基于慧魚組件的多功能物料運輸車機器人設計起升機構結構部分設計【履帶式災害救援機器人設計】,履帶式災害救援機器人設計,基于慧魚組件的多功能物料運輸車機器人設計起升機構結構部分設計【履帶式災害救援機器人設計】,基于,組件,多功能,物料,運輸車,機器人,設計,機構,結構,部分,部份,履帶式,災害 第 34 頁 共 34 頁 1 引言 對我們全國所有人來說，說到5月12號這一天，大家應該都不會忘記，我國遭遇了特大的自然災害——汶川地震，房屋倒塌，許多人流離失所，那場景觸目驚心。根據災難發(fā)生的時間，災難救援可以分為災前救援、災時救援與災后救援三個階段[l]。而災害事故具有突發(fā)性、災難性、破壞性等特點，因此三個階段在災難發(fā)生時通常沒有明確的界限，但是各個階段救援工作都面臨著兩個問題：環(huán)境的復雜性和環(huán)境的危險性。它的危害嚴重，以地震后災區(qū)環(huán)境為例，地震后存在易二次倒塌建筑物的現場，施救人員無法深入進行偵察或施救，而人們又急于探知災難現場的內部險情，但又不敢或無法接近或進入災難現場，而且災后災區(qū)物資的匱乏是也是其中一個難題，因此物資的及時運輸是災后救援的一大重要工程。 1.1 項目的研究意義 　　在世界各地，由于自然災害、恐怖活動和各種突發(fā)事故等原因，災難經常發(fā)生。在災難救援中，救援人員只有非常短的時間(約48小時)用于在倒塌的廢墟中尋找幸存者，否則發(fā)現幸存者的幾率幾乎為零。在這種緊急而危險的環(huán)境下，多功能物料運輸車可以為救援人員提供幫助。因此，將具有自主智能的在危險和復雜的災難環(huán)境下“搜索和營救”(SAR)幸存者，是起重運輸機械學中的一個新興而富有挑戰(zhàn)性的領域[l]。 我國前段時間遇到的災難汶川地震，不安全因素很多，房屋倒塌嚴重，還連帶著許多小的余震等，災害事故危害嚴重，傷害人員多。各類災害事故存在突發(fā)性、災難性、破壞性等特點。因此，研究廢墟搜救新裝備是一項緊迫任務。目前，救災方式只是根據事故的類型確定救災的方案，一般救護人員無法進入危險區(qū)域，只能通過一些特殊設備進入災區(qū)，然后再搜救遇險災民。這種方式危險性大，傷亡人數多，救災周期長，往往效率低。隨著科技的發(fā)展，物料運輸機械將被應用到廢墟救災領域。物料運輸車利用自身的優(yōu)點，能迅速找到遇險災民的位置，降低事故危害性，對提高救災效率具有重大意義，具體表現為以下幾點[19]: 第一多功能物料運輸車具有靈活性好、機動性強的特點，有較好的爬坡和越障能力，能適應現場各種各樣的地理環(huán)境。比如，蛇形救災機器人能適應任何的復雜環(huán)境，在礦井下能自由運動； 第二當多功能物料運輸車順利的越過障礙后，能迅速將物品運放到指定的位置。以便遇險災民更好的得到救助； 第三多功能物料運輸車具有為遇險災民投放小包食品、藥物和通訊裝置等輔助功能，并合理分配，能有效地減少遇險災民的傷亡人數； 第四可以連續(xù)的執(zhí)行乏味的搜索救援任務，而不會像人一樣感到疲倦； 第五不怕火、濃煙等危險和有害條件。 世界各國都在不斷加大物料運輸機械的開發(fā)投入和研究力度，及時把微電子技術、自動化技術、人工智能技術、計算機技術、機器人技術以及新材料、新工藝等現代高新技術大量運用于物料運輸機械的生產、制造等領域，使物料運輸機械的技術含量越來越高，在未來發(fā)展方向上呈現出許多新的特點。 1.2 國外物料運輸機械的發(fā)展趨勢 在國外，物料運輸機械的發(fā)展迅速，技術日益成熟，并進入實用化階段，日本、美國、英國等已開始裝備使用[7]。在災難現場中，物料運輸車應能迅速找到幸存者的位置。?起重運輸機械作為后勤裝備保障的重要組成部分，其信息化程度如何，將直接影響軍需物資在起重、運輸等環(huán)節(jié)的保障效能。為此，世界各國都在現有物料運輸機械的基礎上，及時將全球定位技術、實時跟蹤技術、計算機網絡等信息技術用于物料運輸機械上。例如，在現代物料運輸機械上，通過安裝車載接收器、數字化定位跟蹤儀、自診斷故障檢測儀以及遙感器等信息裝置，以實現對物料運輸機械在日常作業(yè)、調度和管理上的實時、實地的動態(tài)控制[11]。另外，為了在惡劣的災區(qū)無法到達的地區(qū)救援時，歐美等發(fā)達國家開始在一些物料運輸機械上加裝自動探測器和一些智能型處理設備，并將紅外技術、遙感技術、機器人技術、雷達技術進行綜合集成，使物料運輸機械在進行救援作業(yè)時一方面具有一定的自動判斷、偵察和識別能力；另一方面還能自動生成作業(yè)方案和自動修改作業(yè)參數，所有作業(yè)程序都是自動完成的。例如，美、英等國相繼開發(fā)和研制出的智能型物料運輸機械，一旦在物料運輸作業(yè)過程中遇到危險物、爆炸物時，則會通過無線電控制技術，指令機器人對物料運輸機械進行各類作業(yè)。這些對災后救援工作找到幸存者非常有利。 1.3 未來物料運輸機械的發(fā)展趨勢 災害事故的突發(fā)性、驟然性、不確定性等因素增多，這些都對物料運輸機械的性能提出了更高的要求，尤其是速度性能已成為當今世界各國普遍追尋的目標。目前，無論是橋、門式起重機，還是輪式物料運輸機械，如各種軍用搬運機械、裝載機或挖掘機，在追求作業(yè)穩(wěn)定性能的同時，也更關注起重、運輸作業(yè)的速度性能。例如軍用裝載機和挖掘機，其機動速度由原來不足45 km／h，現已普遍提高到60 km／h～70 km／h，有的甚至更高。如澳大利亞產的ADI型多功能起重車，最高時速可達100 km／h；長距離行駛速度平均在80km/h。這種高速化的設備，一方面能夠滿足部隊快速編隊行進的需要，另一方面還能滿足在現代戰(zhàn)爭中大量軍需物資補給、消耗的需要[12]。除了這些，物料運輸車還應具備多功能化，例如，由澳大利亞研制生產的ADI型多功能起重車，除了裝有前置裝貨機和助耕機外，還可選裝夯土機、大地螺絲鉆、巖石破碎機、絞盤以及雪犁等工作裝置，以完成各種軍事野外工程和后勤保障任務。美國山貓公司生產的多功能物料搬運車，除了能夠在倉庫、碼頭、岸灘等不同場地作業(yè)外，還能通過更換屬具的方式，實現起重、運輸、堆碼垛、裝卸載以及高空作業(yè)等多種功能。再如，由法國曼尼妥公司為北約部隊設計生產的多功能懸臂式維修起重機，既能在軍港碼頭進行高、低空維修作業(yè)，也能在機動港和岸灘展開作業(yè)。另外，統(tǒng)一起重運輸機械底盤，做到一種底盤多種車型則是多功能化的另一種發(fā)展模式。如美軍的裝甲型起重運輸機械，大多采用主戰(zhàn)坦克的底盤；車身則采用抗打擊能力極強的防護材料，以實現起重運輸機械在各種復雜戰(zhàn)場環(huán)境下的保障能力和戰(zhàn)場的生存能力。這些朝著多功能化方向發(fā)展的軍用起重運輸機械，其作業(yè)適應能力和范圍都將得到大幅度的提高[18]。 1.4 設計產品的目的 我們都知道災后道路毀壞，普通車輛難以進行正常運輸，空投物資雖然能夠及時準確的進行物資補給，但是代價高昂。因此能不能有這樣一種運輸車？它既能在崎嶇的地形上正常運行，越過重重障礙物，而且又能方便快捷的將物資運送到需要的地區(qū)，以解燃眉之急。因此本文設計了一款多功能物料運輸車，多功能物料運輸車的參與可以有效地提高救援的效率和減少施救人員的傷亡，它們不但能夠幫助工作人員執(zhí)行救援工作，而且能夠代替工作人員執(zhí)行搜救任務，在災難救援中起著重要的作用，其中我們設計的這款多功能物料運輸車是根據目前市場上的履帶式起重機進行改進的，我們都知道起重機是能在一定的范圍內垂直提升和水平搬運重物的多動作起重機械，又稱為吊車，我們都知道吊車主要用是來吊運成件物品的，在配備適當吊具后也可吊運散狀物料和液態(tài)物料，因此我們設計的這款多功能物料運輸車將不僅僅在救災上起到很大的作用[15]，或許將來可以替代起重機進行作業(yè)，因此結合以上所述，我們知道該產品在災害時非常實用，面對受災人員，竭力救援，而且該產品容易推廣使用，具有很好的市場前景！而我在本次設計中主要負責的就是多功能物料運輸車的起升機構部分，往下會加以具體說明。 2 總體方案設計 2.1 模型實物圖 分析多功能物料運輸車的功能結構，根據它的工作原理，來設計它的結構。 利用慧魚模型組合包來組建多功能物料運輸車的模型，如下圖1所示就是慧魚模型組建的多功能物料運輸車的模型。 圖1 多功能物料運輸車模型 2.2 多功能物料運輸車救援工作的優(yōu)點 我們的多功能物料運輸車救援工作中所具有的優(yōu)勢： (1)具有靈活性好、機動性強的特點，有較好的爬坡和越障能力，能適應現場各種各樣的地理環(huán)境； (2)能迅速將物品運放到指定的位置； (3)具有投放食品、藥物等功能，并合理分配； (4)可以連續(xù)執(zhí)行乏味的搜索救援任務, 而不會像人一樣感到疲倦； (5)不怕火、濃煙等危險和有害條件[6]。 2.3 多功能物料運輸車的功能與實用性能指標 2.3.1 功能分析 目前我們現實生活中的履帶式起重機只能進行挖土、夯土打樁等多種作業(yè)。但因行走速度緩慢，功能單一等特點都被局限了。它的轉移工地需要其他車輛協(xié)助。我們設計的多功能運輸車采用了特殊設計，首先它利用履帶式結構作為車子前進的主導力，通過電機的驅動使履帶穩(wěn)定運行前進，履帶式運動系統(tǒng)在碎石堆上可以快速前進, 遇到小的坡度和凹凸地時也可以輕松翻越, 在遇到不能通過的障礙時還可以在很狹小的范圍內完成轉彎等動作。運輸車采用這種運動形式。與其他運動形式相比, 履帶式運動系統(tǒng)具有較快的速度和較大的轉距，它的技術比較成熟。我們的儲運結構則設計巧妙，底板利用蝸桿鉸鏈機構合理結合在一起，它就是利用蝸桿傳動實現底板的伸出縮進，儲運門則是通過鉸鏈機構平面與底板栓連在一起，實現底板伸出門開，底板縮回門關上。就不需要用到救援人員親自去開門卸貨，安全又方便。說到起落架機構也很巧妙，同樣采用渦桿傳動，同樣的一個結構實現了不同的作用，靠電機的驅動使螺桿來回移動帶動了輪子的收起和放下，讓它在工作的時候撐在高的地方抬起前車身，利于越障，而在不工作的時候就自動收起。車頂的起重機結構則用處不小，它利用渦輪桿的嚙合傳動來控制吊鉤的吊速，它主要考慮的是結構緊湊及運行平穩(wěn)在它正上方裝有2只照明燈以便工作環(huán)境的需要，使之更符合救援的需要。這個起吊機構屬于起重機械的一種，屬于循環(huán)、間歇運動式的性質。它的一個工作循環(huán)包括取物裝置從取物地把物品提起，然后水平移動到指定地點降下物品，接著進行反向運動，使取物裝置返回原位，以便進行下一次循環(huán)。 2.3.2 實用性能指標 我們的多功能救援車實用性還是很高的。該機構基本實現越障功能，在救援地方的環(huán)境比我們想象的要復雜，底座的履帶能夠越過30mm以下垂直障礙（形狀不規(guī)則的石頭）；因助力機構的關系，能夠越過高于30mm～50mm的障礙；系統(tǒng)估計越障時間需10秒左右，運輸機構額定承載1500g的重量；起重機構額定承吊1500g的重物。樣機的整體三維效果圖如圖2所示。 圖2 樣機的整體三維效果圖 2.4 底盤運動機構的設計 底盤的主要功能為支撐、固定和連接其它四個功能裝置，是多功能物料運與輸車的移動及支撐部分，在底部采用兩個紅色9V大功率驅動電機通過小齒輪與大齒輪之間的嚙合來實現左右鏈帶的傳動。采用履帶式的機構設計是為了更好的滿足在震后災區(qū)復雜的路面，因為它的履帶表面接觸面積大，自然受到的壓強就會減小。用輪子就容易沉受不住壓力，導致爆胎。而大電機可以實現有級調速，通過調節(jié)電機的快慢來實現轉彎，底盤采用鋼軸能很好的支撐起整個車身，這樣轉彎的時候強度就有足夠的保障，不會出現驅動軸產生疲勞強度出現軸彎曲的現象。其底座效果圖如圖3所示： 圖3 三維底盤效果圖 2.5 動力機構的設計 動力結構采用自帶蓄電池和減速箱的驅動電機，驅動電機圖如圖4所示，其主要參數為下表1所示： 表1 驅動電機的主要參數 型號 齒輪軸 圓軸 主要參數 60YR06GV22 60YR06DV22 輸出功率KW 1.5 電壓V 直流9V 電流A 0.11、0.1 額定轉速r/min 600、750 起動轉矩 19、20 額定轉矩 25、20 運行電容 0.7F/50V 圖4 驅動電機圖 底部的動力機構采用9V紅色交流電機，它的結構小巧，動力強勁滿足了我們帶有運輸救災物資的動力，裝在底座下面結構緊湊，勻稱滿足了動力的要求. 2.6 傳動機構設計 多功能物料運輸車的傳動機構有多處，鏈傳動是主要的動力執(zhí)行機構，它是一種撓性機構，由鏈條和鏈輪（大齒輪和小齒輪）組成通過鏈輪輪齒與鏈條鏈節(jié)的嚙合來傳遞運動和動力，它與摩擦型的帶傳動相比，鏈傳動無彈性滑動和整體打滑現象，它能保持準確的平均傳動比，傳動效率高，而且它的制造與安裝精度要求較低，成本也低，其主要特點低速重載，適應惡劣環(huán)境滿足了我們的救災需求。該傳動機構主要將動力傳給多功能物料運輸車的執(zhí)行機構，由履帶圍繞在多個齒輪軸上組成履帶輪，采樣履帶傳動機構可以實現越障，爬坡的功能，采用履帶行走，就像給多功能物料運輸車鋪了一道無限延長的軌道一樣，使它能夠平穩(wěn)、迅速、安全地通過各種復雜路況。由于接地面積大，所以增大了多功能物料運輸車在松軟、泥濘路面上的通過能力，增大接觸面積，降低了下陷量。由于履帶板上有花紋并能安裝履刺，所以在雨、雪、冰或上坡等路面上能牢牢地抓住地面，不會滑轉。除了底盤上的履帶傳動機構，還有是起吊裝置處的蝸輪蝸桿傳動機構是利用蝸輪蝸桿傳動帶動轉盤使起重機吊鉤實行360度的轉動，以達到搬運貨物的效果[13]。具體如圖5所示： 圖5 履帶傳動機構圖 2.7 蝸輪蝸桿傳動機構 我們的起重機旋轉機構采用了蝸輪蝸桿來實現轉動工作。這種傳遞方式在我們的現實生活中使用是十分廣泛。它的傳動是通過兩軸間的傳遞運動和動力的一種結構，兩軸線之間的角度一般為90度，蝸桿在每旋轉一周，蝸輪只轉過一個齒距，就是說它有很大的傳動比，同時蝸輪蝸桿在嚙合時沖擊載荷小，傳動平穩(wěn)，噪聲小，符合鋼絲繩慢慢滑動。這些優(yōu)點滿足了我們帶有一定高度的起重機的安全工作[3]。 2.7.1 蝸輪蝸桿傳動機構的種類 根據蝸桿形狀的不同，蝸桿傳動可以分為圓柱蝸桿傳動，環(huán)面蝸桿傳動和錐蝸桿傳動等。我們在這里采用的是圓柱蝸桿傳動，而圓柱蝸桿傳動又包括普通圓柱蝸桿傳動和圓弧圓柱蝸桿傳動兩類[10]。 2.7.2 蝸輪蝸桿傳動機構的區(qū)別 圓弧圓柱蝸桿傳動和普通圓柱蝸桿傳動相似，只是齒廓形狀有所區(qū)別。圓弧圓柱蝸桿的螺旋面是用刃邊為凸圓弧形的刀具切制的，而蝸輪是用范程法制制造的。在中間平面上，蝸桿的輪廓為凹弧形，而與之相配合的輪廓為凸弧形。所以，圓弧圓柱蝸桿傳動時一種凹弧齒廓相嚙合的傳動，也是一種線接觸的嚙合傳動。其主要特點為：效率高，一般可達90%以上；承載能力高，一般可較普通圓柱蝸桿傳動高出50%～150%；體積小，質量??；結構緊湊。這種傳動已廣泛用到冶金、礦山、化工、建筑、起重等機械設備的減速機構中[10]。 2.7.3 采用圓弧圓柱蝸桿傳動的優(yōu)點 圓弧圓柱蝸桿傳動和其他蝸桿傳動一樣，可以實現交錯軸之間的傳動，蝸桿能安裝在蝸輪的上、下方或側面。它的主要特點有： (1)傳動比范圍大，可實現1:100的大傳動比傳動； (2)蝸桿與蝸輪的齒廓呈凸凹嚙合，接觸線與相對滑動速度方向間的夾角大，有利于潤滑10%～20%； (3)當蝸桿主動時，嚙合效率可達95%以上，比普通圓柱蝸桿傳動的嚙合效率提高10%～20%； (4)傳動的中心距難以調整，對中心距誤差的敏感性較強。 在這我們選擇圓弧圓柱蝸桿傳動，而且圓弧圓柱蝸桿傳動是一種新型的蝸桿傳動。實踐證明，這種蝸桿傳動比普通圓柱蝸桿傳動的承載能力大，傳動效率高，使用壽命長，因此圓弧圓柱蝸桿傳動有逐漸代替普通圓柱蝸桿傳動的趨勢[10]。 2.8 多功能物料運輸車執(zhí)行機構的設計 多功能物料運輸車執(zhí)行機構由越障機構、運輸機構、起重機構、助力傳動機構和運輸傳送機構五大部分組成，共同完成了越障運輸救援功能。 2.8.1 前端提升機構設計 前端提升機構主要為底座的履帶式齒輪傳動和助力傳動，它可以通過起降式的升降機構支撐起前輪一個角度來滿足越坡，使履帶在越過直角坡時候不至于有死角。助力機構采用螺桿機構，將車輪升起到達障礙物的高度，給鏈輪一個有利于前進的斜坡角度，從而達到越障的功能越過障礙之后就自動進行左轉，它利用自生設計的助力機構可以進入更為復雜的地區(qū)，不致因為道路問題而出現救災困難或延誤問題，具體見圖6。 圖6 前端提升機構圖 2.8.2 運輸機構的設計 運輸機構是我們多功能物料運輸車的一大特色，一般的運輸機構都是物品送到目的地，然后打開車門，由人工卸貨，而我們所設計結構是通過螺桿傳動將救災物資分給災民，在推出救災物資的同時，利用鉸鏈機構帶動門推開，將救災物資推出，當推出救災物資以后再利用螺桿傳動和鉸鏈機構將門關上。它實現開門出貨自動化。這個運輸機構主要保證災民能夠第一時間得到良好的救助，避免因為災后受傷而帶來傷口感染，當然我們這個運輸箱不單單是運輸醫(yī)藥用品，還可以運輸生活用品等等，確保災民得到最好的照顧。具體如圖7所示。 圖7 運輸結構圖 2.8.3 起重機構的設計 起重機構主要為越障機構做輔助，因為災后的道路是非常惡劣的，甚至于越障功能達到了他的極限，越不過去，但是如果另選一條道路又比較費時的時候，有時候還受到條件的不允許。因而我們可以利用起重機把大型石頭一類的障礙物用吊機通過綁在鋼絲繩等一類輔助工具上來把重物搬開，從而避免了道路堵塞的問題，起重機構采用了蝸輪蝸桿嚙合傳動，采用這種傳動的方式我們組要考慮了它的特點傳動比大,結構緊湊，最主要的是運行平穩(wěn),成本低,效率高。為了更好搬開重物的同時，不給后來的救災車輛造成麻煩，所以采用了360度旋轉，位置堆放可以由我們自己控制。具體見圖8。 圖8 起重機構圖 2.8.3.1 起重機械的工作特點 起重機是以間歇、重復的工作方式，通過起重吊鉤或其他吊具起升、下降，或升降與運移物料的機械設備。它在搬運物料時，經歷上料、運送、卸料及返回原處的過程，工作范圍較大[11]。 起重機械通常具有龐大和比較復雜的機構，能完成一個起升運動、一個或幾個水平運動。所吊運的重物多種多樣，載荷是變化的。有的重物重達幾百噸乃至上千噸，有的物體長達幾十米，形狀很不規(guī)則。大多數起重機械，需要在較大的范圍內運行，有的要裝設軌道和車輪，有的要裝設輪胎或履帶在地面上行走（如汽車吊、履帶吊等），還有的需要在鋼絲繩上行走（如客運、貨運架空索道），活動空間較大，一旦造成事故影響的面積也較大。有些起重機械，需要直接載運人員在導軌、平臺或鋼絲繩上做升降運動（如電梯、升降平臺等），其可靠性直接影響人身安全。 起重機械的工作特點如下： (1)吊物一般具有很大的質量和很高的勢能，被搬運的物料個大體重（一般物料均幾噸重以上）、種類繁多、形態(tài)各異（包括成件、散料、液體、固液混合等物料），起重搬運過程是重物在高空中的懸吊運動。 (2)起重作業(yè)時多種運動的組合，起重機的金屬機構、傳動機構和控制裝置等機構組成多維，大量結構復雜、運動各異的金屬機構給作業(yè)安全帶來了潛在的危險。速度多變的可動零部件，形成起重機械的危險點多且分散的特點，給安全防護增加難度。 (3)作業(yè)范圍大，金屬結構橫跨車間或作業(yè)場地，高居其他設備、設施和施工人群之上，起重機帶載可以部分或整體在較大范圍內移動運行，使危險的影響范圍加大。 (4)多人配合的群體作業(yè)，起重作業(yè)的程序是地面司索工捆綁吊物、掛鉤；起重司機操縱起重機將物料吊起，按地面指揮，通過空間運行，將吊物放到指定位置摘鉤、卸料。每一次吊運循環(huán)，都必須是多人合作完成，無論哪個環(huán)節(jié)出問題，都可能發(fā)生意外。 (5)作業(yè)條件復雜多變，在車間內，地面設備多，人員集中；在室內，受氣候、氣象條件和場地限制的影響，特別是流動式起重機還涉及地形和周圍環(huán)境等多因素的影響。 (6)暴露的、活動的零部件較多，在起重作業(yè)現場，大量機構與作業(yè)人員直接接觸（如吊鉤、鋼絲繩等），容易對人身安全造成傷害。 總之，重物在空間的吊運、起重機的多機構組合運動、龐大金屬結構整機移動性，以及大范圍、多環(huán)節(jié)的群體運作，使起重作業(yè)的安全問題尤其突出。 2.8.3.2 起重機械今后的發(fā)展方向 近年來隨著建設工程規(guī)模的不斷擴大，起重安裝工程量越來越大，尤其是現代化大型石油、化工、冶煉、電站、大型室內體育館以及高層建筑的安裝作業(yè)逐年增多。因此，對大功率的工程起重機需要量日益增加，隨著現代科學的發(fā)展，各種新技術、新材料、新結構、新工藝在工程起重機上得到廣泛的應用。根據國內外現有工程起重機產品和技術資料分析，近年來起重機械的發(fā)展趨勢主要體現在以下幾個方面[5]。 (1)廣泛應用液壓技術。由于也發(fā)傳動具有體積小、質量小、結構緊湊、能無級調速、操縱簡便輕巧、運輸平穩(wěn)和工作安全可靠等優(yōu)點，因此國內外各種類型的工程起重機廣泛采用液壓傳動。液壓技術尤其適合中小型起重機械。 (2)大型化。為了滿足大型石油、化工、冶煉設備和高層建筑、大型板材、構件的安裝，起重機必須向大型化發(fā)展。 (3)多用途、高效率。由于建筑規(guī)模、使用場合條件的復雜多變，各國開始注意一機多用途、高效能的問題。即轉換工作狀態(tài)要快，能配多種工作裝置（吊鉤、抓斗、拉鏟、電磁吸盤、抓取器、打樁設備等）；裝有各種先進的安全警報、遙控、新式傳動裝置、工業(yè)電視及采用電子計算機等最新技術，從而極大提高了機械的工作效率。 (4)提高“三化”程度，實行專業(yè)生產。提高“三化”程度，在不同程度上擴大了產品標準化、參數尺寸規(guī)格化（系列化）、零部件通用化的范圍，為起重機械制造的機械化、自動化、連續(xù)作業(yè)提供了方便的條件。中國對橋式起重機、輪胎式起重機和塔式起重機分別制定了基本參數系列，統(tǒng)一了產品型號和等級，并制定了技術條件標準。國外有的國家甚至廢除了本國標準而直接采用國際標準（ISO）。 2.8.3.3 起重機械的主要參數 起重機的技術參數是說明起重機工作性能的指標，表征起重機的作業(yè)能力，也是設計的依據。起重機的主要參數有：起重量（起重力矩）、起升高度、跨度（橋式類型起重機）、幅度（臂架類型起重機）、各機構的工作速度及生產率。 (1)額定起重量Q和起重力矩M 起重機在正常工作時允許起吊的物品重量和可以從起重機上取下的取物裝置重量之總和稱為額定起重量?；蚱鹬貦C正常工作時一次起升的最大質量稱為額定起重量。額定起重量不包括吊鉤、吊環(huán)之類吊具的重量，但包括抓斗、起重電磁鐵、料罐、盛鋼桶、真空吸盤之類吊具的重量。某些旋轉臂架類型起重機，如塔式起重機、汽車起重機、輪胎起重機、履帶起重機、鐵路起重機以及門座起重機等，除起重量外還有起重力矩M這個參數，它是起吊重物的重量Q和臂架幅度R的乘積，這個參數決定了起重機工作過程中抗傾覆穩(wěn)定性的能力。在起重力矩一定的前提下，這類起重機的起重量是隨幅度變化的，這時的額定起重量是指最小幅度時的最大起重量。額定起重量系列國家標準及國際標準見表2所示[2]。 表2 額定起重量系列國家標準（GB783-87）及國際標準（ISO2374：1983） 0.1 0.125 0.16 0.2 0.25 0.32 0.4 0.5 0.63 0.8 1 1.25 1．6 2 2.5 3.2 4 5 6.3 8 10 （11.2） 12．5 （14） 16 （18） 20 （22.5） 25 （28） 32 （36） 40 （45） 50 （56） 63 （71） 80 （90） 100 （112） 125 （140） 160 （180） 200 （225） 250 （280） 320 （360） 400 （450） 500 （560） 630 （710） 800 （900） 1000 - - - - - - - - - 注：應避免需要括號中的起重量數值 (2)起升高度H 起升高度是指從地面或起重機運行軌道頂面到取物裝置最高起升位置的鉛垂距離（吊鉤取鉤口中心，當取物裝置使用抓斗時，則指至抓斗最低點的距離），以H表示，單位為m。當取物裝置可以放到地面或軌道頂面以下時，其下方距離稱為下放深度。起升高度和下放深度之和稱為總起升高度。在確定起重機的起升高度時，除考慮起吊物品的最大高度以及需要越過障礙主高度外，還應考慮吊具所占的高度[2]。 表3列出了30～2500KN電動橋式起重機起升高度系列，即GB791-65。抓斗橋式起重機的起升高度為16m和22m。表4為輪胎和汽車起重機的起升高度標準。 表3 30～2500KN電動橋式起重機起升高度系列（GB791-65） 主鉤起重量/×10KN 3～50 80 100 125 160 200 250 起升高度/m 主鉤 12 16 20 30 20 30 20 30 24 30 19 30 16 30 副鉤 14 18 22 30 22 32 22 32 26 32 21 32 18 32 表4 輪胎和汽車起重機的起升高度標準 起重量/×10KN 3 5 8 12 16 25 40 65 100 起升高度/m 基本臂作業(yè) 5.5 6.5 7 7.5 8 8.5 9 10 11 最長主臂作業(yè) - - 11 12 18 25 30 34 36 (3)跨度L 起重機運行軌道軸線間的水平距離稱為跨度，以L表示，單位為m。橋式起重機的跨度L依廠房的跨度而定。表5示出了GB790-65規(guī)定的30～2500KN電動橋式起重機跨度的標準值。龍門起重機的跨度，一般多由工作需要和場地決定。 表5 30～2500KN電動橋式起重機跨度的標準值（GB790-65） 廠房跨度Lc/m 9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 起重機跨度L/m Q=30～500kn 7.5 10.5 13.5 16.5 19.5 22．5 25.5 28.5 31.5 — 7 10 13 16 19 22 25 28 312 — Q=800～2500KN — — — 16 19 22 25 28 31 34 (4)幅度R 對于旋轉臂架式起重機，幅度及時起重機回轉中心線至取物裝置中心鉛垂線之間的距離，用R表示，單位為m。對于非旋轉臂架式起重機常用有效幅度表示，有效幅度是指臂架所在平面內的起重機內側輪廓與取物裝置鉛垂線之間的距離。如輪胎起重機是指在使用支腿側向工作時吊鉤中心線至該支腿中心線的水平距離。 (5)工作速度V 起重機的工作速度包括起升、變幅、旋轉和運行四個機構的工作速度。對伸縮臂架式起重機還包括吊臂伸縮速度和支腿收放速度[6]。 (a)起升速度，是指取物裝置的上升速度（或下降速度），單位為m/s。 (b)變幅速度，是指臂架式起重機的取物裝置從最大幅度到最小幅度的平均線速度，單位為為m/s。 (c)旋轉速度，是指起重機旋轉時每分鐘的轉數，單位為r/min。 (d)運行速度，是指橋式類型起重機大車、小車的運行速度，單位為為m/s[4]。 表6列出了常用起重機的工作速度。 表6 常用起重機的工作速度 起重機的工作速度 起重機類型 工作速度/m·s-1 起升速度 一般用途起重機 0.1～0.417 裝卸用起重機 0.667～1.5 安裝用起重機 ﹤0.016 運行速度 橋式起重機與龍門起重機小車 0.733～0.833 裝卸橋小車 3～4 橋式起重機大車 1.5～2 龍門起重機大車 0.667～1 門座起重機及裝卸橋大車 0.333～0.5 輪胎起重機 10～20Km/h 汽車起重機 50～65Km/h 變幅速度 門座起重機（工作性） 0.667～1 浮式起重機（工作性） 0.417～0.667 汽車及輪胎起重機（調整性） 0.167～0.5 旋轉速度 門座起重機 n≈2r/min 汽車及輪胎起重機 n≈2～3.5r/min 浮游起重機 n≈0.5～2r/min (6)生產率 起重機在一定的工作條件下，單位時間內完成的物品作業(yè)量稱為生產率。 2.8.3.4 起重機的工作機構 起重機有四個工作機構：起升機構、變幅機構、回轉機構和行走機構。因為在本次設計中只是引用了起重機的部分機構，在這里只有采用起升機構和回轉機構。 2.8.3.4.1 起升機構 (1)起升機構的組成 起重機多采用單卷筒單軌式的起升機構，由電動機、制動器、減速器、卷筒、鋼絲繩、滑輪組、吊鉤等組成，如圖1所示。電動機、減速器、卷筒多布置在塔身下部的卷揚機房里，通過鋼絲繩與起重臂頂端的滑輪組相聯系。帶有平衡臂的運行小車式（如自升附著式）的起升機構布置在平衡臂上[6]。 (2)起升機構的工作原理 如圖9所示。升降吊鉤時，需打開制動器4，使電動機1輸出的動力經聯軸器2和減速器3驅動起升卷筒6旋轉，收放鋼絲繩10帶動吊鉤7升降；當升降到預定高度后則停止電機轉動，同時制動器4制動，使傳動軸減速并最終停止轉動，吊鉤及重物就可以停止在空中，完成起升運動。減速箱上的操縱手柄5撥到另一位置時，動力改由卷筒6輸出，實現架設繩的收放。 圖9 起升機構簡圖 1—電動機；2—離合器；3—聯軸器；4—制動器；5—減速器； 6—卷筒；7—吊鉤；8—滑輪組；9—導向滑輪；10—鋼絲繩 (3) 起升機構的起吊貨物的過程 起升機構工作是，由地面起吊貨物的過程，可以分為三個階段： 第一階段，開動起升機構，卷筒卷繞松弛的起升繩，知道起重繩被拉直但仍不受力，此時起升機構可認為已處于穩(wěn)定運動狀態(tài)[6]。 第二階段，起升機構繼續(xù)運動，起升繩開始受力且發(fā)生了彈性伸長，金屬結構產生位移和振動。此時貨物仍處于靜止狀態(tài)。這一階段終了時，起升繩的總拉力正好等于貨物的重力，金屬結構的位移等于y1。 第三階段，貨物離開地面，結構處于振動狀態(tài)。 2.8.3.4.2 回轉機構 (1)回轉機構的定義 起重機能將起重物送到指定工作范圍的任意空間位置，重物垂直位移依靠起升機構來實現，回轉運動則是實現水平位移的方法之一。起重機的回轉部分都是全回轉，不受方向限制。但是對于不同的供電方法，起重機的回轉可分為任意回轉和任一方向回轉720°兩種。在實現回轉運動時，塔機的回轉部分與非回轉部分之間的傳力裝置稱為回轉支承裝置，驅動部分則稱為回轉機構，有時也把這兩部分稱為回轉機構。本次設計的起重機的回轉機構是仿照塔式起重機的回轉機構采用蝸輪減速器驅動，其傳動系統(tǒng)一般都有制動器和極限力矩限制器，使起重機能停在指定位置上和限制回轉力矩，避免在事故中損壞起重機的結構和機構[7]。 (2)回轉機構的特性 起重機由于起重臂長，回轉轉動慣量大，因此要求回轉機構具備下列特性： (a)回轉速度慢，一般為0.5～1.2r/min； (b)啟動和制動過程平穩(wěn)，啟動和制動時間一般為4～10s； (c)機構應有極限力矩限制系統(tǒng)，防止超載； (d)正常工作狀態(tài)能準確就位，不被工作風壓吹轉； (e)機構應裝有止動器，以便在工作時保證塔式起重機的吊臂能逆風停止于任意位置，而不會被大風所刮動。 3 運動分析部分 3.1 蝸輪蝸桿傳動（起重機回轉機構部分） 帶動蝸桿旋轉電機扭矩[4]：T =9550×=9550×=0.0318Nm=3.18Ncm（式1） 傳動比：i ===14.5（式2） 蝸桿頭數（即為齒數）：Z1 =4 蝸輪齒數：Z2 =58 模數：m =1.5 壓力角：20° 導程角：tanγ======0.32（式3） γ≈17.74°在3°～33.5°范圍之間 a =(d1+d2)= (q+Z2)= ×(12.5+58)=52.875mm（式4） (其中q為蝸桿直徑系數，查機械設計師手冊可q =12.5) 蝸桿蝸輪機構的中心距：52.875mm 3.2 蝸輪蝸桿傳動（起重機起吊繩索部分） 帶動蝸桿旋轉電機扭矩：T =9550=9550=0.0238Nm=2.38Ncm（式1） 傳動比：i ===5.2（式2） 蝸桿頭數（即為齒數）：Z1 = 6 蝸輪齒數：Z2 = 30 模數：m =1.25 壓力角：20° 導程角：tanγ======0.375（式3） γ≈22.84° 在3°～33.5°范圍之間 a =(d1+d2)= (q+Z2)= ×(16+30)=28.75mm（式4） (其中q為蝸桿直徑系數，查機械設計師手冊可q=16) 蝸桿蝸輪機構的中心距：28.75 mm 3.3 起升機構受力分析 圖10 起升機構受力圖 假設起吊的貨物重G2=4KN，機臂自重G1=1KN，α=30°，β=14°, 機臂長L=158mm，支點到拉桿的垂直距離AB=41mm，拉桿所受的拉力為T，則由以上受力分析圖可知: G2×LSinβ+T×AB= G1×Cosα+G2×LCosα(式5) 則T=Cosα+(Cosα-Sinβ) = ×Cos30°+(Cos30°-Sin14°) =12.1KN 故拉桿所承受的拉力為12.1KN。 4 改進部分 4.1 起升機構的改進 4.1.1 影響起升機構的幾個因素 （1）滑輪組的倍率 （2）卷筒的直徑 （3）聯軸器 （4）制動器 4.1.2 對影響起升機構因素的改進 根據本次對多功能物料運輸車具體的設計情況，對起升機構產生影響的只有卷筒的直徑，而卷筒是卷揚機的一部分，因此只需要設計卷揚機的結構尺寸。 （1）卷揚機的定義 卷揚機（又叫絞車）是由人力或機械動力驅動卷筒、卷繞繩索來完成牽引工作的裝置。可以垂直提升、水平或傾斜拽引重物。卷揚機分為手動卷揚機和電動卷揚機兩種。現在以電動卷揚機為主。電動卷揚機由電動機、聯軸節(jié)、制動器、齒輪箱和卷筒組成，共同安裝在機架上。對于起升高度和裝卸量大工作頻繁的情況，調速性能好，能令空鉤快速下降。對安裝就位或敏感的物料，能用較小速度。 （2）卷揚機的技術性能及計算 本次的設計中，采用的卷揚機為電動卷揚機，電動卷揚機的技術性能如圖10所示。 圖11 電動卷揚機的技術性能 其中該電動卷揚機的電動機的功率PH =22KW，電動機的轉數nh =960r/min，如圖11所示有3對齒輪（滑動軸承），T1=30,T2=120,T3=22,T4=60,T5=16,T6=64，卷筒直徑為D =0.35m 傳動比i == i ==0.023 卷筒轉速nn = nn == =0.368r/s 鋼絲繩速度V =Dnn V =Dnn=3.14×0.35×0.368=0.404m/s 卷揚機傳動機構總效率η=η0×η1×η2×η3 式中η0為卷筒效率。當卷筒裝在滑動軸承上時，η0=0.94；當卷筒裝在滾動承受上時，η0=0.96； η1、η2、η3……ηn分別為第1、2組等機構的效率，不同的傳動機構有不同的效率，由表7所示。 表7 各種傳動機構的效率表 項次 傳動機構名稱 傳動效率 1 2 平皮帶傳動 三角皮帶傳動 0.92～0.97 0.90～0.94 3 4 卷筒 滑動軸承 滾動軸承 0.93～0.95 0.93～0.96 5 6 齒輪 (圓柱) 開式傳動 滑動軸承 滾動軸承 0.93～0.95 0.93～0.96 7 8 傳動 閉式傳動 （稀油潤滑） 滑動軸承 滾動軸承 0.95～0.97 0.96～0.98 9 10 11 12 蝸輪蝸桿傳動 單頭 雙頭 三頭 四頭 0.70～0.75 0.75～0.80 0.80～0.85 0.85～0.92 根據查表7，計算卷揚機傳動機構總效率η=η0×η1×η2×η3=0.94×0.93×0.93×0.93=0.756，取η=0.75 作用于卷筒上鋼絲繩的牽引力S= S===41658N （3）卷揚機的特點 卷揚機具有以下特點：通用性高、結構緊湊、體積小、重量輕、起重大、使用轉移方便，被廣泛應用于建筑、水利工程、林業(yè)、礦山、碼頭等的物料升降或平拖，還可作現代化電控自動作業(yè)線的配套設備。卷揚機可以單獨使用，也可作為起重、筑路和礦井提升等機械中的組成部件，因操作簡單、繞繩量大、移置方便而廣泛應用[3]。 （4）常見的卷揚機噸位 卷揚機有0.5噸~350噸，常見的卷揚機噸位有：0.3T卷揚機 0.5T卷揚機 1T卷揚機 1.5T卷揚機 2T卷揚機 3T卷揚機 5T卷揚機 6T卷揚機 8T卷揚機 10T卷揚機 15T卷揚機 20T卷揚機 25T卷揚機 30T卷揚機等，分為快速和慢速兩種。其中高于20噸的為大噸位卷揚機,我們可根據需要進行選用[18]。 （5）卷揚機的結構設計 根據以上卷揚機的一些技術性能和牽引力的一些計算，由于卷揚機的技術比較成熟，因此在本次設計中采用了一款上海浦南減速器總廠生產的5噸的電動卷揚機，。圖11為5噸調速卷揚機實圖。圖12為5噸卷揚機傳動系統(tǒng)圖。5噸電動卷揚機的相關參數如表8所示。 圖12 5噸調速卷揚機實圖 圖13 5噸卷揚機傳動系統(tǒng)圖 表8 5噸電動卷揚機的相關參數 項目 參數 項目 參數 鋼絲繩額定拉力KN 50 電動機 型號 YZR200L-6 總傳動比i 74.23 功率Kw 22 鋼絲繩 規(guī)格直徑mm 6*37-21.5 轉速r/min 鋼絲繩 額定速度m/min 20 液壓推桿制動器 YWZ-300/45 卷筒 直徑長度mm ∮380*740 電磁鐵制動器 - 轉速r/min 13.07 外型尺寸mm 1545*1465*850 容量繩m 150 整機質量kg 1200 減速器齒輪參數 第一級 模數 3 第二級 模數 4 第三級 模數 6 齒數比 69/28 齒數比 82/14 齒數比 72/14 4.2 取物裝置的改進 4.2.1 取物裝置的的種類 取物裝置又稱為吊具，吊具是起重機械中吊取重物的裝置。吊取成件物品最常用的吊具是吊鉤，其他還有吊環(huán)、起重吸盤、夾鉗和貨叉等。起重吸盤、夾鉗和貨叉等可在起重機上作為專用吊具長久使用，也可作為可更換的輔助吊具掛在吊鉤上臨時使用，常用于多貨種倉庫和堆場，以提高作業(yè)效率。抓取散狀物料的吊具一般為顎板可開閉的抓斗，也可用電磁吸盤吸取如金屬切屑等導磁性物料。吊取流動性物料的吊具常用的有盛桶和吊罐、一般通過傾側或抽底塞等方式卸出鋼水或化學溶液，通過打開吊罐底門卸出混凝土等流動性物料[10]。 4.2.2 吊鉤 由于本次設計采用的是吊鉤，在此介紹一下吊鉤。吊鉤時起重機械中最常見的一種吊具。吊鉤常借助于滑輪組等部件懸掛在起升機構的鋼絲繩上，吊鉤示意圖13。 圖14 吊鉤示意圖 （1）吊鉤的種類 吊鉤按形狀分為單鉤和雙鉤；按制造方法分為鍛造吊鉤和疊片式吊鉤。單鉤制造簡單、使用方便，但受力情況不好，大多用在起重量為80噸以下的工作場合；起重量大時常采用受力對稱的雙鉤。疊片式吊鉤由數片切割成形的鋼板鉚接而成，個別板材出現裂紋時整個吊鉤不會破壞，安全性較好，但自重較大，大多用在大起重量或吊運鋼水盛桶的起重機上。吊鉤在作業(yè)過程中常受沖擊，須采用韌性好的優(yōu)質碳素鋼制造。 吊鉤分類極廣，一般包括：卸扣、吊環(huán)、 圓環(huán) 、梨形環(huán)、 長吊環(huán)、 組合吊環(huán)、 S鉤、鼻吊鉤、 美式吊鉤 羊角吊鉤 、眼形滑鉤 、帶保險卡吊環(huán)螺釘 、鏈條卸扣、 具有獨特、新穎、質優(yōu)、安全的特點，適用于工廠、礦山、石油、化工及船舶碼頭等。確保安全，質量安全系數，靜載荷達到3倍，起重量從5噸～150噸。 （2）吊鉤的基本尺寸 根據卷揚機的額定起重量，因此選用起重量為5噸的吊鉤，圖13為吊鉤的基本尺寸，經查吊鉤構造尺寸的國家標準，基本尺寸如圖14所示[3] [11]： S=50 mm D=63mm L1=481.5mm L2=33.5mm h=67mm 圖15 吊鉤的基本尺寸 4.2.3 取物裝置的改進 （1）改進取物裝置的原因 由于本次設計的多功能物料運輸車主要是用于抗震救災的，而在災區(qū)不管是環(huán)境、路況、天氣等等都是極其惡劣的，甚至有些地方是人所沒辦法到達的，因此我們應該盡量使多功能物料運輸車具備自動化的功能，而起重機本次設計采用的是吊鉤，吊鉤是屬于半自動機械，需要人工的輔助把貨物放在吊鉤上來進行搬運，因此我們需要對取物裝置的吊鉤進行改進，從而解決搬運重物的問題。因為取物裝置搬運是將物料搬運然后放到前端提升機構的傳送帶上，通過傳送帶將物料輸送進運輸機構中，從而達到運輸物料的功能，因此需要將取物裝置和前端提升機構的傳送帶配合好，這個也是需要改進取物裝置的一大原因。 （2）搬運機械取物裝置的優(yōu)缺點 搬運機械的取物裝置常用的能實現自動化的有抓斗和夾鉗和電磁吸盤。其中抓斗是用來抓取物料塊粒的大小、松散程度、容重以及粘度大小等，主要是用來裝卸散料物品的自動取物裝置；夾鉗多用來搬運成件物品。雖然都是依靠鉗口與物品之間的摩擦力來夾持和提前物品的，但它的構造形式隨搬運物品而有所不同，需要根據搬運物品的形狀來設計夾鉗的形狀和尺寸；電磁盤用來抓取具有導磁性的黑色金屬材料。通電時，電磁鐵產生磁力，吸起物品，斷電時磁力消失而放下物品。電磁盤的主要優(yōu)點是裝卸物品可以自動進行，不需要任何輔助的捆系工具和輔助人力，并可以解決某些物品不易懸掛的困難。缺點是自重大、消耗功率大；斷電時物品有墜落危險，因此在起重機上需要專門配備一套整流設備來供電。因此搬運機械的取物裝置存在局限性，而且通過下表9將真空吸取裝置和機械搬運、電磁搬運進行比較，從中可以看出真空搬運的優(yōu)勢與特性，因此決定采用真空式的吸取裝置 [13]。 表9 真空吸取裝置和機械搬運、電磁搬運的比較 比較項目 搬運方式 機械式吊車、叉車、升降機 電磁式 西芝起吊電磁石 真空式 西芝真空吸取裝置 對搬運物的限制 沒有特殊限制 只限磁性金屬 只限可吸取物 掛繩吸取所需時間 數分 1秒弱 1秒弱 摘下所需時間 數分 1秒弱 1秒弱 所需人數 2～8 1～2 1～2 損傷、變形 有 有 無 自身重力 各種 重 輕 電源電機停止時 沒有掉下來的危險 用電池組保持電力 數十分鐘保持吸取力 維護 復雜 稍復雜 簡單 （3）真空吸取裝置 （a）真空吸取裝置的工作原理 吸取器的吸口與工件表面接觸密封，并能形成封閉的真空腔，通過真空閥門對吸取器抽氣時，吸取器與表面形成的腔處于真空狀態(tài)而形成真空腔，即處于空氣的剩余壓力狀態(tài)。真空吸取器的外界大氣壓力，與真空腔內的剩余壓力形成壓力差，該壓力差做用在吸取殼體和工件上，稱為真空吸取力，真空吸取力將吸取器和工件結合為一體，從而實現吸取器吸取和吊運工作的目的。當把密閉空間和外面的大氣壓聯通是，真空吸盤就與物體分離開。吸取器的工作原理如圖16所示[9]。 圖16 吸取器的工作原理圖 （b）真空吸取器的特點 第一易損耗。由于它一般用橡膠制造，直接接觸物體，磨損嚴重，所以損耗很快。它是氣動易損件。正因如此，它才如此顯著地從眾多氣動元件中重點突出出來了。 第二易使用。不管被吸物體是什么材料做的，只要能密封，不漏氣，均能使用。電磁吸盤就不行，它只能用在鋼材上，其他材料的板材或者物體是不能吸的。 第三無污染。真空吸盤特別環(huán)保，不會污染環(huán)境，沒有光、熱，電磁等產生。 第四不傷工件。真空吸盤由于是橡膠材料所造，吸取或者放下工件不會對工件造成任何損傷。而掛鉤式吊具和鋼纜式吊具就不行。在一些行業(yè)，對工件表面的要求特別嚴格，他們只能用真空吸盤[13]。 （c）真空吸取器的結構尺寸 真空吸取器的種類很多，其中根據吸口的機構形式分為單吸口、雙吸口、三吸口、四吸口和多吸口，吸口的機構形式對吸取器的適用性和可靠性有重要作用，甚至是吸取器能否工作的關鍵。在這根據需要和滿足使用要求的前提下，應盡可能選用結構較簡單的吸口形式，即為適用性原則，因此在這采用的是一個通用型開環(huán)形截面密封圈單吸口，其結構示意圖如圖16所示，該吸口適用于吊運外球面、內球面、平面型工件，屬于通用型吸口[13]。因為真空吸取器是根據物品的形狀來設計尺寸和結構的，從某種意義上說也屬于專用型設備，在這里采用真空吸取器主要是為了搬運救災物資，為了符合經濟性原則，故采用通用型開環(huán)形截面密封圈單吸口。 圖17 通用型開環(huán)形截面密封圈單吸口吸盤  結 束 語 2010年3月，我開始了我的畢業(yè)論文工作，時至今日，論文基本完成。從最初的茫然，到慢慢的進入狀態(tài)，再到對思路逐漸的清晰，整個寫作過程難以用語言來表達。歷經了幾個月的奮戰(zhàn)，緊張而又充實的畢業(yè)設計終于落下了帷幕?；叵脒@段日子的經歷和感受，我感慨萬千，在這次畢業(yè)設計的過程中，我擁有了無數難忘的回憶和收獲。 3月初，在與導師的交流討論中我的題目定了下來，是：基于多功能物料運輸車機器人設計起升機構的起升結構部分設計。當審題表、任務書和開題報告定下來的時候，我當時便立刻著手資料的收集工作中，當時面對浩瀚的書海真是有些茫然，不知如何下手。我將這一困難告訴了導師，在導師細心的指導下，終于使我對自己現在的工作方向和方法有了掌握。 在搜集資料的過程中，我認真準備了一個筆記本。我在學校圖書館搜集資料，還在網上查找各類相關資料，將這些寶貴的資料全部記在筆記本上，盡量使我的資料完整、精確、數量多，這有利于論文的撰寫。然后我將收集到的資料仔細整理分類，及時拿給導師進行溝通。 4月初，資料已經查找完畢了，我開始著手論文的寫作。在寫作過程中遇到困難我就及時和導師聯系，并和同學互相交流，請教專業(yè)課老師。在大家的幫助下，困難一個一個解決掉，論文也慢慢成型。 4月底，論文的文字敘述已經完成。5月開始進行相關圖形的繪制工作。為了畫出自己滿意的零件圖，裝配圖等，還把畫出的裝配圖進行了運動仿真，為了做運動仿真，我仔細學習了Pro/e的仿真部分。運動仿真是個比較頭疼的問題，因為以前沒有學過，自學的時候因為想做到最好，所以進行了反復的嘗試。當我終于完成了所有打字、繪圖、排版、校對的任務后整個人都很累，但同時看著電腦熒屏上的畢業(yè)設計稿件我的心里是甜的，我覺得這一切都值了。這次畢業(yè)論文的制作過程是我的一次再學習，再提高的過程。在論文中我充分地運用了大學期間所學到的知識。 我不會忘記這難忘的幾個月的時間。畢業(yè)論文的制作給了我難忘的回憶。在我徜徉書海查找資料的日子里，面對無數書本的羅列，最難忘的是每次找到資料時的激動和興奮；親手設計的時間里，記憶最深的是每一步小小思路實現時那幸福的心情；為了論文我曾趕稿到深夜，但看著親手打出的一字一句，心里滿滿的只有喜悅毫無疲憊。這段旅程看似荊棘密布，實則蘊藏著無盡的寶藏。我從資料的收集中，掌握了很多起重機、卷揚機、真空吸盤等等知識，讓我對我所學過的知識有所鞏固和提高，在整個過程中，我學到了新知識，增長了見識。在今后的日子里，我仍然要不斷地充實自己，爭取在所學領域有所作為。 腳踏實地，認真嚴謹，實事求是的學習態(tài)度，不怕困難、堅持不懈、吃苦耐勞的精神是我在這次設計中最大的收益。我想這是一次意志的磨練，是對我實際能力的一次提升，也會對我未來的學習和工作有很大的幫助。 致 謝 大學生活一晃而過，回首走過的歲月，心中倍感充實，當我寫完這篇畢業(yè)論文的時候，有一種如釋重負的感覺，感慨良多。 首先誠摯的感謝我的論文指導老師李連波和劉艷老師，她們在忙碌的教學工作中擠出時間來審查、修改我的論文；其次要感謝教過我的所有老師們，你們嚴謹細致、一絲不茍的作風一直是我工作、學習中的榜樣，你們循循善誘的教導和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪；最后感謝三年中陪伴在我身邊的同學、朋友，感謝他們?yōu)槲姨岢龅挠幸娴慕ㄗh和意見，有了他們的支持、鼓勵和幫助，我才能充實的度過了三年的學習生活。  參 考 文 獻 [1] 黃大巍，李風，毛文杰等編著.現代起重運輸機械[M]. 北京：化學工業(yè)出版社，2006. 3. [2] 卜一德，秦家順，喬治華編著. 起重吊裝計算及安全技術[M]. 北京:中國建筑工業(yè)出版社，2008. [3] 胡宗武編著. 起重機設計與實例[M]. 北京：機械工程出版社，2009. 6. [4] 張繼東編著. 機械設計常用公式速查手冊[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，2009.