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1、第六講：順序控制方法,1.順序功能圖,2.選擇序列編程方法,3.并行序列編程方法,6.1 順序功能圖,順序控制：就是按照生產(chǎn)工藝預(yù)先規(guī)定的順序，在各個(gè)輸入信號(hào)的作用下，根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時(shí)間的順序，在生產(chǎn)過程中各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)地有順序地進(jìn)行操作。,6.1 順序功能圖,順序功能圖是一種通用的技術(shù)語言。主要由步、有向連線、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件和動(dòng)作（命令）組成。,轉(zhuǎn)換條件,步,動(dòng)作或命令,,,,,,將系統(tǒng)的一個(gè)工作周期劃分為若干個(gè)順序相連的階段,每一步所完成的工作,使系統(tǒng)由前級(jí)步進(jìn)入下一步的信號(hào)稱為轉(zhuǎn)換條件,轉(zhuǎn)換,有向線段,6.1 順序功能圖,將系統(tǒng)的一個(gè)工作周期，按輸出量的狀態(tài)變化，劃分為若干個(gè)順序相連的

2、階段，每個(gè)階段叫做步?！安健庇镁幊淘ㄈ巛o助存儲(chǔ)器M和狀態(tài)繼電器S）表示。,與系統(tǒng)的初始狀態(tài)對(duì)應(yīng)的步叫“初始步”，用雙線方框表示。當(dāng)正系統(tǒng)處于某一步說在的階段時(shí)，該步處于活動(dòng)狀態(tài)，稱該步處于“活動(dòng)步”。 步處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，相應(yīng)的動(dòng)作被執(zhí)行；處于不活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，相應(yīng)的非存儲(chǔ)型動(dòng)作被停止執(zhí)行。,6.1 順序功能圖,步是根據(jù)PLC輸出量的狀態(tài)劃分的，只要系統(tǒng)的輸出量狀態(tài)發(fā)生變化，系統(tǒng)就從原來的步進(jìn)入新的步。在每一步內(nèi)PLC各輸出量狀態(tài)均保持不變，但是相鄰兩步輸出量總的狀態(tài)是不同的。,1. 步的劃分,2.轉(zhuǎn)換條件的確定,轉(zhuǎn)換條件是使系統(tǒng)從當(dāng)前步進(jìn)入下一步的條件。常見的轉(zhuǎn)換條件有按鈕、行程開關(guān)、定時(shí)器和

3、計(jì)數(shù)器的觸點(diǎn)的動(dòng)作（通/斷）等。,6.1 順序功能圖,3. 順序功能圖的繪制,3,4,5,,,,,,,d,e,單序列,選擇序列,并行序列,6.1 順序功能圖,根據(jù)順序功能圖，采用某種編程方式設(shè)計(jì)出梯形圖。常用的設(shè)計(jì)方法有三種：起保停電路設(shè)計(jì)法；以轉(zhuǎn)換為中心設(shè)計(jì)法；步進(jìn)順控指令設(shè)計(jì)法。,4. 梯形圖的繪制,（1）使用起保停電路的編程方法,6.1 順序功能圖,,,,X0,,,X1,,,X2,,Y1,ON,OFF,OFF,X3,,Y0,限位開關(guān),限位開關(guān),限位開關(guān),按鈕開關(guān) （起動(dòng)）,,輔助繼電器,M0 M1 M2 M3 M4,6.1 順序功能圖,,,,X1,M2 Y1,X2,M3 Y0,,,,X0

4、,M4 Y1,,初始狀態(tài)：活塞桿置右端，開關(guān)X2為ON, 輔助繼電器M0為ON。,1.按下啟動(dòng)按鈕X3 ， Y0、M1為ON，左行。,2.碰到限位開關(guān)X1時(shí)，M2、Y1為ON，右行。,3.碰到限位開關(guān)X2時(shí)，M3、Y0為ON，左行。,4.碰到限位開關(guān)X0時(shí)，M4、Y1為ON，右行。,5.碰到限位開關(guān)X2時(shí)，停止。,6.1 順序功能圖,,M0,,初始,,,,,,,6.1 順序功能圖,（2）使用以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法,,,,M1,M2,M3,X1,,X2,,,,6.1 順序功能圖,（3）使用步進(jìn)梯形指令的編程方法,FX系列PLC的步進(jìn)梯形指令簡稱為STL指令，F(xiàn)X系列PLC還有一條使STL指令

5、復(fù)位的RET指令。利用這兩條指令，可以很方便地編制順序控制梯形圖程序。 步進(jìn)梯形指令STL只有與狀態(tài)繼電器S配合才具有步進(jìn)功能。S0S9用于初始步，S10S19用于自動(dòng)返回原點(diǎn)。使用STL指令的狀態(tài)繼電器的常開觸點(diǎn)稱為STL觸點(diǎn)，用符號(hào)表示，沒有常閉的STL觸點(diǎn)。,6.1 順序功能圖,6.1 順序功能圖,6.2 選擇序列編程方法,人靠近自動(dòng)門時(shí)，感應(yīng)器X0為ON，Y0驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)高速開門；碰到開門減速開關(guān)X1時(shí)，變?yōu)榈退匍_門；碰到開門極限開關(guān)X2時(shí)電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)，開始延時(shí)。 若在0.5s內(nèi)感應(yīng)器檢測到無人，Y2起動(dòng)電動(dòng)機(jī)高速關(guān)門；碰到關(guān)門減速開關(guān)X4時(shí)，改為低速關(guān)門；碰到關(guān)門極限開關(guān)X5時(shí)電動(dòng)機(jī)

6、停轉(zhuǎn)。 在關(guān)門期間若感應(yīng)器檢測到有人，停止關(guān)門，T1延時(shí)0.5s后自動(dòng)轉(zhuǎn)換為高速開門。,X0,X1,X1,X2,X2,X4,X4,X5,X5,自動(dòng)門控制系統(tǒng),6.2 選擇序列編程方法,,,M8002,M1,Y0,,高速開門,M0,初始步,,M2,Y1,,減速開門,,X0 有人,,,X1 減速位置,,M3,T0,,定時(shí)0.5s,,X2 全開,,M4,Y2,,高速關(guān)門,,T0 0.5s后,,M5,Y3,,減速關(guān)門,,X4 減速位置,,,,,,,,X4 全關(guān),,M6,T1,,定時(shí)0.5s,,T1 0.5s后,,,X0 有人,,,,,6.2 選擇序列編程方法,1. 起保停電路設(shè)計(jì)法,6.2 選擇序列

7、編程方法,2. 以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法,6.2 選擇序列編程方法,3. 步進(jìn)順控指令設(shè)計(jì)法,6.3 并行序列編程方法,1. 起保停電路設(shè)計(jì)法,并行序列的分支的編程方法：并行序列中各單序列的第一步應(yīng)同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步。如圖中M1之后有一個(gè)并行序列的分支，當(dāng)步M1為活動(dòng)步且轉(zhuǎn)換條件X1滿足時(shí)，步M2和步M4同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步，即M1和X1的常開觸點(diǎn)串聯(lián)電路同時(shí)作為控制步M2和步M4的起動(dòng)電路。,6.3 并行序列編程方法,并行序列的合并的編程方法：圖中步M6之前有一個(gè)并行序列的合并，該轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步（即步M3和步M5）都是活動(dòng)步且轉(zhuǎn)換條件X4滿足。由此可知，應(yīng)將M3、M5和X4的常開觸點(diǎn)串聯(lián)，

8、作為控制步M6的起動(dòng)電路。,2. 以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法,6.3 并行序列編程方法,3. 步進(jìn)順控指令設(shè)計(jì)法,玻璃升降器電機(jī)疲勞試驗(yàn),玻璃升降器電機(jī)疲勞試驗(yàn)要求：正轉(zhuǎn)t1秒，間隔t2秒，反轉(zhuǎn)t3秒，間隔t4秒，如此循環(huán)下去，并對(duì)循環(huán)次數(shù)計(jì)數(shù)。,6.4 應(yīng)用實(shí)例,,,,X0,,X1,,,X2,,Y0,NO,OFF,OFF,Y1,X3,液壓油缸,,,,液壓進(jìn)給裝置運(yùn)動(dòng)控制,6.4 應(yīng)用實(shí)例,,,,X0,,X1,,,X2,,Y0,OFF,ON,OFF,X3,,,,輸出點(diǎn)Y0有效，活塞桿向左運(yùn)行到限位開關(guān)X1,,,,左行1示意,,6.4 應(yīng)用實(shí)例,,,,X0,,,X1,,,X2,,Y1,ON,OFF,

9、OFF,X3,,,,輸出點(diǎn)Y1有效，活塞桿向右運(yùn)行到限位開關(guān)X2,,,,右行1示意,6.4 應(yīng)用實(shí)例,,,,X0,,X1,,,X2,,Y0,OFF,ON,OFF,X3,,,,輸出點(diǎn)Y0有效，活塞桿向左運(yùn)行到限位開關(guān)X0,,,,左行2示意,,6.4 應(yīng)用實(shí)例,,,,X0,,,X1,,,X2,,Y1,ON,OFF,OFF,X3,,,,輸出點(diǎn)Y1有效，活塞桿向右運(yùn)行到限位開關(guān)X2,,,,右行2示意,6.4 應(yīng)用實(shí)例,,,,X0,,,X1,,,X2,,Y1,ON,OFF,OFF,X3,,Y0,控制開關(guān) （轉(zhuǎn)換條件）,限位開關(guān),限位開關(guān),限位開關(guān),按鈕開關(guān) （起動(dòng)）,,輔助繼電器,M0 M1 M2 M3

10、 M4,6.4 應(yīng)用實(shí)例,進(jìn)給裝置順序動(dòng)作要求,初始狀態(tài)：活塞桿置右端，開關(guān)X2為ON, 輔助繼電器M0為ON。,1.按下啟動(dòng)按鈕X3 ， Y0、M1為ON，左行。,2.碰到限位開關(guān)X1時(shí)，M2、Y1為ON，右行。,3.碰到限位開關(guān)X2時(shí)，M3、Y0為ON，左行。,4.碰到限位開關(guān)X0時(shí)，M4、Y1為ON，右行。,5.碰到限位開關(guān)X2時(shí)，停止。,,,,X1,M2 Y1,X2,M3 Y0,,,,M4 Y1,,6.4 應(yīng)用實(shí)例,進(jìn)給裝置順序動(dòng)作要求,,,,X1,M2 Y1,X2,M3 Y0,,,,X0,M4 Y1,,,,,,,,,,,,,,,,,,,M8002,M1,M2,M3,M4,X3,X1,X2,X0,X2,Y0,Y1,Y0,Y1,,,,,左行1,右行1,右行2,左行2,M0,初始步,,起動(dòng),6.4 應(yīng)用實(shí)例,,,M0,,初始,,,,,,,,機(jī)電工程學(xué)院 胥 軍,Thanks for giving comments !,本講結(jié)束，謝謝！,