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1、AGV讓物流系統(tǒng)加速運(yùn)轉(zhuǎn) 　　工欲善其事，必先利其器。物流系統(tǒng)的改善離不開物流設(shè)備的升級(jí)換代。在整個(gè)物流設(shè)備中，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(AGV)系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中最大的專業(yè)分支之一，并出現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的趨勢(shì)，成為企業(yè)實(shí)現(xiàn)物流自動(dòng)化、提高管理與運(yùn)作水平的重要組成部分。傳統(tǒng)企業(yè)在進(jìn)行物流系統(tǒng)改善中怎樣充分發(fā)揮AGV的作用?沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司將AGV成功運(yùn)用于造紙行業(yè)的案例給了我們很好的啟示。 /2547182 　　 　　一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 　　 　　造紙工業(yè)是國際經(jīng)濟(jì)的重要基礎(chǔ)產(chǎn)業(yè)和支柱性產(chǎn)業(yè)?，F(xiàn)代造紙工業(yè)是技術(shù)、資金、資源、能源密集型

2、，規(guī)模效益顯著，連續(xù)、高效生產(chǎn)的基礎(chǔ)原料工業(yè)。我國是世界第二大紙品消費(fèi)國和第三大紙業(yè)生產(chǎn)國，但我國造紙企業(yè)的裝備水平比較低，紙品的包裝及搬運(yùn)、倉儲(chǔ)自動(dòng)化水平落后，亟待改善。 　　本項(xiàng)目針對(duì)國內(nèi)造紙企業(yè)落后的物流現(xiàn)狀，探索和開發(fā)了應(yīng)用于造紙行業(yè)的自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)，提高了造紙企業(yè)在物料搬運(yùn)、倉儲(chǔ)方面的自動(dòng)化水平以及物流管理水平。 　　 　　二、項(xiàng)目難點(diǎn)和目標(biāo) 　　 　　傳統(tǒng)造紙企業(yè)有著成形的配套物流運(yùn)輸環(huán)節(jié)，但其自動(dòng)化水平落后，生產(chǎn)效率低，無法與現(xiàn)代化物流管理系統(tǒng)相結(jié)合。如何既保有造紙企業(yè)現(xiàn)有生產(chǎn)環(huán)節(jié)和廠房設(shè)計(jì)，又能將現(xiàn)代物流技術(shù)應(yīng)用于其中，成為改善造紙企業(yè)物流現(xiàn)狀的一個(gè)難點(diǎn)。 　

3、　AGV作為現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備之一，其可靠的性能和優(yōu)秀的柔性系統(tǒng)設(shè)計(jì)成為造紙企業(yè)物流系統(tǒng)改善的最佳選擇。通過對(duì)所要進(jìn)行試點(diǎn)的企業(yè)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的考察，最終認(rèn)定采用激光導(dǎo)航方式的AGV作為紙品運(yùn)輸環(huán)節(jié)的主要設(shè)備。 　　根據(jù)企業(yè)的生產(chǎn)需求，結(jié)合AGV系統(tǒng)的特點(diǎn)，針對(duì)應(yīng)用于紙品搬運(yùn)自動(dòng)化過程的AGV系統(tǒng)，該項(xiàng)目集中的幾個(gè)技術(shù)重點(diǎn)和難點(diǎn)是： 　　(1)多AGV系統(tǒng)調(diào)度的實(shí)現(xiàn) 　　(2)系統(tǒng)任務(wù)的集中管理和下達(dá) 　　(3)激光導(dǎo)航技術(shù)的實(shí)現(xiàn) 　　(4)AGV最優(yōu)化漫游路徑的選擇 　　(5)AGV安全系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 　　(6)AGV移載機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 　　(7)AGV重載能力的設(shè)計(jì) 　　(8)AG

4、V系統(tǒng)通信的實(shí)現(xiàn) 　　(9)AGV充電系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn) 　　 　　三、系統(tǒng)設(shè)計(jì) 　　 　　1　總體設(shè)計(jì)思想 　　根據(jù)造紙行業(yè)在該生產(chǎn)過程中的特點(diǎn)，決定采用叉式AGV系統(tǒng)完成貨物的運(yùn)輸。配備AGV控制臺(tái)統(tǒng)一進(jìn)行多AGV之間的調(diào)度協(xié)調(diào)和自身系統(tǒng)管理。配備人機(jī)交互終端便于使用人員進(jìn)行任務(wù)管理及下達(dá)。 　　 　　2　系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 　　該系統(tǒng)各組成部分之間采用無線以太網(wǎng)通信方式(參見圖1]。任務(wù)管理操作終端與管理軟件被分配在工作區(qū)的立式終端中，與AGV控制臺(tái)之間采用無線通信方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。AGV控制臺(tái)終端與AGV充電機(jī)被置于AGV工作區(qū)邊，以便無線信號(hào)良好覆蓋，與各AGV之間實(shí)現(xiàn)無線以太網(wǎng)

5、通信。AGV充電機(jī)信號(hào)經(jīng)由以太網(wǎng)IO模塊通信線纜直接與AGV控制臺(tái)互連。 　　在日常使用過程中，用戶僅需對(duì)位于工作區(qū)的任務(wù)管理終端下達(dá)運(yùn)輸指令和相關(guān)信息，管理軟件即將所產(chǎn)生的指令下達(dá)給AGV控制臺(tái)，由AGV控制臺(tái)分配AGV執(zhí)行各運(yùn)輸指令。AGV的運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃及調(diào)度管理，以及充電調(diào)度均由AGV控制臺(tái)自行完成，無需人為管理操作(參見圖2)。 　　 　　針對(duì)系統(tǒng)所應(yīng)用的要求，其生產(chǎn)任務(wù)類型可以分為幾種 　　?切紙機(jī)到紙品檢查區(qū)的運(yùn)輸 　　?紙品檢查區(qū)到包裝機(jī)的運(yùn)輸 　　?紙品檢查區(qū)到不合格品區(qū)的運(yùn)輸 　　?切紙機(jī)到特殊存儲(chǔ)區(qū)的運(yùn)輸 　　根據(jù)各任務(wù)類型的要求，設(shè)計(jì)現(xiàn)場(chǎng)AGV運(yùn)輸路徑。由

6、于從切紙機(jī)出來的托盤方向不一，因此要讓AGV對(duì)托盤方向進(jìn)行調(diào)轉(zhuǎn)，以保證符合托盤運(yùn)輸?shù)搅畎鼨C(jī)上一致性的要求。 　　 　　3　多AGV系統(tǒng)調(diào)度的設(shè)計(jì) 　　AGV控制臺(tái)是AGV系統(tǒng)的中央管理器，主要負(fù)責(zé)對(duì)整個(gè)AGV系統(tǒng)進(jìn)行管理、調(diào)度和維護(hù)，其主要功能如下： 　　(1)任務(wù)分配 　　AGV控制臺(tái)向上可以與上級(jí)管理計(jì)算機(jī)相連接，向下通過無線局域網(wǎng)與系統(tǒng)中的AGV相連接。AGV控制臺(tái)可根據(jù)系統(tǒng)中上級(jí)管理計(jì)算機(jī)或外部配合信號(hào)情況以及AGV系統(tǒng)的當(dāng)前狀況，決定是否產(chǎn)生系統(tǒng)任務(wù)，并按一定的原則指派合適的AGV去完成任務(wù)。 　　(2)避碰管理 　　在多AGV系統(tǒng)中，AGV是按照各自的任務(wù)程序運(yùn)行的，

7、各AGV本身不能進(jìn)行系統(tǒng)避碰協(xié)調(diào)。AGV控制臺(tái)可根據(jù)系統(tǒng)中各AGV的位置與狀態(tài)自動(dòng)發(fā)現(xiàn)可能發(fā)生碰撞的情況，并發(fā)出掛起指令，暫時(shí)停止低優(yōu)先級(jí)AGV的運(yùn)行；在碰撞的可能性消失后，發(fā)出指令解除AGV的掛起，允許AGV繼續(xù)運(yùn)行。 　　(3)充電管理 　　當(dāng)AGV系統(tǒng)中的多個(gè)充電站共用一個(gè)充電機(jī)時(shí)，或AGV系統(tǒng)中有多個(gè)充電機(jī)時(shí)，AGV控制臺(tái)負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)各AGV的充電順序與充電時(shí)間，保證系統(tǒng)中各AGV的電量處于較佳的狀態(tài)。當(dāng)系統(tǒng)中有優(yōu)先級(jí)較高的事件發(fā)生時(shí)，控制臺(tái)還可強(qiáng)制解除指定AGV的充電操作。 　　(4)控制臺(tái)人工操作 　　在AGV控制臺(tái)上，操作人員可以通過屏幕觀察地圖、AGV的位置與狀態(tài)、系統(tǒng)任務(wù)

8、的運(yùn)行情況等，對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)行進(jìn)行一些相關(guān)的設(shè)置，并可以對(duì)一些特殊情況進(jìn)行查看和操作。 　　 　　4　AGV驅(qū)動(dòng)方式的設(shè)計(jì) 　　目前國際上AGV多采用直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。在本項(xiàng)目中采用了交流電機(jī)，其驅(qū)動(dòng)能力大于同體積的直流伺服電機(jī)，適合在體積緊湊的AGV應(yīng)用環(huán)境下使用。與直流伺服電機(jī)相比較，交流電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)為：免維護(hù)，體積更為緊湊，更加適應(yīng)重載環(huán)境使用。 　　由于AGV是由電池供電，因此針對(duì)交流驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用了交流逆變技術(shù)，并借鑒了該領(lǐng)域國際上技術(shù)較為成熟的Danaher Motion的AC SuperDrive系列產(chǎn)品，從而實(shí)現(xiàn)了在AGV上用電池供電驅(qū)動(dòng)大功率交流電機(jī)。 　　 　　5　

9、AGV移載機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 　　根據(jù)造紙行業(yè)的特點(diǎn)，其生產(chǎn)工藝過程中該段的產(chǎn)品均由托盤承載，而且托盤種類很多，因此對(duì)于AGV移載機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)定位為自動(dòng)可調(diào)距叉式結(jié)構(gòu)。 　　對(duì)于該叉式移載機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，借鑒了成熟的叉屬具廠家的可調(diào)距叉屬具，并在其結(jié)構(gòu)上面增加了同步機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)叉距調(diào)節(jié)時(shí)的雙叉運(yùn)動(dòng)的絕對(duì)同步，從而適應(yīng)托盤叉孔的精度要求。 　　 　　6　AGV充電系統(tǒng)設(shè)計(jì) 　　由于AGV多為長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)不問斷運(yùn)行，故其充電能力是系統(tǒng)能力的一個(gè)重要衡量指標(biāo)。針對(duì)該項(xiàng)目的應(yīng)用環(huán)境和工作特點(diǎn)，AGV采用了鎳鎘電池組，并配備了地面快速充電站。該電池及充電系統(tǒng)的特點(diǎn)為：具備24小時(shí)連續(xù)運(yùn)行能力，充電過程迅速，充

10、電站施工簡(jiǎn)單。 　　 　　四、項(xiàng)目實(shí)施效果 　　 　　在AGV系統(tǒng)應(yīng)用于本項(xiàng)目之前，企業(yè)原有紙品運(yùn)輸完全由人工來完成，存在著勞動(dòng)強(qiáng)度大、可能產(chǎn)生人為傷害和設(shè)備損壞等問題。同時(shí)，人工運(yùn)輸使紙品無法被物流管理系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)追溯，無法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化倉儲(chǔ)管理。 　　該項(xiàng)目實(shí)施后，紙品的運(yùn)輸完全由AGV來完成。AGV的重復(fù)工作及路徑固定等特點(diǎn)避免了以往周邊設(shè)備的意外損壞，減少了工人的工作強(qiáng)度。另外，AGV的高可靠性和安全性使工人可以在AGV運(yùn)行區(qū)域安全工作，避免以往的意外傷害。同時(shí)，通過AGV運(yùn)輸紙品，實(shí)現(xiàn)了紙品在運(yùn)輸過程中實(shí)時(shí)被物流管理軟件所監(jiān)控和追蹤，完全實(shí)現(xiàn)了與自動(dòng)化倉儲(chǔ)物流管理系統(tǒng)的對(duì)接。 　　綜上所述，引入AGV系統(tǒng)在一定程度上改善了造紙企業(yè)落后的運(yùn)輸環(huán)節(jié)。目前，國內(nèi)造紙行業(yè)的工藝技術(shù)水平相對(duì)落后，勞動(dòng)生產(chǎn)率低，有待引入更多先進(jìn)的物流技術(shù)與系統(tǒng)應(yīng)用到生產(chǎn)過程中，提高企業(yè)的整體物流水平。 　　從以上案例分析可以看出，采用先進(jìn)適用的技術(shù)對(duì)改善傳統(tǒng)企業(yè)的物流管理與運(yùn)作水平起到了重要作用。期待更多的物流技術(shù)與裝備供應(yīng)商，研發(fā)生產(chǎn)更多契合企業(yè)需要的新技術(shù)、新設(shè)備，幫助傳統(tǒng)企業(yè)改善物流系統(tǒng)，提升物流水平。