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一． 課題背景：
1. 研制RV傳動機構的新途徑
2．基于概率理論的RV減速器的傳動誤差計算
據(jù)調查, 我國自主開發(fā)的機器人在運動時的各項技術指標與國外產(chǎn)品有較大的差距, 這主要是機械傳動機構的不良特性所致。RV 減速器作為機器人用關節(jié)傳動的主要裝置, 具有傳動比范圍大、回差小、運動精度高等一系列優(yōu)點, 在機器人傳動中得到廣泛應用。RV 減速器一個重要指標是較高的運動和位置精度, 通常采用公差值來計算減速器的傳動誤差, 但是這種方法只是求出減速器傳動誤差的最大范圍, 并不能得出具體數(shù)值, 也不能分析出各部分的傳動誤差對整個傳動誤差的不同影響程度。本文從分析影響傳動誤差的主要因素著手, 指出各項誤差的概率分布規(guī)律, 應用概率的有關理論, 得出了大概率事件下的RV 減速器的傳動誤差計算公式, 經(jīng)過實例計算 RV- 250AI I 減速器的傳動誤差, 并且通過與實際樣機試驗結果比較, 證明了此方法的可行性和準確性。
3．RV減速器傳動精度的研究綜述
4.機器人用高精度RV傳動的研究
二． 課題內(nèi)容：
1. 機器人用高精度RV傳動研究
2. 關節(jié)機器人核心部件圖解(RV減速器)
圖 3-2 是 RV 傳動簡圖。它由漸開線圓柱齒傳輸線行星減速機構和擺線針輪行星減速機構兩部分組成。漸開線行星齒輪 3 與曲柄軸 2
連成一體，作為擺線針輪傳動部分的輸入。如果漸開線中心齒輪 1 順時針方向旋轉，那么漸開線行星齒輪在公轉的同時還有逆時針方
向自轉，并通過曲柄帶動擺線輪作偏心運動，此時擺線輪在其軸線公轉的同時，還將在針齒的作用下反向自轉，即順時針轉動。同時
通過曲柄軸將擺線輪的轉動等速傳給輸出機構。為計算 RV 傳動的傳動比，將上述的傳動簡圖用圖 3-3 所示的結構簡圖代替。該機構
簡圖包括兩個簡單行星機構：x1 和 x2。輸出件 A 為中心輪 1，輸出件 B 為輸出盤 6，且有 ω6=ω4。支承件 E 為針輪 7，漸開線行星輪
2 與轉臂（曲柄軸）3 均為輔助件 d。
RV 傳動過程剖析
1.第一級減速的形成執(zhí)行電機的旋轉運動由齒輪軸傳遞給兩個漸開線行星輪，進行第一級減速。
2.第二級減速的形成行星輪的旋轉通過曲柄軸帶動相距 180°的擺線輪，從而生成擺線輪的公轉；同時由于擺線輪在公轉過程中會受到
固定于針齒殼上的針齒的作用力而形成與擺線輪公轉方向相反的力矩，也造就了擺線輪的自轉運動，這樣完成了第二級減速。
3.運動的輸出通過兩個曲柄軸使擺線輪與剛性盤構成平行四邊形的等角速度輸出機構，將擺線輪的轉動等速傳遞給剛性盤及輸出盤。
3.機器人用高精度RV傳動的研究
三． RV特點
四． 問題及解決辦法
1. 機器人用高精度RV傳動的研究.
2. 機器人用高精度RV減速器中擺線輪的優(yōu)化新齒形.