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1、【機械工業(yè)論文】肌電信號控制下的仿生機械控制系統(tǒng)設(shè)計 摘要：采用肌電信號控制技術(shù)，設(shè)計了一款兼容Arduino編程和STM32開發(fā)的機械手掌控制系統(tǒng)，包含控制器、智能手套和機械手掌三部分，通過藍牙通訊實現(xiàn)智能手套和機械手掌之間的運動同步。實驗結(jié)果表明，該系統(tǒng)具有控制靈活和操縱簡單的特點，具有較大的應用價值。 關(guān)鍵詞：肌電信號；機械手掌；運動同步 仿生機械手掌[1-4]是當今科研領(lǐng)域及工業(yè)領(lǐng)域的研究前沿和熱點,兼有人的行為意識和機械手的作業(yè)效能，因此在軍事、醫(yī)療、空間、工業(yè)和海洋等領(lǐng)域有著廣泛的應用前景[5-8]。然而，目前在機械手掌的應用中，對于機械手掌

2、的操縱多為按鍵控制或者需要多個控制桿來控制一個機械手的運動，其設(shè)計繁瑣，操作復雜，給操作者使用帶來很大不便。 1系統(tǒng)總體設(shè)計 本文設(shè)計了一款Arduino編程和STM32開發(fā)的智能手套控制機械手掌系統(tǒng)，通過智能手套的傳感器來采集人手臂的運動信息，然后通過智能手套的微控制器模塊發(fā)送到總控制器，再經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換控制芯片采集相應的數(shù)字量信號，并編寫控制算法程序?qū)崿F(xiàn)舵機運動，達到智能手套與機械手掌同步運動的目的。系統(tǒng)總體設(shè)計框圖1所示。 2系統(tǒng)硬件組成 2.1控制器組成 本系統(tǒng)通過智能手套實現(xiàn)同步控制機械手掌，機械手套的主控

3、器通過手指彎曲傳感器和三軸加速度傳感器采集手部的肌電信息，通過藍牙將信息傳送至機械手掌，機械手掌主控器接受到的相應控制信息后，進行信息的處理從而控制機械手掌運動，實現(xiàn)了智能手套遠程控制機械手掌。如圖2、圖3所示。 2.2智能手套 智能手套由五個彎曲傳感器、陀螺儀、無線發(fā)射模塊組成。其中彎曲傳感器分別檢測不同手指的力數(shù)據(jù)，控制機械手掌的手指彎曲。陀螺儀檢測手掌的軸向加速度、軸向角速度以及軸向地磁數(shù)據(jù)，通過智能手套主控器上的AHRS算法將其轉(zhuǎn)化機械手掌的左右運動、上下運動及翻轉(zhuǎn)運動。無線發(fā)射模塊將采集到的數(shù)據(jù)進行處理打包發(fā)送至機械手掌主控器。如圖4所示。

4、 2.3機械手掌 仿生機械手掌包括機械手本體、舵機、無線接收模塊組成。無線接收模塊接收到智能手套的肌電數(shù)據(jù)通過機械手掌主控器進行處理控制舵機實現(xiàn)機械手本體的運動。機械手掌的主控器有PE機接口、單片機模塊插座、PWM舵機接口、蜂鳴器（支持低壓報警）、5V供電接口、3.3V供電接口、總線舵機接口、串口通信接口等接口，還設(shè)置了6路舵機過流保護系統(tǒng)。如圖5所示。 3系統(tǒng)軟件設(shè)計 系統(tǒng)的軟件設(shè)計流程如圖6所示，通過測試使用智能手套能實現(xiàn)機械手靈活的同步抓取物體如圖7所示。 4結(jié)論 本文采用肌電信號控制技術(shù)實現(xiàn)了智能手套同

5、步控制機械手掌運動，對不同的幾何外形的物體進行抓握測試，達到了預期的效果，具有控制靈活和操縱簡單的特點，下一步將進行控制系統(tǒng)的優(yōu)化，實現(xiàn)手部姿態(tài)更精確的控制。 參考文獻： [1]劉帥，孟巖.仿生機械手的設(shè)計與仿真分析[J].現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備，2019(12)：70-72. [2]孫福旭，劉薊南，張千宇.欠驅(qū)動仿生機械手的研究[J].南方農(nóng)機，2019，50(11)：39. [3]呂辛，喬尚嶺，黃勇，等.繩驅(qū)動式欠驅(qū)動機械手穩(wěn)定抓取構(gòu)型分析[J].英文版.東南大學學報，2018(3)：309-316. [4]千承輝

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