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1、第5章IIR數(shù)字濾波器的理論與設(shè)計(jì),5.1數(shù)字濾波器的基本概念5.2模擬濾波器的設(shè)計(jì)5.3IIR數(shù)字濾波器的設(shè)計(jì),2020/6/11,2,5.1數(shù)字濾波器的基本概念,5.1.1數(shù)字濾波器的分類1、按處理方式分經(jīng)典數(shù)字濾波器現(xiàn)代濾波器,2020/6/11,3,2、按濾波頻率分按照頻率的選擇不同可以分為低通、高通、帶通和帶阻等濾波器。,2020/6/11,4,3、按網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)分無限脈沖響應(yīng)基本網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的濾波器，簡稱IIR濾波器；有限脈沖響應(yīng)基本網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的濾波器，簡稱FIR濾波器。IIR濾波器：FIR濾波器：,2020/6/11,5,5.1.2數(shù)字濾波器的技術(shù)要求和設(shè)計(jì)步驟1、數(shù)字濾波器的技術(shù)要求假設(shè)

2、數(shù)字濾波器的頻譜函數(shù)H(ejω)用下式表示對(duì)于選頻濾波器，技術(shù)要求由幅度頻譜給出，相位頻譜一般不做要求。,2020/6/11,6,考慮到復(fù)雜性和成本，為了滿足合理的濾波器指標(biāo)，只可能在一定的誤差容限內(nèi)去逼近理想情況。這里所講的誤差容限主要包含以下幾方面的內(nèi)容：(1)通帶內(nèi)不一定完全水平；(2)阻帶內(nèi)不一定絕對(duì)衰減到零；(3)通帶與阻帶之間存在一定寬度的過渡帶。,2020/6/11,7,通帶截止頻率,阻帶截止頻率,2020/6/11,8,濾波器設(shè)計(jì)時(shí)，用dB數(shù)來表示通帶內(nèi)和阻帶內(nèi)允許的衰減，通帶內(nèi)允許的最大衰減用符號(hào)αp表示，阻帶內(nèi)允許的最小衰減用符號(hào)αs表示當(dāng)幅度下降到時(shí)，ω=ωc，計(jì)算此時(shí)的

3、衰減數(shù)為稱ωc為3dB通帶截止頻率，ωp、ωc和ωs統(tǒng)稱為邊界頻率，它們是濾波器設(shè)計(jì)的重要技術(shù)指標(biāo)。,2020/6/11,9,5.2模擬濾波器的設(shè)計(jì),模擬濾波器模型包括巴特沃斯(Butterworth)濾波器、切比雪夫(Chebyshev)濾波器、貝塞爾(Bessel)濾波器、橢圓(Ellipse)濾波器等等。在設(shè)計(jì)模擬濾波器時(shí)，總是首先設(shè)計(jì)低通濾波器，再通過頻率變換將低通轉(zhuǎn)換成所希望類型的濾波器。,2020/6/11,10,5.2.1模擬低通濾波器的設(shè)計(jì)指標(biāo)模擬低通濾波器的設(shè)計(jì)指標(biāo)有αp、Ωp、αs和Ωs。αp和αs可表示為以上技術(shù)指標(biāo)可以用圖表示。在圖中Ωc就表示3dB截止頻率。,2020

4、/6/11,11,當(dāng)已知模擬低通濾波器的設(shè)計(jì)指標(biāo)后，就能夠描繪出上面的波形圖，進(jìn)而得到和Ha(s)，這樣模擬低通濾波器的結(jié)構(gòu)就能夠確定了。5.2.2巴特沃斯低通濾波器的設(shè)計(jì)巴特沃斯濾波器是根據(jù)幅度頻譜在通頻帶內(nèi)具有最平坦特性而定義的濾波器，在通帶和阻帶內(nèi)的幅度頻譜始終是頻率的單調(diào)下降函數(shù)。,2020/6/11,12,巴特沃斯低通濾波器的幅度平方函數(shù)可以用下式表示式中，N表示濾波器的階數(shù)濾波器的幅度頻譜隨著濾波器階次N的增加而變得越來越好。巴特沃斯低通濾波器的主要特性(1)對(duì)于所有N，|Ha(j0)|＝1；(2)對(duì)于所有N，(3)是Ω的單調(diào)下降函數(shù)；(4)隨著階數(shù)N的增大而更接近于理想低通濾波器

5、。,2020/6/11,13,,,巴特沃斯低通濾波器的設(shè)計(jì)步驟：,2020/6/11,14,,設(shè)計(jì)思想：用模擬濾波器設(shè)計(jì)數(shù)字濾波器,s平面z平面,模擬系統(tǒng)數(shù)字系統(tǒng),H(z)的頻率響應(yīng)要能模仿Ha(s)的頻率響應(yīng)，即s平面的虛軸映射到z平面的單位圓,因果穩(wěn)定的Ha(s)映射到因果穩(wěn)定的H(z)，即s平面的左半平面Re[s]<0映射到z平面的單位圓內(nèi)|z|<1,5.3IIR數(shù)字濾波器的設(shè)計(jì),2020/6/11,15,（1）脈沖響應(yīng)不變法；（2）雙線性變換法。,設(shè)計(jì)方法：,2020/6/11,16,數(shù)字濾波器的單位沖激響應(yīng)模仿模擬濾波器的單位沖激響應(yīng),變換原理,T—抽樣周期,5.3.1利用脈沖響應(yīng)不

6、變法設(shè)計(jì)IIR數(shù)字低通濾波器,2020/6/11,17,設(shè)模擬濾波器Ha(s)只有單階極點(diǎn)，且分母多項(xiàng)式的階次高于分子多項(xiàng)式的階次，將Ha(s)用部分分式表示將Ha(s)進(jìn)行逆拉普拉斯變換就得到模擬系統(tǒng)的單位沖激響應(yīng)對(duì)ha(t)進(jìn)行等間隔采樣，采樣間隔為T，得到,2020/6/11,18,對(duì)h(n)進(jìn)行Z變換，就可以得到數(shù)字濾波器的系統(tǒng)函數(shù)，可表示為Ha(s)的極點(diǎn)si映射到Z平面，其極點(diǎn)變?yōu)?，系?shù)Ai不變。,2020/6/11,19,以采樣信號(hào)為橋梁，討論S平面上任意點(diǎn)到Z平面上的映射關(guān)系。進(jìn)行拉普拉斯變換，可得進(jìn)一步表示為,2020/6/11,20,拉普拉斯變換與相應(yīng)的序列h(n)的Z變換

7、之間的映射關(guān)系可用下式表示通常要求所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)是因果穩(wěn)定上式給出確定H(z)的具體過程：首先確定模擬濾波器系統(tǒng)函數(shù)Ha(s)，然后在S平面上沿虛軸（s=jΩ），按照周期Ωs=2π/T對(duì)Ha(s)進(jìn)行延拓，將S平面映射到Z平面，就得到了H(z)。,2020/6/11,21,根據(jù)S平面和Z平面的定義，有關(guān)系因此得到需要注意jΩ軸上(-π/T，π/T)映射到單位圓上，也就是說，當(dāng)模擬頻率Ω在(-π/T，π/T)內(nèi)變化時(shí)，對(duì)應(yīng)于數(shù)字頻率的變化范圍是(-π，π)，ω＝ΩT，即ω和Ω之間成線性關(guān)系。,2020/6/11,22,,2020/6/11,23,如果ha(t)的頻帶寬度比π/T大，則會(huì)在π/T的奇

8、數(shù)倍附近產(chǎn)生頻率混疊，映射到Z平面，表現(xiàn)為在ω＝(2k+1)π的位置發(fā)生頻率混疊。這就是脈沖響應(yīng)不變法存在的問題，即頻率混疊現(xiàn)象，,2020/6/11,24,不發(fā)生頻率混疊的情況時(shí)，需要滿足條件可以得到用脈沖響應(yīng)不變法所設(shè)計(jì)的數(shù)字濾波器雖然會(huì)引起頻率混疊現(xiàn)象，但它卻能很好地保持模擬和數(shù)字濾波器之間的線性關(guān)系，即ω=ΩT，因此，在不考慮頻率混疊現(xiàn)象的情況下，用這種設(shè)計(jì)數(shù)字濾波器方法可以很好地重現(xiàn)原模擬濾波器的頻率特性。,2020/6/11,25,一般方法:先，再對(duì)抽樣，使，最后H(Z)=Z[h(n)]，一般說來過程復(fù)雜。,2020/6/11,26,方法的簡化設(shè)Ha(S)只有單階極點(diǎn)，而且分母的階

9、次大于分子的階次，Ha(S)可展成如下的部分公式:,因此，,2020/6/11,27,5.3.2利用雙線性變換法設(shè)計(jì)IIR數(shù)字低通濾波器為了克服頻率混疊現(xiàn)象，提出了雙線性變換法，其處理過程分為兩步：第一步，將整個(gè)模擬頻率范圍從(-∞，∞)壓縮到(-π/T，π/T)之間，這一步也被稱為非線性頻率壓縮；第二步，利用實(shí)現(xiàn)從S平面到Z平面的映射。,2020/6/11,28,設(shè)模擬濾波器的系統(tǒng)函數(shù)為Ha(s)，其中s=jΩ，利用正切變換實(shí)現(xiàn)非線性頻率壓縮，得到Ha(s1)，其中s1=jΩ1，Ω和Ω1之間的關(guān)系可以表示為當(dāng)Ω1從-π/T經(jīng)過0變化到π/T時(shí)，Ω則由-∞經(jīng)過0變化到∞，實(shí)現(xiàn)了S平面上整個(gè)虛軸

10、完全壓縮到S1平面上虛軸的(-π/T，π/T)之間的轉(zhuǎn)換。,2020/6/11,29,利用脈沖響應(yīng)不變法進(jìn)行第二次映射，將S1平面映射成Z平面，則,2020/6/11,30,采用這種變換方法不可能產(chǎn)生頻率混疊現(xiàn)象，如果Ha(s)因果穩(wěn)定，轉(zhuǎn)換成的H(z)也是因果穩(wěn)定。當(dāng)考慮模擬頻率Ω和數(shù)字頻率ω之間的關(guān)系，可以得到,2020/6/11,31,2020/6/11,32,雙線性變換法克服了脈沖響應(yīng)不變法的多值對(duì)應(yīng)而產(chǎn)生的混疊現(xiàn)象。然而為此付出的代價(jià)是頻率映射發(fā)生了非線性畸變，這將直接影響數(shù)字濾波器的頻率響應(yīng)和模擬濾波器的頻率響應(yīng)的相似程度，造成數(shù)字濾波器設(shè)計(jì)的失真。,2020/6/11,33,基于

11、上述分析，利用模擬濾波器設(shè)計(jì)IIR數(shù)字低通濾波器的步驟可以總結(jié)如下。(1)確定數(shù)字低通濾波器的技術(shù)指標(biāo)：通帶截止頻率ωp和衰減αp，阻帶截止頻率ωs和衰減αs。(2)將數(shù)字低通濾波器的技術(shù)指標(biāo)轉(zhuǎn)換成模擬低通濾波器的技術(shù)指標(biāo)。這里主要是對(duì)邊界頻率ωp和ωs進(jìn)行轉(zhuǎn)換，對(duì)通帶衰減αp和阻帶衰減αs不轉(zhuǎn)換。采用脈沖響應(yīng)不變法，邊界頻率的轉(zhuǎn)換關(guān)系為：ω=ΩT采用雙線性變換法，邊界頻率的轉(zhuǎn)換關(guān)系為,2020/6/11,34,(3)按照模擬低通濾波器的技術(shù)指標(biāo)通帶截止頻率Ωp、通帶衰減αp、阻帶截止頻率Ωs、阻帶衰減αs設(shè)計(jì)模擬低通濾波器。(4)將模擬濾波器Ha(s)，從S平面采用適當(dāng)?shù)挠成潢P(guān)系轉(zhuǎn)換到Z平面

12、，得到數(shù)字低通濾波器系統(tǒng)函數(shù)H(z)。如果采用脈沖響應(yīng)不變法如果采用雙線性變換法,2020/6/11,35,5.3.3利用模擬濾波器設(shè)計(jì)IIR數(shù)字高通、帶通和帶阻濾波器對(duì)于數(shù)字高通、帶通和帶阻濾波器的設(shè)計(jì)，可以借助于模擬低通濾波器設(shè)計(jì)方法，通過頻率變換，設(shè)計(jì)一個(gè)所需類型的模擬濾波器，最后再通過雙線性變換，將其轉(zhuǎn)換成所需類型的數(shù)字濾波器，具體設(shè)計(jì)步驟如下：(1)確定所需類型數(shù)字濾波器的技術(shù)指標(biāo)。(2)將所需類型數(shù)字濾波器技術(shù)指標(biāo)轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)模擬濾波器的技術(shù)指標(biāo)，轉(zhuǎn)換公式為,2020/6/11,36,(3)將所需類型模擬濾波器技術(shù)指標(biāo)轉(zhuǎn)換成模擬低通濾波器技術(shù)指標(biāo)。(4)設(shè)計(jì)模擬低通濾波器。(5)將模擬低通通過頻率變換，轉(zhuǎn)換成所需類型的模擬濾波器。(6)采用雙線性變換法，將模擬濾波器轉(zhuǎn)換成所需類型的數(shù)字濾波器。,