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中國地質(zhì)大學(xué)長城學(xué)院
本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)文獻(xiàn)綜述
系 別: 工程技術(shù)系
專 業(yè):機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
姓 名: 李佰君
學(xué) 號(hào): 05208338
2012年5月1日
1 機(jī)械手研究的意義
隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,機(jī)械手的應(yīng)用也越來越廣泛。在機(jī)械工業(yè)中,大量應(yīng)用于鑄、鍛、焊、沖、熱處理、機(jī)械加工以及裝配等工種。在其他部門,如輕工業(yè)、建筑業(yè)、國防工業(yè)等工種中也均有應(yīng)用。在機(jī)械工業(yè)中,應(yīng)用機(jī)械手的意義可以概括如下:
(1)可以提高生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度。
應(yīng)用機(jī)械手有利于在自動(dòng)生產(chǎn)線中實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換、以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化程度,從而提高勞動(dòng)生產(chǎn)率,降低生產(chǎn)成本。
(2)可以改善勞動(dòng)條件,避免人身事故。
在高溫、高壓、低溫、低壓、噪聲、臭味、有放射性物質(zhì)的環(huán)境場合,用人手直接操作是很危險(xiǎn)的甚至是不可能的。而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或者全部代替人完成作業(yè),使勞動(dòng)條件得以改善。
(3)可以減少人力,并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)。
應(yīng)用機(jī)械手代替人手進(jìn)行作業(yè),這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面,同時(shí)應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作,這是減少人力的另一方面。因此,在自動(dòng)化機(jī)床和綜合加工自動(dòng)線上,目前幾乎都設(shè)有機(jī)械手,以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍,便于有節(jié)奏的生產(chǎn)。
(4)用液壓系統(tǒng)來控制機(jī)械手,比一般的機(jī)械控制具有更好的穩(wěn)定性,并且控制的精確度更高。
(5)運(yùn)用機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)的生產(chǎn),而大大提高在生產(chǎn)線的工作的時(shí)間,從而能大幅提高勞動(dòng)的生產(chǎn)率。
綜上所述,有效的應(yīng)用機(jī)械手,是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢
2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀
專用機(jī)械手經(jīng)過幾十年的發(fā)展,如今已進(jìn)入了以通用機(jī)械手為標(biāo)志的時(shí)代。通用機(jī)械手可以應(yīng)用于更加多的場合,從而節(jié)約了不少的開發(fā)以及設(shè)計(jì)的成本。由于通用機(jī)械手的發(fā)展,進(jìn)而促進(jìn)了智能機(jī)器人的研制。通用機(jī)械手涉及的內(nèi)容,不僅包括一般的機(jī)械、液壓、氣動(dòng)等基礎(chǔ)知識(shí),而且還應(yīng)用了一些電子技術(shù)、電視技術(shù)、通訊技術(shù)、計(jì)算技術(shù)、無線電控制、仿生學(xué)等,因此它是一項(xiàng)綜合性較強(qiáng)的技術(shù)。目前國內(nèi)外對(duì)發(fā)展這一技術(shù)都很重視。幾十年來,這項(xiàng)技術(shù)的研究和發(fā)展一直比較活躍,設(shè)計(jì)在不斷的修改,品種在不斷的增加,應(yīng)用領(lǐng)域在不斷的擴(kuò)大。雖然在這方面相對(duì)于發(fā)達(dá)國家還有點(diǎn)落后,但是國內(nèi)現(xiàn)在也越來越感覺到機(jī)械手的重要性,國家大力支持相關(guān)的設(shè)計(jì)及產(chǎn)品的開發(fā)。在機(jī)器人的發(fā)展以及機(jī)械手的設(shè)計(jì)上也取得了一定的成果,國內(nèi)每年都將舉行機(jī)器人大賽,以增加研發(fā)單位的交流與合作。
(1)研制有更多自由度的液壓機(jī)械手,這樣機(jī)械手就可以變得更加的靈活,從而完成更加多的動(dòng)作。
(2)研制帶有行走機(jī)構(gòu)的機(jī)械手,這種機(jī)械手可以從一個(gè)工作地點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)工作地點(diǎn)。
(3)研制維修維護(hù)方便的通用機(jī)械手。
(4)研制能自動(dòng)編制和自動(dòng)改變程序的通用機(jī)械手。
(5)研制具有一定感觸和一定智力的智能機(jī)械手。這種機(jī)械手具有各種傳感裝置,并配有計(jì)算機(jī)。根據(jù)仿生學(xué)的理論,用計(jì)算機(jī)充當(dāng)其大腦,使它進(jìn)行思考和記憶。用聽筒和聲敏元件作為耳朵能聽,用揚(yáng)聲器作為嘴能說話進(jìn)行應(yīng)答,用熱電偶和電阻應(yīng)變儀作為觸覺和感觸。用滾輪或者雙足式機(jī)構(gòu)腳來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)移位。這樣的智能機(jī)械手可以由人的特殊語言對(duì)其下達(dá)命令,布置任務(wù),使自動(dòng)化生產(chǎn)線成為智能化生產(chǎn)線。
(6)機(jī)械手的外觀達(dá)到美觀的要求,盡量用最簡單的結(jié)構(gòu)和設(shè)備能完成更加多的動(dòng)作.
(7)研制具有柔性系統(tǒng)的通用機(jī)械手
目前,在國外廣泛應(yīng)用的再現(xiàn)式通用機(jī)械手,雖然一般也都有記憶裝置,但其程序都是預(yù)先編好的,或由人在工作之前領(lǐng)動(dòng)一次,而后機(jī)械手可以按領(lǐng)動(dòng)的工作內(nèi)容正確進(jìn)行再現(xiàn)動(dòng)作。如果把這種再現(xiàn)式通用機(jī)械手稱為第二代機(jī)械手的話,那么現(xiàn)在處于研制階段的智能機(jī)械手就是第三代了?,F(xiàn)在研究的機(jī)械手正在朝著一種可以存儲(chǔ)大量的程序的并且可以改變并重新寫入程序的方向發(fā)展,而且機(jī)械手具有比原來的更多的自由度?,F(xiàn)在國內(nèi)具有越來越強(qiáng)的自主研發(fā)的單位,我相信在不久的將來,我國一定能夠趕上并將且超越發(fā)達(dá)國家在機(jī)械手乃至整個(gè)機(jī)械方面處于領(lǐng)先地位。
3夾持式手部結(jié)構(gòu)
夾持式是最常見的一種,其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式:按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式(或內(nèi)漲式)和外夾式兩種:按模仿人手手指的動(dòng)作,手指可分為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型,二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型(或稱直進(jìn)型),其中以二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型為基本型式。當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的兩個(gè)回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的距離縮小到無窮小時(shí),就變成了一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指;同理,當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時(shí),就成為移動(dòng)型。回轉(zhuǎn)型手指開閉角較小,結(jié)構(gòu)簡單,制造容易,應(yīng)用廣泛。移動(dòng)型應(yīng)用較少,其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜龐大,當(dāng)移動(dòng)型手指夾持直徑變化的零件時(shí)不影響其軸心的位置,能適應(yīng)不同直徑的工件。
(一)具有足夠的握力(即夾緊力)
在確定手指的握力時(shí),除考慮工件重量外,還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng),以保證工件不致產(chǎn)生松動(dòng)或脫落。
(二)手指間應(yīng)具有一定的開閉角
兩手指張開與閉合的兩個(gè)極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角應(yīng)保證工件能順利進(jìn)入或脫開,若夾持不同直徑的工件,應(yīng)按最大直徑的工件考慮。對(duì)于移動(dòng)型手指只有開閉幅度的要求。
(三)保證工件準(zhǔn)確定位
為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對(duì)位置,必須根據(jù)被抓取工件的形狀,選擇相應(yīng)的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指,以便自動(dòng)定心。
(四)具有足夠的強(qiáng)度和剛度
手指除受到被夾持工件的反作用力外,還受到機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)的影響,要求有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形,但應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊,自重輕,并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上,以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。
(五)應(yīng)考慮被抓取對(duì)象的要求
(1)抓取形狀 手指形狀應(yīng)根據(jù)工件形狀而設(shè)計(jì)。如工件為圓柱形.則采用“V”形手指;圓球狀工件用圓弧形三指手指,方料用平面形手指,細(xì)絲工件用尖指勾形或細(xì)齒鉗爪手指??傊畱?yīng)根據(jù)工件形狀來選定手指形狀。
(2)抓取部位 抓取部位的尺寸盡可能是不變的.若加工后尺寸有變化,手指應(yīng)能適應(yīng)尺寸變化的要求,否則不允許定為抓取部位。對(duì)于工件表面質(zhì)量要求高的,抓取時(shí)盡量避開高質(zhì)量表面或在手指上加軟質(zhì)墊片(如橡皮.抱沫塑料.石棉襯墊等),以防夾持時(shí)損壞工件。
(3)抓取數(shù)量 若用一對(duì)手指抓取多個(gè)工件,為了不發(fā)生個(gè)別工件的松動(dòng)或脫落現(xiàn)象,在手指上可增加彈性襯墊,如橡皮、泡沫、塑料等 ,對(duì)于較長工件可采用雙指或多指抓取。
(六)應(yīng)考慮手指的多用性
手指是專用性較強(qiáng)的部件,為適應(yīng)小批量多品種工件的不同形狀和尺寸的要求,可制成組合式的手指,對(duì)于這種手指要求結(jié)構(gòu)簡單,安裝維修方便,更換迅速和準(zhǔn)確,以便擴(kuò)大機(jī)械手的使用范圍。
4 控制系統(tǒng)
機(jī)器人手的控制系統(tǒng)決定哪些潛在的靈巧技能能夠被實(shí)際利用,這些技能都是由機(jī)械系統(tǒng)所提供的。如前所述,控制系統(tǒng)可分為控制計(jì)算機(jī)即硬件和控制算法即軟件??刂葡到y(tǒng)必須滿足以下幾個(gè)的條件:必須要有足夠的輸入輸出端口。例如,一具有9 個(gè)自由度的低級(jí)手,其驅(qū)動(dòng)器至少需要9 路模擬輸出端口,且要有9 路從角度編碼器的輸入端口。如再加上每個(gè)手指上的力傳感器、觸覺傳感器及物體狀態(tài)傳感器的話,則端口數(shù)量將增加幾倍。需具備對(duì)外部事件快速實(shí)時(shí)反應(yīng)的能力。例如,當(dāng)檢測到物體滑落時(shí),能立即采取相應(yīng)的措施。需具備較高的計(jì)算能力以應(yīng)對(duì)一些不同的任務(wù)。如可以對(duì)多指及物體并執(zhí)行路徑規(guī)劃、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換及閉環(huán)控制系統(tǒng)等任務(wù)??刂葡到y(tǒng)的體積要小,以便能夠?qū)⑵渲苯蛹傻讲僮飨到y(tǒng)當(dāng)中。在控制系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)器及傳感器之間必須要電氣短接。特別是對(duì)傳感器來說,若沒有的話,很多的干擾信號(hào)將會(huì)干擾傳感器信號(hào)。
為了應(yīng)對(duì)系統(tǒng)的要求,控制硬件一般分布在幾個(gè)專門的處理器中。如可通過一個(gè)簡單的微控制器處理很低端的輸入輸出接口(馬達(dá)和傳感器),因此控制器尺寸很小,能輕易地集成到操作系統(tǒng)中。但是較高水平的控制端口則需要較高的計(jì)算能力,且需要一個(gè)靈活實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的支持。這可以通過PC 機(jī)輕易地解決。因此,控制硬件常有一個(gè)非均勻的分布式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)組成,它的一端是微控制器,而另一端則是一個(gè)功能強(qiáng)大的處理器。不同的計(jì)算單元?jiǎng)t通過一個(gè)通信系統(tǒng)連接起來,比如總線系統(tǒng)。
機(jī)器人手的控制軟件是相當(dāng)復(fù)雜的。必須要對(duì)手指進(jìn)行實(shí)時(shí)及平行控制,同時(shí)還要計(jì)劃手指和物體的新的軌跡。因此,為了減少問題的復(fù)雜性,就有必要將此問題分成幾個(gè)子問題來處理。另一方面涉及軟件的開發(fā)。機(jī)器人手其實(shí)是一個(gè)研究項(xiàng)目,它的編程環(huán)境如用戶界面,編程工具和調(diào)試設(shè)施都必須十分強(qiáng)大和靈活。這些只能使用一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的操作系統(tǒng)才能得到滿足。在機(jī)械人中普遍使用的分層控制系統(tǒng)方法都經(jīng)過了修剪,以滿足機(jī)械手的特殊控制要求。
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