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本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第 II 頁 共 Ⅱ 頁
目 錄
第一章 緒論……………………………………………………………………………………1
1.1 論文研究的目的和意義 ………………………………………………………………1
1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀以及存在的問題……………………………………………………2
1.2.1 機器人的分類…………………………………………………………………………2
1.2.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀………………………………………………………………………3
1.2.3 目前主要存在的問題 ………………………………………………………………4
1.3 本論文的研究工作………………………………………………………………………4
1.4 本章小結(jié) …………………………………………………………………………………7
第二章 爬桿機器人仿生結(jié)構(gòu)分析研究 …………………………………………………6
2.1 仿生機器人概述…………………………………………………………………………6
2.2 整體結(jié)構(gòu)分析……………………………………………………………………………7
2.2.1 貼附功能分析 ………………………………………………………………………7
2.2.2 移動功能分析 ………………………………………………………………………9
2.3 本章小結(jié)…………………………………………………………………………………10
第三章 爬桿機器人的結(jié)構(gòu)方案設計……………………………………………………11
3.1 總體結(jié)構(gòu)設計 …………………………………………………………………………11
3.2 夾緊裝置分析研究……………………………………………………………………11
3.3 爬升動力系統(tǒng)分析研究………………………………………………………………11
3.4 爬桿機器人運動原理…………………………………………………………………12
3.5 本章小結(jié)…………………………………………………………………………………13
第四章 主體尺寸參數(shù)的設計校核………………………………………………………14
4.1 爬桿機器人各零部件的尺寸估算設計……………………………………………14
4.2 滑動螺旋絲杠傳動的設計計算及校核……………………………………………18
4.2.1 傳動螺紋類型的選擇………………………………………………………………19
4.2.2 絲杠耐磨性計算及選材……………………………………………………………19
4.2.3 絲杠校核驗算 ………………………………………………………………………19
4.3 齒輪傳動設計 …………………………………………………………………………21
4.3.1 齒輪類型、精度、材料及齒數(shù)的選定…………………………………………21
4.3.2 按齒面接觸疲勞強度設計 ………………………………………………………21
4.3.3 按齒根彎曲疲勞強度設計計算 …………………………………………………23
4.3.4 幾何尺寸計算 ………………………………………………………………………25
4.4 軸承的選用……………………………………………………………………………25
4.4.1 直線軸承介紹………………………………………………………………………25
4.4.2 直線軸承的選用……………………………………………………………………26
4.5 聯(lián)軸器的選擇…………………………………………………………………………26
4.6 本章小結(jié) ………………………………………………………………………………28
結(jié)論………………………………………………………………………………………………29
致謝………………………………………………………………………………………………30
參考文獻 ………………………………………………………………………………………31