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說 明 書 摘 要 本實(shí)用新型公開了一種伺服機(jī)械手，包括底座、電動(dòng)機(jī)、支撐架、單桿氣缸、行程光電開關(guān)、伸縮桿、推動(dòng)氣缸、緊固螺母、行走平臺、旋轉(zhuǎn)氣缸、升降手臂、升降光電開關(guān)、頂升桿、轉(zhuǎn)盤、彈簧、安裝頭、氣動(dòng)手抓、夾板、基座和插接銷；所述底座的上端安裝有支撐架，支撐架的中間設(shè)置有基座；所述支撐架的兩側(cè)設(shè)置有夾板，兩者緊固連接；所述電動(dòng)機(jī)安裝在底座上，底座的兩端利用插接銷固定；該伺服機(jī)械手，由于設(shè)置有夾板，對單桿氣缸起到了保護(hù)作用，增強(qiáng)了單桿氣缸的強(qiáng)度；在安裝頭上的安全報(bào)警開關(guān)和電動(dòng)機(jī)電性連接，當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，安全報(bào)警開關(guān)會(huì)使電動(dòng)機(jī)停止工作，提高了整個(gè)裝置的安全性。 10004 2010.2 1 摘 要 附 圖 10005 2010.2 1 權(quán) 利 要 求 書 1.一種伺服機(jī)械手，包括底座（1）、電動(dòng)機(jī)（2）、支撐架（3）、單桿氣缸（4）、行程光電開關(guān)（5）、伸縮桿（6）、推動(dòng)氣缸（7）、緊固螺母（8）、行走平臺（9）、旋轉(zhuǎn)氣缸（10）、升降手臂（11）、升降光電開關(guān)（12）、頂升桿（13）、轉(zhuǎn)盤（14）、彈簧（15）、安裝頭（16）、氣動(dòng)手抓（17）、夾板（18）、基座（19）和插接銷（20）；其特征在于：所述底座（1）的上端安裝有支撐架（3），支撐架（3）的中間設(shè)置有基座（19）；所述支撐架（3）的兩側(cè)設(shè)置有夾板（18），兩者緊固連接；所述電動(dòng)機(jī)（2）安裝在底座（1）上，底座（1）的兩端利用插接銷（20）固定；所述單桿氣缸（4）安裝在基座（19）上，在單杠氣缸（4）上設(shè)置有頂升桿（13），其頂升桿（13）和基座（19）活動(dòng)連接；所述單桿氣缸（4）的右側(cè)安裝有升降光電開關(guān)（11）；所述旋轉(zhuǎn)氣缸（10）利用緊固螺母（8）安裝在推動(dòng)氣缸（7）的右側(cè)；所述行走平臺（9）安裝在推動(dòng)氣缸（7）的下端，推動(dòng)氣缸（7）的上端固定安裝有伸縮桿（6）；所述推動(dòng)氣缸（7）的左端連接有行程光電開關(guān)（5）；所述旋轉(zhuǎn)氣缸（10）和轉(zhuǎn)盤（14）通過升降手臂（11）活動(dòng)連接；所述轉(zhuǎn)盤（14）的內(nèi)部設(shè)置了彈簧（15），轉(zhuǎn)盤的下端設(shè)置有安裝頭（16），氣動(dòng)手抓（17）連接在安裝頭（16）上。 2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伺服機(jī)械手，其特征在于：所述彈簧（15）為高彈性彈簧，該裝置設(shè)置有兩個(gè)彈簧（15），兩彈簧（15）緊固連接，其彈簧（15）的下端和安裝頭（16）緊固連接，在安裝頭（16）上安裝有安全報(bào)警開關(guān)，安全報(bào)警開關(guān)和電動(dòng)機(jī)（2）通過導(dǎo)線電性連接。 3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伺服機(jī)械手，其特征在于：所述電動(dòng)機(jī)（2）為伺服電機(jī)，在電動(dòng)機(jī)（2）上安裝有兩個(gè)V帶齒輪，分別驅(qū)動(dòng)基座（19）的旋轉(zhuǎn)和頂升桿（13）的升降，單桿氣缸（4）兩側(cè)的夾板（18）為L形結(jié)構(gòu)，采用高碳鋼制造，該裝置安裝有四個(gè)夾板（18）。 4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伺服機(jī)械手，其特征在于：所述行程光電開關(guān)（15）和升降光電（12）開關(guān)均為PLC電氣元件，其行程光電開關(guān)（5）控制伸縮桿（6）和推動(dòng)氣缸（7）的移動(dòng)。 5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伺服機(jī)械手，其特征在于：所述氣動(dòng)手抓（17）上安裝有氣動(dòng)軸，其氣動(dòng)軸為圓柱體結(jié)構(gòu)，通過導(dǎo)管和推動(dòng)氣缸（7）相連通。 10001 2010.2 2 說　 明　 書 一種伺服機(jī)械手 技術(shù)領(lǐng)域 本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種伺服機(jī)械手。 背景技術(shù) 機(jī)械手是目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械手主要是針對沖床自動(dòng)上下料的應(yīng)用，下半部結(jié)構(gòu)為方形，機(jī)械臂從中間引申出去的，運(yùn)用絲桿和導(dǎo)軌，性能不穩(wěn)定 ；占地空間大，不利于節(jié)省空間資源 ；而且電氣部分和機(jī)械部分在一起，可能會(huì)引起干擾，也不大方便模塊化集成。機(jī)械手是能模仿人手的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取，搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全。目前機(jī)械手的應(yīng)用越來越廣泛，但是目前很多機(jī)械手，自動(dòng)化程度都相對較低，對準(zhǔn)精度差。因此急需一種改進(jìn)的技術(shù)來解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的這一問題。 實(shí)用新型內(nèi)容 本實(shí)用的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，提供了一種伺服機(jī)械手，通過升降光電開關(guān)和形成光電來分別驅(qū)動(dòng)頂升桿桿的升降和推動(dòng)氣缸的移動(dòng)，大大提高了工作效率，當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)安全報(bào)警開關(guān)使得電動(dòng)機(jī)停止工作，提高了該裝置的安全系數(shù)；以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種伺服機(jī)械手，包括底座、電動(dòng)機(jī)、支撐架、單桿氣缸、行程光電開關(guān)、伸縮桿、推動(dòng)氣缸、緊固螺母、行走平臺、旋轉(zhuǎn)氣缸、升降手臂、升降光電開關(guān)、頂升桿、轉(zhuǎn)盤、彈簧、安裝頭、氣動(dòng)手抓、夾板、基座和插接銷；所述底座的上端安裝有支撐架，支撐架的中間設(shè)置有基座；所述支撐架的兩側(cè)設(shè)置有夾板，兩者緊固連接；所述電動(dòng)機(jī)安裝在底座上，底座的兩端利用插接銷固定；所述單桿氣缸安裝在基座上，在單杠氣缸上設(shè)置有頂升桿，其頂升桿和基座活動(dòng)連接；所述單桿氣缸的右側(cè)安裝有升降光電開關(guān)；所述旋轉(zhuǎn)氣缸利用緊固螺母安裝在推動(dòng)氣缸的右側(cè)；所述行走平臺安裝在推動(dòng)氣缸的下端，推動(dòng)氣缸的上端固定安裝有伸縮桿；所述推動(dòng)氣缸的左端連接有行程光電開關(guān)；所述旋轉(zhuǎn)氣缸和轉(zhuǎn)盤通過升降手臂活動(dòng)連接；所述轉(zhuǎn)盤的內(nèi)部設(shè)置了彈簧，轉(zhuǎn)盤的下端設(shè)置有安裝頭，氣動(dòng)手抓連接在安裝頭上。 優(yōu)選的，所述彈簧為高彈性彈簧，該裝置設(shè)置有兩個(gè)彈簧，兩壓縮彈簧緊固連接，其彈簧的下端和安裝頭緊固連接，在安裝頭上安裝有安全報(bào)警開關(guān)，安全報(bào)警開關(guān)和電動(dòng)機(jī)通過導(dǎo)線電性連接。 優(yōu)選的，所述電動(dòng)機(jī)為伺服電機(jī)，在電動(dòng)機(jī)上安裝有兩個(gè)V帶齒輪，分別驅(qū)動(dòng)基座的旋轉(zhuǎn)和頂升桿的升降，單桿氣缸兩側(cè)的夾板為L形結(jié)構(gòu)，采用高碳鋼制造，該裝置安裝有四個(gè)夾板。 優(yōu)選的，所述行程光電開關(guān)和升降光電開關(guān)均為PLC電氣元件，其行程光電開關(guān)控制伸縮桿和推動(dòng)氣缸的移動(dòng)。 優(yōu)選的，所述氣動(dòng)手抓上安裝有氣動(dòng)軸，其氣動(dòng)軸為圓柱體結(jié)構(gòu)，通過導(dǎo)管和推動(dòng)氣缸相連通。 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該伺服機(jī)械手，由于設(shè)置有夾板，對單桿氣缸起到了保護(hù)作用，增強(qiáng)了單桿氣缸的強(qiáng)度；其行程光電開關(guān)和升降光電開關(guān)均為電氣元件，對基座和伸縮桿的控制更加穩(wěn)定和靈活；在安裝頭上的安全報(bào)警開關(guān)和電動(dòng)機(jī)電性連接，當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，安全報(bào)警開關(guān)會(huì)使電動(dòng)機(jī)停止工作，提高了整個(gè)裝置的安全性。 附圖說明 圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖； 圖中：1底座、2電動(dòng)機(jī)、3支撐架、4單桿氣缸、5行程光電開關(guān)、6伸縮桿、7推動(dòng)氣缸、8緊固螺母、9行走平臺、10旋轉(zhuǎn)氣缸、11升降手臂、12升降光電開關(guān)、13頂升桿、14轉(zhuǎn)盤、15彈簧、16安裝頭、17氣動(dòng)手抓、18夾板、19基座和20插接銷。 具體實(shí)施方式 下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。 實(shí)施例 請參閱圖1，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種伺服機(jī)械手，包括底座1、電動(dòng)機(jī)2、支撐架3、單桿氣缸4、行程光電開關(guān)5、伸縮桿6、推動(dòng)氣缸7、緊固螺母8、行走平臺9、旋轉(zhuǎn)氣缸10、升降手臂11、升降光電開關(guān)12、頂升桿13、轉(zhuǎn)盤14、彈簧15、安裝頭16、氣動(dòng)手抓17、夾板18、基座19和插接銷20；所述底座1的上端安裝有支撐架3，支撐架3的中間設(shè)置有基座19；所述支撐架3的兩側(cè)設(shè)置有夾板18，兩者緊固連接；所述電動(dòng)機(jī)2安裝在底座1上，底座1的兩端利用插接銷20固定；所述單桿氣缸4安裝在基座19上，在單杠氣缸4上設(shè)置有頂升桿13，其頂升桿13和基座19活動(dòng)連接；所述單桿氣缸4的右側(cè)安裝有升降光電開關(guān)12；所述旋轉(zhuǎn)氣缸10利用緊固螺母8安裝在推動(dòng)氣缸7的右側(cè)；所述行走平臺9安裝在推動(dòng)氣缸7的下端，推動(dòng)氣缸7的上端固定安裝有伸縮桿6；所述推動(dòng)氣缸7的左端連接有行程光電開關(guān)5；所述旋轉(zhuǎn)氣缸10和轉(zhuǎn)盤14通過升降手臂11活動(dòng)連接；所述轉(zhuǎn)盤14的內(nèi)部設(shè)置了彈簧15，轉(zhuǎn)盤14的下端設(shè)置有安裝頭16，氣動(dòng)手抓17連接在安裝頭16上。 所述彈簧15為高彈性彈簧，該裝置設(shè)置有兩個(gè)彈簧15，兩彈簧15緊固連接，其彈簧15的下端和安裝頭16緊固連接，在安裝頭16上安裝有安全報(bào)警開關(guān)，安全報(bào)警開關(guān)和電動(dòng)機(jī)2通過導(dǎo)線電性連接，出現(xiàn)故障時(shí)，安全報(bào)警開關(guān)會(huì)使電動(dòng)機(jī)2停止工作，提高了整個(gè)裝置的安全性；所述電動(dòng)機(jī)2為伺服電機(jī)，在電動(dòng)機(jī)2上安裝有兩個(gè)V帶齒輪，分別驅(qū)動(dòng)基座19的旋轉(zhuǎn)和頂升桿13的升降，單桿氣缸4兩側(cè)的夾板18為L形結(jié)構(gòu)，采用高碳鋼制造，該裝置安裝有四個(gè)夾板18，對單桿氣缸4起到了保護(hù)作用，增強(qiáng)了單桿氣缸4的強(qiáng)度；所述行程光電開關(guān)5和升降光電開關(guān)12均為PLC電氣元件，對基19和伸縮桿6的控制更加穩(wěn)定和靈活，其行程光電開關(guān)5控制伸縮桿6和推動(dòng)氣缸7的移動(dòng)；所述氣動(dòng)手抓17上安裝有氣動(dòng)軸，其氣動(dòng)軸為圓柱體結(jié)構(gòu)，通過導(dǎo)管和推動(dòng)氣缸7相連通。 本實(shí)用新型在使用時(shí)候，電動(dòng)機(jī)1啟動(dòng)后，電動(dòng)機(jī)2上的V帶輪驅(qū)動(dòng)基座19旋轉(zhuǎn)，此時(shí)單桿氣缸4會(huì)推動(dòng)頂升桿12上升或下降；行程光電開關(guān)5使得伸縮桿6和推動(dòng)氣缸7在行走平臺9上前后移動(dòng)；當(dāng)氣動(dòng)手抓17位于提取物品正上方時(shí)，旋轉(zhuǎn)氣缸10驅(qū)動(dòng)升降手臂11下降，使得氣動(dòng)手抓17抓緊提取物品，然后升降光電開關(guān)13驅(qū)動(dòng)升降手臂11上升，V帶輪驅(qū)動(dòng)基座19旋轉(zhuǎn)，使氣動(dòng)手抓17將提取物品放置合適位置，如此反復(fù)循環(huán)；出現(xiàn)故障時(shí)，安全報(bào)警開關(guān)會(huì)使得電動(dòng)機(jī)停止工作，保證了工作的安全性。 對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。 此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。 10002 2010.2 5 說 明 書 附 圖 圖 1 10003 2010.2 1