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機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).ppt

上傳人:za****8 文檔編號(hào):14254467 上傳時(shí)間:2020-07-14 格式:PPT 頁(yè)數(shù):35 大?。?.23MB
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1、機(jī)械臂結(jié)構(gòu),上海世博軸陽(yáng)光谷焊接施工,,機(jī)器人焊接陽(yáng)光谷11060個(gè)節(jié)點(diǎn) 連接世博中國(guó)館、主題館、世博中心、演藝中心的世博軸今天上午完成了主體結(jié)構(gòu)施工。上海建工機(jī)施公司董事長(zhǎng)張立新透露,在6個(gè)形如喇叭、距地30米高空的陽(yáng)光谷的施工中,機(jī)施公司動(dòng)用了機(jī)器人,焊接了11060個(gè)節(jié)點(diǎn)。 作為世博軸的最大亮點(diǎn),6個(gè)陽(yáng)光谷尺寸不一、間距不一、形狀也不完全一樣。陽(yáng)光谷的基本構(gòu)建為方形鋼管,幾根鋼管連接于同一點(diǎn),稱(chēng)為“節(jié)點(diǎn)”。機(jī)施公司副總工程師陳曉明表示,陽(yáng)光谷施工中采用的機(jī)器人,外形根據(jù)施工環(huán)境而改變,“編制程序后,給機(jī)器人發(fā)指令,隨后機(jī)器人開(kāi)始做動(dòng)作。”目前,這一套機(jī)器人施工技術(shù),已納入國(guó)家863計(jì)

2、劃。,,此前,世博軸頂部的索膜結(jié)構(gòu)也已完工。建設(shè)者總共安裝了69塊巨大的白色膜布,面積達(dá)68000平方米。如此巨大的膜布厚度僅為1毫米,但其設(shè)計(jì)張拉力每米達(dá)5噸,是當(dāng)今世界強(qiáng)度最高的膜材。世博軸是一個(gè)由商業(yè)服務(wù)、餐飲、會(huì)展服務(wù)等多功能組成的大型商業(yè)、交通綜合體。長(zhǎng)度大約為1000米,寬約110米,跨越4條城市道路,聯(lián)系5個(gè)街區(qū),連通3個(gè)軌道交通站。在世博軸設(shè)置6個(gè)陽(yáng)光谷,考慮的是把陽(yáng)光和空氣引入地下,“降低”建筑密度。此外,世博軸還引入黃浦江水作冷熱源,用全生態(tài)綠色節(jié)能技術(shù)營(yíng)造舒適宜人的室內(nèi)環(huán)境。世博期間,一旦面臨降雨,世博軸也能“輕松應(yīng)對(duì)”。機(jī)施公司透露,世博軸底部還設(shè)置了雨水溝渠,用來(lái)收集

3、雨水。除了滿(mǎn)足特大暴雨時(shí)的蓄洪要求,雨水在經(jīng)過(guò)處理后,還能用于澆灌和世博軸內(nèi)“小氣候”的調(diào)節(jié)。,一、臂部設(shè)計(jì)的基本要求,,1承載能力足:,手臂是支承手腕的部件,設(shè)計(jì)時(shí)不僅要考慮抓取物體的重量或攜帶工具的重量,還要考慮運(yùn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)載荷及轉(zhuǎn)動(dòng)慣性。,2剛度高:,為了防止臂部在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生過(guò)大的變形,手臂的截面形狀要合理選擇。 工字型截面的彎曲剛度一般比圓截面大,空心管的彎曲剛度和扭轉(zhuǎn)剛度都比實(shí)心軸大得多。,,工字鋼(GB706-88):,1、工字鋼的型號(hào)與高度尺寸h有關(guān),如:10號(hào)工字鋼即指其高度尺寸為100mm。 2、其它參數(shù)如截面積、單位長(zhǎng)度的理論質(zhì)量、截面靜力矩等可查相應(yīng)的設(shè)計(jì)手冊(cè)。 3、

4、工字鋼的長(zhǎng)度按長(zhǎng)度系列購(gòu)買(mǎi)。如:519m。,槽鋼(GB707-88),1、槽鋼的型號(hào)與高度尺寸h有關(guān),如:10號(hào)槽鋼即指其高度尺為100mm。 2、其它參數(shù)如截面積、單位長(zhǎng)度的理論質(zhì)量、截面靜力矩等可查相應(yīng)的設(shè)計(jì)手冊(cè)。,,3、導(dǎo)向性能好,定位精度高:,為防止手臂在直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)中,沿運(yùn)動(dòng)軸線(xiàn)發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng),應(yīng)設(shè)置導(dǎo)向裝置。同時(shí)要采用一定形式的緩沖措施。,4重量輕、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量?。?為提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度,要盡量減少臂部運(yùn)動(dòng)部分的重量,以減少整個(gè)手臂對(duì)回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。,5合理設(shè)計(jì)與腕部和機(jī)身的連接部位:,臂部的安裝形式和位置不僅關(guān)系到機(jī)器人的強(qiáng)度、剛度和承載能力,而且還直接影響到機(jī)器人的外觀。,二、機(jī)械臂

5、的運(yùn)動(dòng)形式,,1直角坐標(biāo)型:,臂部由三個(gè)相互正交的移動(dòng)副組成。帶動(dòng)腕部分別沿X、Y、Z三個(gè)坐標(biāo)軸的方向作直線(xiàn)移動(dòng)。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,運(yùn)動(dòng)位置精度高。但所占空間較大,工作范圍相對(duì)較小。,2圓柱坐標(biāo)型:,臂部由一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和兩個(gè)移動(dòng)副組成。相對(duì)來(lái)說(shuō),所占空間較小,工作范圍較大,應(yīng)用較廣泛。,3關(guān)節(jié)型:,由動(dòng)力型旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和前、下兩臂組成。關(guān)節(jié)型機(jī)器人以臂部各相鄰部件的相對(duì)角位移為運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)。動(dòng)作靈活,所占空間小,工作范圍大,能在狹窄空間內(nèi)饒過(guò)各種障礙物。,三、典型機(jī)械臂結(jié)構(gòu),,1手臂直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),常見(jiàn)方式: 行程小時(shí):采用油缸或汽缸直接驅(qū)動(dòng); 當(dāng)行程較大時(shí):可采用油缸或汽缸驅(qū)動(dòng)齒條傳動(dòng)的倍增機(jī)構(gòu)或采用步進(jìn)電機(jī)或

6、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),并通過(guò)絲桿螺母來(lái)轉(zhuǎn)換為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。 典型結(jié)構(gòu): 油缸驅(qū)動(dòng)的手臂伸縮運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲桿螺母直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu),,油缸齒條機(jī)構(gòu)圖例:,,電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿螺母直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)圖例:,,2手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),常見(jiàn)方式: 常見(jiàn)的有齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu),鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu),活塞及連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等。 曲柄滑塊機(jī)構(gòu): 假設(shè)滑塊是主動(dòng)件,當(dāng)滑塊沿一定的導(dǎo)軌移動(dòng)時(shí),可以推動(dòng)曲柄做擺動(dòng)或圓周運(yùn)動(dòng)。 典型機(jī)構(gòu): 液壓缸連桿回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu): 齒輪驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu):,,平面四桿機(jī)構(gòu)圖例:,平面四桿機(jī)構(gòu),雙曲柄機(jī)構(gòu),雙搖桿機(jī)構(gòu),,平面四桿機(jī)構(gòu)演變圖例:,曲柄滑塊機(jī)構(gòu),,雙臂機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)圖例:,1鉸接活塞缸 2連桿 3手臂 4支承架,,,,,,

7、,,,,,,,,運(yùn)動(dòng)特點(diǎn): 手臂關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是通過(guò)液壓缸-連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)??刂苹钊男谐叹涂刂屏耸直蹟[角的大小。,,齒輪驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)圖例:,,3關(guān)節(jié)型機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)(1),存在的運(yùn)動(dòng)型式: 機(jī)身的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng); 肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的擺動(dòng); 腕關(guān)節(jié)的俯仰和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng); 各運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào): 稱(chēng)為5軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人。,五軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)圖例(1):,,,,,,,腰轉(zhuǎn),肩轉(zhuǎn),肘轉(zhuǎn),俯仰,偏轉(zhuǎn),,腰轉(zhuǎn)姿態(tài),五軸關(guān)節(jié)型機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)圖例(2):,肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)與手腕的協(xié)調(diào),3關(guān)節(jié)型機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)(2),各運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn): 腕部的旋轉(zhuǎn): 電機(jī)M5減速器R5鏈輪副C5錐齒輪副G5旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)n5 腕部俯仰: 電機(jī)M4減速器R4鏈輪副C4俯仰運(yùn)動(dòng)n4 肘關(guān)節(jié)擺動(dòng): 電機(jī)M3兩級(jí)同步帶傳動(dòng)B3、B3減速器R3肘關(guān)節(jié)擺動(dòng)n3 肩關(guān)節(jié)的擺動(dòng): 電機(jī)M2同步帶傳動(dòng)B2減速器R2肩關(guān)節(jié)擺動(dòng)n2,關(guān)節(jié)型機(jī)器人傳動(dòng) 系統(tǒng)圖:,腕部旋轉(zhuǎn)局部圖例:,電機(jī)M5減速器R5鏈輪 副C5錐齒輪副G5旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)n5,,,腕部俯仰局部圖例:,,,電機(jī)M4減速器R4鏈輪副C4俯仰運(yùn)動(dòng)n4,肘關(guān)節(jié)局部圖例:,,,電機(jī)M3兩級(jí)同步帶傳動(dòng)B3、B3減速器R3肘關(guān)節(jié)擺動(dòng)n3,肩關(guān)節(jié)局部圖例:,,,電機(jī)M2同步帶傳動(dòng)B2減速器R2肩關(guān)節(jié)擺動(dòng)n2,作業(yè):,1、設(shè)計(jì)一種機(jī)器人小臂相對(duì)于大臂的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)方案,動(dòng)力源為電機(jī)驅(qū)動(dòng),用示意圖表達(dá)。,

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