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1、智能小車(chē)超聲波避障實(shí)驗(yàn),,HC-SR04超聲波模塊,,安裝位置,,小車(chē)車(chē)頭處留有超聲波模塊的插口（J2），超聲波探頭朝前方直接插上即可,HC-SR04產(chǎn)品特點(diǎn),,1、典型工作用電壓：5V。 2、超小靜態(tài)工作電流：小于2mA。 3、感應(yīng)角度：不大于15 度。 4、探測(cè)距離：2cm-400cm 5、高精度：可達(dá)0.3cm。 6、盲區(qū)（2cm）超近。,HC-SR04接口定義：,Vcc、 Trig（觸發(fā)端）、 Echo（回聲端）、 Gnd,本產(chǎn)品使用方法：觸發(fā)端發(fā)一個(gè)10US 以上的高電平,就可以在回聲端等待高電平輸出.一有輸出就可以開(kāi)定時(shí)器計(jì)時(shí),當(dāng)此口變?yōu)榈碗娖綍r(shí)就可以讀定時(shí)器的值,此時(shí)就為此次測(cè)距

2、的時(shí)間,方可算出距離.如此不斷的周期測(cè),就可以達(dá)到你移動(dòng)測(cè)量的值了。,超聲波模塊電氣參數(shù),,采用51單片機(jī)的P2.0 P2.1連接控制超聲波模塊 其中P2.0為Echo（接收） 其中P2.1為T(mén)rig（控制）,超聲波測(cè)距原理,,超聲波是一種頻率比較高的聲音,指向性強(qiáng).超聲波測(cè)距的原理是利用超聲波在空氣中的傳播速度為已知，測(cè)量聲波在發(fā)射后遇到障礙物反射回來(lái)的時(shí)間，根據(jù)發(fā)射和接收的時(shí)間差計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)到障礙物的實(shí)際距離。由此可見(jiàn)，超聲波測(cè)距原理與雷達(dá)原理是一樣的。 測(cè)距的公式表示為：L=CT 式中L 為測(cè)量的距離長(zhǎng)度；C 為超聲波在空氣中的傳播速度；T 為測(cè)量距離傳播的時(shí)間差(T 為發(fā)射到接收時(shí)間

3、數(shù)值的一半)。已知超聲波速度C=344m/s (20室溫) 超聲波傳播速度誤差超聲波的傳播速度受空氣的密度所影響，空氣的密度越高則超聲波的傳播速度就越快，而空氣的密度又與溫度有著密切的關(guān)系,近似公式為：C=C0+0.607T 式中：C0為零度時(shí)的聲波速度332m/s；T 為實(shí)際溫度()。 對(duì)于超聲波測(cè)距精度要求達(dá)到1mm 時(shí)，就必須把超聲波傳播的環(huán)境溫 度考慮進(jìn)去。,模塊工作原理：,,(1)采用 IO 觸發(fā)測(cè)距，給至少10us 的高電平信號(hào); (2)模塊自動(dòng)發(fā)送8 個(gè)40khz 的方波，自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回； (3)有信號(hào)返回，通過(guò)IO 輸出一高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間 (4) 測(cè)試距離=(高電平時(shí)間*聲速(340M/S))/2;,,智能小車(chē)超聲波模塊IO口,,采用51單片機(jī)的P2.0 P2.1連接控制超聲波模塊 其中P2.0為Echo（接收） 其中P2.1為T(mén)rig（控制）,謝謝觀看！,,