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《焊接機器人》PPT課件.ppt

上傳人:max****ui 文檔編號:20304570 上傳時間:2021-03-06 格式:PPT 頁數(shù):36 大小:2.80MB
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1、焊接機器人基本操作知識 一、 機器人 是什么? 捷克文中的 robota(勞役或苦工之意) 1、 機器人一詞的由來 2、機器人的性質(zhì) 1920年 捷克作家卡雷爾 恰佩克在他的科幻 小說羅薩母萬能機器人制造公司首次提 到機器人一詞 人造人 =機器人 Robot 機器人是具有空間三維坐標(biāo)機器 3、機器人工作原理 機器人的工作原理是: “ 示教 -再現(xiàn) ” 。 “ 示教 ” 就是 機器人學(xué)習(xí)的過程,在這個過程中,操作者需手把手的 教機器人做某些動作,而機器人的控制系統(tǒng)會以程序的 方式記憶下來。機器人按照記錄下來的程序展現(xiàn)這些動 作的過程,叫做 “ 再現(xiàn) ” 。 在實際工作中,通常需要將示教程序試運行

2、,并進 行修改、調(diào)整,才能得到有效的工作程序。 ( 1)、焊接 機器人 的主要作用 ? ( 2)、焊接 機器 人的特點? ( 3)、焊接 機器人 的發(fā)展趨勢? 代替人,從事反復(fù)、危險的工作 效率高、質(zhì)量好 消除人工勞動的不確定因素 易于實現(xiàn)流水化作業(yè) 向高智能化發(fā)展,徹底改變?nèi)祟惖纳罘绞?4、焊接機器人的作用及特點: 送絲裝置 機器人主體 焊槍 機器人電源 機器人示教器 機器人控制柜 TAWERS焊接機器人部品圖 5、焊接機器人組成 二、機器人的 操作規(guī)程 (1)機器人送電程序:先合上空氣開關(guān),再打開機器人變 壓器電源開啟按鈕,其次打開焊接電源開關(guān),最后旋開機器 人控制柜電源。 (2)機器人

3、關(guān)電程序:先旋閉機器人控制柜電源,后關(guān)閉 焊接電源開關(guān),其次切斷機器人變壓器電源,最后拉下空氣 開關(guān)。 (3)機器人控制柜送電后,系統(tǒng)啟動(數(shù)據(jù)傳輸)需要一 定時間,要等待示教器的顯示屏進入操作界面后再進行操作。 (4)操作機器人之前,所有人員應(yīng)退至安全區(qū)域(警戒安 全線以外。) (5)示教過程中要將示教器時刻拿在手上,不 要隨意亂放,左手套進掛帶里,避免失手掉落。電纜 線順放在不易踩踏的位置,使用中不要用力拉拽,應(yīng) 留出寬松的長度。 (6)機器人從操作者安全角度考慮預(yù)先設(shè)定好一些 運行數(shù)據(jù)和程序,初學(xué)者未經(jīng)許可不要進入這些菜單 進行更改,以免發(fā)生危險操作中如遇到異常提示應(yīng)及 時報告,不要盲目

4、操作。 (7)機器人動作中如遇危險狀況時,應(yīng)及時按下緊 急制動開關(guān),使機器人停止,以免造成人員傷害或物 品的損壞 。 (8)程序編好后,用跟蹤操作把程序空走一遍,逐行修 改軌跡點,檢查行走軌跡和各種參數(shù)準(zhǔn)確無誤后,旋開保 護氣瓶的閥門,然后,按亮示教器上的檢氣圖標(biāo),調(diào)整流 量計的懸浮小球,一般在 15L/min的位置,關(guān)閉檢氣,把 光標(biāo)移至程序的起始點。 (9)進行焊接作業(yè)前,先將示教器掛好,鑰匙旋轉(zhuǎn)到 “ Auto” 側(cè),打開除煙塵設(shè)備后,按下機器人啟動按鈕。 觀察電弧時,應(yīng)手持面罩,避免眼睛裸視或皮膚外露而被 弧光灼傷,發(fā)現(xiàn)焊接異常應(yīng)立刻按下停止按鈕,并做好記 錄。 (10) 結(jié)束操作后,

5、將模式開關(guān)的鑰匙旋轉(zhuǎn)到 “ Teach” 側(cè),關(guān)閉除塵器設(shè)備,旋閉保護氣瓶上的氣閥,放空氣管 內(nèi)的殘余氣體,將機器人歸為零位,退出示教程序,然后 按要求關(guān)閉電源,把示教器的控制電纜線盤整放好,將示 教器掛在指定的位置,整理完現(xiàn)場后離開。 三、機器人的動作 機器人: 6個自由度 人: 7個自由度 FA軸:肩(轉(zhuǎn)動) UA軸:軀體(前后) RT軸:腰(扭轉(zhuǎn)) RW軸:手臂(扭轉(zhuǎn)) BW軸:手腕(扭轉(zhuǎn)) TW軸:手腕(轉(zhuǎn)動) 機器人與人的比較 1、示教器組成 1-啟動按鈕; 2-暫停按鈕; 3-伺服 ON按鈕; 4-緊急停止按鈕; 5-+/-鍵; 6-撥動按鈕; 7-登錄鍵; 8-窗口切換鍵; 9-

6、取消鍵; 10-用戶功能鍵; 11-模式切換開關(guān); 12-動作功能鍵 13-右切換鍵; 14-左切換鍵; 15-安全開關(guān)(三段位) 序號 按鍵名稱 按鍵功能 1 啟動按鈕 在 AUTO模式下,用于啟動或重啟機器人操作 2 暫停按鈕 在伺服閉合狀態(tài)下,暫停機器人操作 3 伺服 ON按鈕 接通伺服電源 4 緊急停止按鈕 通過切斷伺服電源立刻停止機器人和外部軸操作。一旦按下,開關(guān)保 持緊急停止?fàn)顟B(tài)。順時針方向旋轉(zhuǎn)解除緊急停止?fàn)顟B(tài)。 5 +/-鍵 代替(撥動按鈕),連續(xù)移動機器人手臂 6 撥動按鈕 (上下微動) 移動機器人手臂或外部軸 向上微動;在( +)方向上。 向下微動;在( -)方向上。 移動熒

7、屏上的光標(biāo)。 改變數(shù)據(jù)或選擇一個項目 (側(cè)擊) 指定選擇項目并保存它。 (拖動) 保持機器人手臂的當(dāng)前操作。 按下后的微動按鈕的旋轉(zhuǎn)量決定變化量。 停止輕微旋轉(zhuǎn)然后釋放。 運動的方向與“向上 /向下”相同。 7 登錄鍵 用于保存或者登錄一個選擇。示教時,用于保存示教點。 8 窗口切換鍵 示教器液晶屏能同時顯示多個窗口 , 使用該按鍵在多個窗口間進 行切換選擇 , 并可在激活窗口的菜單圖標(biāo)條與編輯窗口之間切換 。 9 取消鍵 用于取消當(dāng)前操作 , 返回上一界面 。 10 用戶功能鍵 每個按鍵可用于完成 ( 用戶功能鍵 ) 上方圖標(biāo)所指定的功能 。 操 作者可定制每個按鍵的功能 。 11 模式選擇

8、開關(guān) 在 TEACH模式和 AUTO模式間進行切換 。 該按鈕置于 TEACH位置 , 即可用示教器操縱機器人 。 機器人自動運 行操作時 , 將該按鈕置于 AUTO位置 。 12 動作功能鍵 用以選擇或執(zhí)行 (動作功能鍵 )右側(cè)圖標(biāo)所顯示的動作 、 功能 。 13 左切換鍵 用于切換坐標(biāo)系的軸及轉(zhuǎn)換數(shù)值輸入列 。 對移動量進行 “ 高 、 中 、 低 ” 切換 。 示教過程中 , 配合 ( 左切換鍵 ) 可完成機器人坐標(biāo)系的 切換 。 14 右切換鍵 用于縮短功能選擇及轉(zhuǎn)換數(shù)值輸入列 。 對移動量進行 “ 高 、 中 、 低 ” 切換 。 示教過程中 , 配合 ( 左切換鍵 ) 可完成機器人

9、坐標(biāo)系的 切換 。 15 安全開關(guān) 在操作時確保操作者安全 。 當(dāng)兩個開關(guān)同時被釋放或同時被用力按下時 , 切斷伺服電源 。 輕 按一個或兩個開關(guān)打開伺服電源 。 2、坐標(biāo)系介紹 對機器人進行示教操作時,其運動方式是在不同的坐標(biāo)系 下進行的。在大部分商用焊接機器人系統(tǒng)中,可以使用以下 5中 坐標(biāo)系:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系 和用戶坐標(biāo)系。 ( 1)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 機器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的運動,就是機器人各個關(guān)節(jié)(軸) 進行單獨運動。對大范圍運動,且不要求機器人各點姿態(tài)的, 則選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。 ( 2)、直角坐標(biāo)系 直角坐標(biāo)系是機器人示教與編程時經(jīng)常使用的坐 標(biāo)系之一,這主要源

10、于大家對它比較熟悉。直角坐 標(biāo)系的原點定義在機器人的安裝面與第一轉(zhuǎn)動軸的 交點處, X軸向前, Z軸向上, Y軸按右手規(guī)則確定。 在直角坐標(biāo)系中,不管機器人處于什么位置,機器 人各點均可沿設(shè)定的 X軸、 Y軸、 Z軸平行移動。 ( 3)、工具坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)系的原點定義為機器人 TCP點,并且假 定工具的有效方向為 X軸, Y軸和 Z軸由右手規(guī)則產(chǎn)生。 因此,工具坐標(biāo)的方向隨腕部的移動而發(fā)生變化,與 機器人的位置、姿勢無關(guān)。在工具坐標(biāo)系中,機器人 末端軌跡沿工具坐標(biāo)系的 X、 Y和 Z軸方向運動。進行 相對于工件不改變工具姿勢的平行移動操作時最為適 宜。 本次課程結(jié)束,謝謝! 焊接技術(shù)系:侯廣

11、斌 ( 4) .圓柱坐標(biāo)系 圓柱坐標(biāo)系的原點與直角坐標(biāo)系的相同。 軸方向為本體 RT軸轉(zhuǎn)動方向, 軸沿 UA軸臂、 FA 軸臂軸線的投影方向運動, Z軸運動方向與直角坐 標(biāo)方向相同。圓柱坐標(biāo)系的操作與直角坐標(biāo)系類 似,設(shè)定為圓柱坐標(biāo)系時,機器人 TCP點以本體軸 RT軸為中心回旋運動,或與 Z軸成直角平行移動。 ( 5)、用戶坐標(biāo)系 用戶坐標(biāo)系是用戶根據(jù)工作方便的需要自行定義 的坐標(biāo)系,用戶可根據(jù)需要定義多個坐標(biāo)系。在用戶 坐標(biāo)系下,機器人末端軌跡沿用戶自定義的坐標(biāo)軸方 向運動。當(dāng)機器人配備多個工作臺時,使用用戶坐標(biāo) 系能使示教操作更為簡單。 機器人五大坐標(biāo)系功能等同,機器人 在某一坐標(biāo)系下完成的動作,同樣可在另 外四種坐標(biāo)系下實現(xiàn)。 本次課程結(jié)束,謝謝!

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