移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),移動,挪動,機(jī)器人,機(jī)械,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師：指導(dǎo)老師：移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)n n1.現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人介紹展示n n2.本設(shè)計(jì)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)介紹n n3.總結(jié)移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)n n1.1.現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人介紹現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人介紹n n在星球表面探索、地震或事故現(xiàn)場救災(zāi)、自然界未知事物在星球表面探索、地震或事故現(xiàn)場救災(zāi)、自然界未知事物探索等環(huán)境中工作的移動機(jī)器人，面臨著復(fù)雜、未知、多探索等環(huán)境中工作的移動機(jī)器人，面臨著復(fù)雜、未知、多變的非結(jié)構(gòu)環(huán)境，應(yīng)具有良好的適應(yīng)性、靈活性。移動機(jī)變的非結(jié)構(gòu)環(huán)境，應(yīng)具有良好的適應(yīng)性、靈活性。移動機(jī)器人應(yīng)當(dāng)能夠依靠自身的功能，克服環(huán)境的不確定性，有器人應(yīng)當(dāng)能夠依靠自身的功能，克服環(huán)境的不確定性，有效地完成任務(wù)。機(jī)器人不僅可以在粉塵、噪聲、有毒、輻效地完成任務(wù)。機(jī)器人不僅可以在粉塵、噪聲、有毒、輻射等有害條件下部分替代人去操作，還能在人所不能及的射等有害條件下部分替代人去操作，還能在人所不能及的極限條件下，如深海、外層空間環(huán)境中完成人所賦予的任極限條件下，如深海、外層空間環(huán)境中完成人所賦予的任務(wù)，擴(kuò)大了人類改造自然的能力，尤其是近些年來自動化務(wù)，擴(kuò)大了人類改造自然的能力，尤其是近些年來自動化和計(jì)算機(jī)的發(fā)展極大地推動了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展。和計(jì)算機(jī)的發(fā)展極大地推動了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展。移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)n n2.本設(shè)計(jì)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)n n 本次設(shè)計(jì)我參考了國內(nèi)外已經(jīng)投入使用的一部分移動機(jī)器人的手臂結(jié)構(gòu)，對應(yīng)課題的要求進(jìn)行了相關(guān)的修改和優(yōu)化。移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)n n機(jī)械臂的三維簡圖移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)n n由于本手臂尺寸較小，結(jié)構(gòu)要求緊湊，并且要求傳動反應(yīng)靈活、迅速、準(zhǔn)確。所以，綜合考慮選用齒輪傳動且多級齒輪傳動，以獲得較大的驅(qū)動力矩。由于傳動比大，也可提高傳動精度。n n通過設(shè)計(jì)和計(jì)算可以得到下面的傳動系統(tǒng)總圖：移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)n n隨后進(jìn)行的是機(jī)械臂的零件重量計(jì)算和受力大小分析。通過計(jì)算得到機(jī)械臂的負(fù)載和整體重量，以便選用合適的電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動。n n通過查閱機(jī)械手冊，可以找到適合的電機(jī)，結(jié)合課題要求再根據(jù)電機(jī)的參數(shù)和計(jì)算得到的受力情況可以對手臂各個(gè)階段的轉(zhuǎn)速、加速度、力矩等進(jìn)行計(jì)算校驗(yàn)移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)n n最后是對重點(diǎn)零件的強(qiáng)度和剛度的校核。最后是對重點(diǎn)零件的強(qiáng)度和剛度的校核。n n由載荷計(jì)算和動力由載荷計(jì)算和動力 計(jì)算可知，大臂傳計(jì)算可知，大臂傳 動機(jī)構(gòu)中的傳動齒動機(jī)構(gòu)中的傳動齒 輪受載較大。因此，輪受載較大。因此，僅對大臂傳動中的僅對大臂傳動中的 Z109/Z18Z109/Z18中的小齒中的小齒 輪作彎曲疲勞強(qiáng)度輪作彎曲疲勞強(qiáng)度 校核。校核。移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 最后通過對大臂小臂和機(jī)械爪的受力情況 進(jìn)行分析，可以得知因?yàn)榇蟊郯迨莾蓧K矩 形薄板，其在縱向抗彎強(qiáng)度，剛度均較大。但因大臂板受到小臂板側(cè)向載荷，有一定 的扭矩，其抗扭剛度較差，因此對大臂作 抗扭剛度校核，以免扭轉(zhuǎn)變形過大，阻礙 臂板之間的齒輪傳動。計(jì)算結(jié)果表明設(shè)計(jì) 數(shù)據(jù)合理。移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)移動機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)n n3.總結(jié)n n通過此次的設(shè)計(jì)工作，我接觸到了很多在平時(shí)大學(xué)學(xué)習(xí)中沒有想到過的問題，深入了解了機(jī)械手臂的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，了解了部分在設(shè)計(jì)過程中應(yīng)該注意到的問題。n n同時(shí)，本設(shè)計(jì)還有大量不足的地方，例如手臂結(jié)構(gòu)的潤滑，手臂的封閉性和保養(yǎng)等等地方都存在不足，今后的改進(jìn)中間將著重考慮這方面的問題。感謝各位老師抽空來感謝各位老師抽空來對我的設(shè)計(jì)進(jìn)行指導(dǎo)對我的設(shè)計(jì)進(jìn)行指導(dǎo)