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1、機 器 人 運 動 指 令 機 器 人 運 動 指 令l運 動 指 令 - MoveAbsJl 運 動 指 令 - MoveJl 運 動 指 令 - MoveLl 運 動 指 令 - MoveC 1/16 了 解 機 器 人 運 動 指 令 的 類 型 。 掌 握 不 同 指 令 的 特 點 。 掌 握 不 同 指 令 的 添 加 方 法 。 2/16 運 動 指令圓 弧 運動（MoveC） 絕 對 位置 運 動（MoveAbsJ）關(guān) 節(jié) 運動（MoveJ）線 性 運動（MoveL） 3/16 特 點 機 器 人 以 單 軸 運 行 的 方 式 運 動 至 目 標(biāo) 點 。 絕 對 不 存 在

2、死 點 ， 運 動 狀 態(tài) 完 全 不 可 控 。 避 免 在 正 常 生 產(chǎn) 中 使 用 此 指 令 。 常 用 于 檢 查 機 器 人 零 點 位 置 ， 指 令 中 TCP與 Wobj只 與 運行 速 度 有 關(guān) ， 與 運 動 位 置 無 關(guān) 。 。 4/16 選 擇 “ 手 動 操 縱 ” 。 確 定 已 選 定 工 具 坐 標(biāo) 與工 件 坐 標(biāo) （ 注 意 事 項 ： 當(dāng)再 添 加 或 修 改 機 器 人 的 運動 指 令 之 前 ， 一 定 要 確 認(rèn)所 使 用 的 工 具 坐 標(biāo) 和 工 件坐 標(biāo) ） 。5/16 選 中 ， 開 始 添 加指 令 。 打 開 “ 添 加 指 令

3、 ” 菜 單 。6/16 選 擇 “ MoveAbsJ”指 令 。7/16 【 MoveAbsJ】 指 令 指 令 解 析 如 下 ：參 數(shù) 定 義* 目 標(biāo) 點 位 置 數(shù) 據(jù)NoEOffs 外 軸 不 帶 偏 移 數(shù) 據(jù)V1000 運 動 速 度 數(shù) 據(jù) ， 1000mm/sZ50 轉(zhuǎn) 彎 區(qū) 數(shù) 據(jù) ， 轉(zhuǎn) 彎 區(qū) 的 數(shù) 值 越 大 ， 機 器 人 的 動 作 越 圓 滑 與 流 暢 。Tool1 工 具 坐 標(biāo) 數(shù) 據(jù)WobJ1 工 件 坐 標(biāo) 數(shù) 據(jù)絕 對 位 置 運 動 指 令 是 機 器 人 的 運 動 使 用 六 個 軸 和 外 軸 的 角 度 值 來 定 義目 標(biāo) 位 置

4、數(shù) 據(jù) ； MoveAbsJ常 用 于 機 器 人 六 個 軸 回 到 機 械 原 點 的 位 置 。 8/16 特 點 機 器 人 以 最 快 捷 的 方 式 運 動 至 目 標(biāo) 點 。 機 器 人 運 動 狀 態(tài) 不 完 全 可 控 。 運 動 路 徑 保 持 唯 一 。 常 用 于 機 器 人 在 空 間 大 范 圍 移 動 。 9/16 如 圖 所 示 ， 添 加 兩 條 【 MoveJ】指 令 。 關(guān) 節(jié) 運 動 指 令 是 在 對 路 徑 精度 要 求 不 高 的 情 況 下 ， 機 器人 的 工 具 中 心 點 TCP從 一 個 位置 移 動 到 另 一 個 位 置 ， 兩 個位

5、 置 之 間 的 路 徑 不 一 定 是 直線 ， 關(guān) 節(jié) 運 動 示 意 如 圖 所 示 ：10/16 【 MoveJ】 指 令 指 令 解 析 如 下 ：關(guān) 節(jié) 運 動 指 令 適 合 機 器 人 大 范 圍 運 動 時 使 用 ， 不 容 易 在 運 動 過 程 中 出現(xiàn) 關(guān) 節(jié) 軸 進 入 機 械 死 點 的 問 題 。參 數(shù) 含 義P10、 p20 目 標(biāo) 點 位 置 數(shù) 據(jù)V1000 運 動 速 度 數(shù) 據(jù) 11/16 特 點 機 器 人 以 線 性 方 式 運 動 至 目 標(biāo) 點 。 當(dāng) 前 點 與 目 標(biāo) 點 兩 點 決 定 一 條 直 線 ， 機 器 人 運 動 狀 態(tài) 可控

6、 。 運 動 路 徑 保 持 唯 一 ， 可 能 出 現(xiàn) 死 點 。 常 用 于 機 器 人 在 工 作 狀 態(tài) 移 動 。 12/16 如 圖 所 示 ， 添 加 兩 條 【 MoveL】指 令 。 線 性 運 動 是 機 器 人 的 TCP從 起點 到 終 點 之 間 的 路 徑 始 終 保持 為 直 線 。 一 般 如 焊 接 、 涂膠 等 應(yīng) 用 對 路 徑 要 求 高 的 場合 使 用 此 指 令 。 線 性 運 動 示意 如 圖 所 示 ：13/16 特 點 機 器 人 通 過 中 心 點 以 圓 弧 移 動 方 式 運 動 至 目 標(biāo) 點 。 當(dāng) 前 點 .中 間 點 與 目 標(biāo) 點 三 點 決 定 一 斷 圓 弧 ， 機 器 人 運 動狀 態(tài) 可 控 。 運 動 路 徑 保 持 唯 一 。 常 用 于 機 器 人 在 工 作 狀 態(tài) 移 動 。 限 制 ： 不 可 能 通 過 一 個 MoveC指 令 完 成 一 個 圓 。 14/16 通 過 學(xué) 習(xí) ， 了 解 機 器 人 運 動 指 令 的 類 型 ，掌 握 不 同 運 動 指 令 的 特 點 和 添 加 方 法 。 15/16 THANKS!