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畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)(論 文)開(kāi) 題 報(bào) 告
1.結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)課題情況,根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料,每人撰寫(xiě)
2000字左右的文獻(xiàn)綜述:
文 獻(xiàn) 綜 述
摘要 簡(jiǎn)要地介紹了自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)的現(xiàn)狀和定義以及所涉及的技術(shù),列舉了典型的機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn),綜合闡述了自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)的關(guān)鍵技術(shù),并對(duì)自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)的發(fā)展進(jìn)行展望,最后總結(jié)了研究本科題的意義。
關(guān)鍵詞 定義 結(jié)構(gòu) 特點(diǎn) 技術(shù) 展望
隨著工業(yè)自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)集成系統(tǒng)技術(shù)的提高、柔性制造系統(tǒng)(FMS)和物流業(yè)的發(fā)展[1],無(wú)人搬運(yùn)車(chē)系統(tǒng)(簡(jiǎn)稱AGVS)已成為柔性制造系統(tǒng)和自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中物流運(yùn)輸?shù)挠行侄蝃2]。無(wú)人搬運(yùn)車(chē)系統(tǒng)的核心設(shè)備是無(wú)人搬運(yùn)小車(chē)(AGV)[3],載重量從幾十公斤到上百噸,在港口、碼頭、機(jī)床、化工、汽車(chē)、家電、軍械、郵政、電工、飛機(jī)制造和自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)等場(chǎng)所得到了廣泛應(yīng)用[4]。
1. AGV的定義
自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)簡(jiǎn)稱為AGV,是英文Automated Guided Vehicle 的縮寫(xiě)。AGV是采用自動(dòng)或人工方式裝載貨物,按設(shè)定的路線自動(dòng)行駛或牽引著載貨臺(tái)車(chē)到指定的地點(diǎn),再用自動(dòng)或人工方式裝卸貨物的工業(yè)車(chē)輛[5]。按日本JISD6801的定義:AGV是以電池為動(dòng)力源的一種自動(dòng)操縱行駛的工業(yè)車(chē)輛。AGV只有按物料搬運(yùn)作業(yè)自動(dòng)化、柔性化和準(zhǔn)時(shí)化的要求,與自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)、自動(dòng)裝卸系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、安全系統(tǒng)和管理系統(tǒng)等構(gòu)成自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)系統(tǒng)(AGVS)才能真正發(fā)揮作用[6]。
2. AGV的結(jié)構(gòu)
AGV的各組成部分一般有:導(dǎo)向系統(tǒng)、車(chē)體、蓄電池及充電裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、移栽裝置、控制與通信系統(tǒng)、安全裝置。導(dǎo)向系統(tǒng)是AGV的核心部分,用來(lái)保證AGV按設(shè)定的路線自動(dòng)行駛[7]。車(chē)體由車(chē)架、減速器、電動(dòng)機(jī)、車(chē)輪等組成,車(chē)架常采用焊接剛結(jié)構(gòu),要求有足夠的剛性。蓄電池常采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池,供電周期為20h左右[8]。驅(qū)動(dòng)裝置由車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、電動(dòng)機(jī)及速度控制器等部分組成,并由計(jì)算機(jī)或人工進(jìn)行控制,它是一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)的變速控制系統(tǒng)[9]。轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)有三種:鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車(chē)型、差速轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型和全輪轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型。移栽裝置用來(lái)裝卸貨物,其裝卸方式分為被動(dòng)裝卸和主動(dòng)裝卸兩種。控制與通信系統(tǒng)包括車(chē)上控制器和地面(車(chē)外)控制器,均采用微型計(jì)算機(jī),通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行聯(lián)系。AGV的安全裝置包括多級(jí)硬件和軟件,例如,在AGV的前面設(shè)有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器——保險(xiǎn)杠;AGV的前后有黃色警視信號(hào)燈,當(dāng)AGV行走時(shí)信號(hào)燈閃爍;每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪帶有安全制動(dòng)器,斷電時(shí)制動(dòng)器自動(dòng)接上;小車(chē)每一面都有急停按鈕和附有傳感器的安全保險(xiǎn)杠,當(dāng)小車(chē)輕微接觸障礙物時(shí),保險(xiǎn)杠受壓,小車(chē)停止;一旦發(fā)生故障,AGV自動(dòng)進(jìn)行聲光報(bào)警,同時(shí)通過(guò)無(wú)線通線系統(tǒng)通知AGV監(jiān)控系統(tǒng)。
3. AGV的特點(diǎn)
(1) 運(yùn)行路徑和目的地可以由管理程序控制,機(jī)動(dòng)能力強(qiáng)。而且某些導(dǎo)向方式的線路變更十分方便靈活,設(shè)置成本低[10]。
(2) 工位識(shí)別能力和定位精度高,具有與各種加工設(shè)備協(xié)調(diào)工作的能力。在通信系統(tǒng)的支持和管理系統(tǒng)的調(diào)度下,可實(shí)現(xiàn)物流的柔性控制。
(3) 載物平臺(tái)可以采用不同的安裝結(jié)構(gòu)和裝卸方式,能滿足不同產(chǎn)品運(yùn)送和加工的需要。因此,物流系統(tǒng)的適應(yīng)能力強(qiáng)。
(4) 可裝備多種聲光報(bào)警系統(tǒng),能通過(guò)車(chē)載障礙物探測(cè)系統(tǒng)在碰撞到障礙物之前自動(dòng)停止。當(dāng)其列隊(duì)行駛或在某一區(qū)域交叉運(yùn)行時(shí),具有避免相互碰撞的自控能力,不存在認(rèn)為差錯(cuò)。因此AGV比其他搬運(yùn)系統(tǒng)更安全。
(5) AGV組成的物流系統(tǒng)不是永久性的,而是在給定的區(qū)域內(nèi)設(shè)置。與傳統(tǒng)物流輸送系統(tǒng)在車(chē)間內(nèi)固定設(shè)置且不易變更相比,該物流系統(tǒng)的設(shè)置柔性強(qiáng),并可以充分利用人行通道和交叉通道,從而改善車(chē)間地面利用率。
(6) 與其他物料輸送方式相比,初期投資大,但可以大幅度降低運(yùn)行費(fèi)用,特別是在產(chǎn)品類型和工位較多時(shí)。
4. AGV技術(shù)的發(fā)展及在物流發(fā)展中的展望
AGV產(chǎn)品所涉及的關(guān)鍵技術(shù)主要包括:引導(dǎo)技術(shù)、控制技術(shù)、電源技術(shù)三個(gè)方面[11]。
(1) 引導(dǎo)技術(shù) 在已被探索研究和開(kāi)發(fā)應(yīng)用的引導(dǎo)方法主要有:電磁感應(yīng)法、光學(xué)引導(dǎo)法、化學(xué)引導(dǎo)法、磁感應(yīng)法、位置推斷法、參考標(biāo)志法、慣性導(dǎo)航法和圖像識(shí)別法等。隨著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的應(yīng)用和各種高精度傳感器的實(shí)用化,其他各種引導(dǎo)技術(shù)也不斷地成熟和應(yīng)用。根據(jù)對(duì)國(guó)外幾十家生產(chǎn)AGV公司的27個(gè)系列產(chǎn)品所采用的主要引導(dǎo)技術(shù)的統(tǒng)計(jì)結(jié)果,可以明顯地看到各種引導(dǎo)技術(shù)應(yīng)用的情況[12]。其中,電磁感應(yīng)引導(dǎo)技術(shù)所占的應(yīng)用比例最高,這表明該項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)十分成熟,應(yīng)用也就最多。而機(jī)器視覺(jué)引導(dǎo)技術(shù)應(yīng)用的比例還很少[13],因此,該項(xiàng)技術(shù)還需要深入研究和不斷完善。除此而外,就是自主導(dǎo)航技術(shù)仍然處在研究階段,還有許多實(shí)用化技術(shù)問(wèn)題有待于解決。
(2) 控制技術(shù) 這里所提到的控制技術(shù)的概念有多層含義,既包括對(duì)AGV行為單純的控制技術(shù),也包括對(duì)AGV行為的決策方法。隨著計(jì)算機(jī)硬件技術(shù)、并行分布式處理技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和傳感器技術(shù)不斷進(jìn)步以及軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境的不斷完善,為AGV的控制性能的提高提供了必要的技術(shù)基礎(chǔ)。人工智能技術(shù)在AGV上的應(yīng)用,如環(huán)境理解與障礙識(shí)別、任務(wù)實(shí)現(xiàn)與路徑規(guī)劃和模糊與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等使AGV向著智能化和自主化運(yùn)行控制方向發(fā)展。此外,在當(dāng)今的工業(yè)生產(chǎn)中,不僅對(duì)物流系統(tǒng)有著高度的柔性要求,而且還要實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)組織的重構(gòu)。因此,在物流系統(tǒng)中,對(duì)多個(gè)AGV運(yùn)行行為的統(tǒng)一調(diào)度和協(xié)調(diào)控制已經(jīng)成為AGVS研究的重要內(nèi)容。
(3) 電源技術(shù) AGV運(yùn)行所消耗能源一般是由蓄電池提供。蓄電池容量的確定是AGV設(shè)計(jì)的重要參數(shù)之一,它的選擇應(yīng)保證車(chē)輛在規(guī)定的作業(yè)方式和工作時(shí)間內(nèi)提供足夠的能量。目前,用于AGV的蓄電池有兩種類型:即鉛—酸蓄電池和鎳—鎘蓄電池。其中,鉛酸型蓄電池所占比例很大。除電池本身特性外,AGV使用過(guò)程中的充電技術(shù)也是值得重視的問(wèn)題。但是,AGV所涉及到的電源技術(shù)問(wèn)題,將隨著蓄電池技術(shù)的發(fā)展而得到解決。
目前,AGV的應(yīng)用領(lǐng)域主要用在制造業(yè),特別是在重型機(jī)械及部分非加工制造中的應(yīng)用。在制造業(yè)中主要用于物料分發(fā)、裝配和加工制造方面。其中,裝配作業(yè)中,汽車(chē)工業(yè)是AGV的應(yīng)用大戶。在物料分發(fā)中,主要用于生產(chǎn)工序間的物料移送和倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)中的物料移送[14]。在凈化室中,AGV更可大顯身手,滿足凈化要求極高的操作。另外,AGV還可以作為機(jī)器人的“腳”,使機(jī)器人在更大范圍內(nèi)自動(dòng)完成作業(yè)、水泥地面的光整等[15]。在有核輻射的地方,使用機(jī)器人與AGV的配合,完成檢修與材料搬運(yùn)等工作。因此,隨著電子、圖像識(shí)別、傳感和信息技術(shù)的發(fā)展,AGV的應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣。
5. 總結(jié)
從自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)概述來(lái)看,自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)的開(kāi)發(fā)和應(yīng)用是比較晚的,隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和各種高精度的傳感化,以及效率的提高,產(chǎn)生了自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)。此次研究設(shè)計(jì)自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)的結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)??梢赃M(jìn)一步的了解自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。在全面了解的基礎(chǔ)上,結(jié)合運(yùn)用自己所學(xué)的知識(shí),自己研究設(shè)計(jì)一種裝備有磁性的自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē),使得在“無(wú)人操作工廠”得以利用。
通過(guò)自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)設(shè)計(jì),也可以培養(yǎng)自身綜合運(yùn)用機(jī)械設(shè)計(jì)知識(shí)的能力,從而提高獨(dú)立分析解決問(wèn)題的能力,以此來(lái)適應(yīng)社會(huì)需求。
參考文獻(xiàn)
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2.本課題要研究或解決的問(wèn)題和擬采用的研究手段(途徑):
1 本課題要研究的問(wèn)題
本課題主要研究的是自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)的結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)設(shè)計(jì),通過(guò)查閱相關(guān)資料后,對(duì)自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)的結(jié)構(gòu)有了一定的了解,因此要完成此次設(shè)計(jì)主要考慮以下幾個(gè)方面的設(shè)計(jì)問(wèn)題:
(1)確定傳動(dòng)方案
(2)蝸輪蝸桿的設(shè)計(jì)
(3)軸的設(shè)計(jì)
(4)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
2 擬采用的研究手段
通過(guò)觀察研究,自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)的結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)主要包含以下幾部分的設(shè)計(jì):
(1)確定傳動(dòng)方案
通過(guò)查閱相關(guān)資料,在三輪機(jī)構(gòu)與四輪機(jī)構(gòu)之間比較,三輪機(jī)構(gòu)雖然成本較低,但沒(méi)有四輪機(jī)構(gòu)的較大的負(fù)載能力及較好的平穩(wěn)性。具體的設(shè)計(jì)將在設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)中說(shuō)明。
(2)蝸輪蝸桿的設(shè)計(jì)
通過(guò)查閱相關(guān)資料,首先要選擇蝸桿的傳動(dòng)類型,以及蝸輪蝸桿的受力分析,再進(jìn)行齒根彎曲疲勞強(qiáng)度的設(shè)計(jì)以及蝸輪蝸桿的主要參數(shù)及幾何尺寸,并畫(huà)出蝸輪蝸桿零件圖。具體的設(shè)計(jì)將在設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)中說(shuō)明。
(3) 軸的設(shè)計(jì)
軸主要是前輪軸與后輪軸的設(shè)計(jì),首先要進(jìn)行軸上的受力分析,擬定軸上零件裝配方案,根據(jù)查閱相關(guān)手冊(cè),確定軸上尺寸,最后要驚行軸的校核。具體的設(shè)計(jì)將在設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)中說(shuō)明。
(4) 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
查看單片機(jī)的相關(guān)資料,設(shè)計(jì)自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)的控制系統(tǒng),選擇伺服電機(jī),進(jìn)行脈沖的發(fā)射,來(lái)改變兩個(gè)伺服電機(jī)的速度,采用差速來(lái)控制小車(chē)的轉(zhuǎn)彎。
(5)運(yùn)用AutoCAD、Pro/engineer等機(jī)械繪圖軟件分別繪制出相關(guān)零件圖和縱向運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的三維造型。
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)(論 文)開(kāi) 題 報(bào) 告
指導(dǎo)教師意見(jiàn):
1.對(duì)“文獻(xiàn)綜述”的評(píng)語(yǔ):
2.對(duì)本課題的深度、廣度及工作量的意見(jiàn)和對(duì)設(shè)計(jì)(論文)結(jié)果的預(yù)測(cè):
指導(dǎo)教師:
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所在專業(yè)審查意見(jiàn):
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