間到運(yùn)營空間的轉(zhuǎn)換b .從運(yùn)營空間到dica空間的轉(zhuǎn)換

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