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1、 目 錄 一 設計題目 ?????????????????????????? 1 二 已知條件及設計要求 ??????????????????? 1 2.1 已知條件 2.2 設計要求  ?????????????????????????? 1 ?????????????????????????? 2 三 . 機構的結構分析 ?????????????????????? 2 3.1 六桿鉸鏈式破碎機 3.2 四桿鉸鏈式破碎機  ???????????

2、?????????? 2 ????????????????????? 2 四 . 機構的運動分析 ?????????????????????? 2 4.1 六桿鉸鏈式顎式破碎機的運動分析 ????????????? 2 4.2 四桿鉸鏈式顎式破碎機的運動分析 ????????????? 6 五 . 機構的動態(tài)靜力分析 ???????????????????? 7 5.1 六桿鉸鏈式顎式破碎機的靜力分析 5.2 四桿鉸鏈式顎式破碎機的靜力分析  ????????????? 7 ?????????

3、???? 12 六 . 工藝阻力函數(shù)及飛輪的轉動慣量函數(shù) ???????? 17 6.1 工藝阻力函數(shù)程序 ???????????????????? 17 6.2 飛輪的轉動慣量函數(shù)程序 ????????????????? 17 七 . 對兩種機構的綜合評價 ????????????????? 21 八 . 主要的收獲和建議 ??????????????????? 22 九 . 參考文獻 ???????????????????????? 22 東北大學機械原理課程設計 鉸鏈式顎式破碎機方案分析

4、 一 . 設計題目：鉸鏈式顎式破碎機方案分析 二 . 已知條件及設計要求 2.1 已知條件 圖 1.1 六桿鉸鏈式破碎機 圖 1.2 工藝阻力 圖 1.3 四桿鉸鏈式破碎機 圖(a) 所示為六桿鉸鏈式破碎機方案簡圖。主軸 1 的轉速為 n1 = 170r/min ，各部尺寸為： lO1A = 0.1m, lAB = 1.250m,

5、lO3B = 1m, lBC = 1.15m, lO5C = 1.96m, l1=1m, l2=0.94m, h1=0.85m, h2=1m 。各構件質量和轉動慣量分別為： m2 = 500kg, Js2 = 25.5kg ?m2, m3 = 200kg, Js3 = 9kg ?m2, m4 = 200kg, Js4 = 9kg?m2, m5=900kg, Js5=50kg?m2, 構件 1 的質心位于 O1上，其他構件的質心均在各桿的中心處。 D 為礦石破碎阻力作用點，設 LO5D = 0.6m，破碎阻力 Q在 顎板 5 的右極限位置到左極限位置間變化，如圖 (b)

6、所示， Q力垂直于顎板。 圖(c) 是四桿鉸鏈式顎式破碎機方案簡圖。 主軸 1 的轉速 n1=170r/min 。lO1A = 0.04m, lAB = 1.11m, l1=0.95m, h1=2m, lO3B=1.96m ，破碎阻力 Q的變化規(guī) 律與六桿鉸鏈式破碎機相同， Q力垂直于顎板 O3B，Q 力作用點為 D，且 lO3D = 0.6m。各桿的質量、轉動慣量為 m2= 200kg, Js2=9kg?m2，m3= 900kg, Js3=50kg ?m2。曲柄 1 的質心在 O1 點處， 2、3 構件的質心在各構件的中心。 1 東北大學機

7、械原理課程設計 鉸鏈式顎式破碎機方案分析 2.2 設計要求 試比較兩個方案進行綜合評價。主要比較以下幾方面： 1. 進行運動分析，畫出顎板的角位移、角速度、角加速度隨曲柄轉角的變化曲線。 2. 進行動態(tài)靜力分析，比較顎板擺動中心運動副反力的大小及方向變化規(guī)律，曲柄上的平衡力矩大小及方向變化規(guī)律。 3. 飛輪轉動慣量的大小。 三 . 機構的結構分析 3.1 六桿鉸鏈式破碎機 六桿鉸鏈式粉碎機拆分為機架和主動件①， ②③構件組成的 RRR桿組，④⑤構件組成的 RRR桿組。 + + 3.2 四桿鉸

8、鏈式破碎機 四桿鉸鏈式破碎機拆分為機架和主動件①，②③構件組成的 RRR桿組。 + 四 . 機構的運動分析 4.1 六桿鉸鏈式顎式破碎機的運動分析。 4.1.1 桿件的運動參數(shù)。 1) 調用 bark 函數(shù)求主動件①的運動參數(shù)。 形式參數(shù) n1 n2 n3 k r1 r2 gamet w e p vp ap 實 值 1 2 0 1 r12 0.0 0.0 t w e p vp ap 2）調用 rrrk 函數(shù)求②、③構件組成的 RRR桿組進

9、行運動分析。 形式參數(shù) m n1 n2 n3 k1 k2 r1 r2 t w e p vp ap R2 實 值 -1 2 4 3 2 3 R34 t w e p vp ap 3 3）調用 rrrk 函數(shù)對④、⑤構件組成的 RRR桿組進行運動分析。 形式參數(shù) m n1 n2 n3 k1 k2 r1 r2 t w e p vp ap

10、 2 東北大學機械原理課程設計 鉸鏈式顎式破碎機方案分析 實 值 1 3 6 5 4 5 r35 R56 t w e p vp ap 4.1.2 寫主程序并運行。 按一定的步長，改變主動件的位置角度，使其在 0-360 變化，便可求出機構各點在整個運動循環(huán)內的運動參數(shù)并打印輸出。 （1） 主程序。 #include"subk.c" #include"draw.c" main() { static double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del; static double

11、t[10],w[10],e[10],pdraw[370], vpdraw[370],apdraw[370]; static int ic; double r12,r23,r34,r35,r56,r611; double pi,dr;int i; FILE *fp; r12=0.1;r23=1.250;r34=1.0;r35=1.15;r56=1.96;r611=0.6; pi=4.0*atan(1.0);dr=pi/180.0; w[1]=-170*2*pi/60;e[1]=0.0;del=15.0; p[1][1]=0.0;p[1][2]

12、=0.0;p[4][1]=0.94;p[4][2]=-1;p[6][1]=-1; p[6][2]=0.85; printf("\n The Kinematic Parameters of Point 5\n"); printf("No THETA1 S5 V5 A5\n"); printf(" deg rad rad/s rad/s/s\n"); if((fp=fopen("sgy","w"))==NULL) { printf("cant open this file.\n"); exit(0); } fprintf(fp,"\n T

13、he Kinematic Parameters of Point 5\n"); fprintf(fp,"No THETA1 S5 V5 A5\n"); fprintf(fp," deg rad rad/s rad/s/s\n"); ic=(int)(360.0/del); for(i=0;i<=ic;i++) { t[1]=(-i)*del*dr; bark(1,2,0,1,r12,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap); rrrk(-1,2,4,3,2,3,r23,r34,t,w,e,p,vp,ap); rrrk(1,3,6,5,4

14、,5,r35,r56,t,w,e,p,vp,ap); 3 東北大學機械原理課程設計 鉸鏈式顎式破碎機方案分析 bark(2,0,7,2,0.0,r23/2,0.0,t,w,e,p,vp,ap); bark(4,0,8,3,0.0,r34/2,0.0,t,w,e,p,vp,ap); bark(3,0,9,4,0.0,r35/2,0.0,t,w,e,p,vp,ap); bark(6,0,10,5,0.0,r56/2,0.0,t,w,e,p,vp,ap); bark(6,0,11,5,0.0,r611,0.0,t,w,e,p,vp,a

15、p); printf("\n%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f",i+1,t[1]/dr,t[5],w[5],e[5] ); fprintf(fp,"\n%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f",i+1,t[1]/dr,t[5],w[5], e[5]); pdraw[i]=t[5]; vpdraw[i]=w[5]; apdraw[i]=e[5]; if((i%16)==0){getch();} } fclose(fp); getch(); draw1(del,pdraw,vpdraw,a

16、pdraw,ic); } （2）運行結果。 ① 件 5 的運動參數(shù)： The Kinematic Parameters of Point 5 No THETA1 S5 V5 A5 deg rad rad/s rad/s/s 1 0.000 -1.658 0.346 3.956 2 -15.000 -1.653 0.392 2.002 3 -30.000 -1.647 0.400 -0.932 4 -45.000 -1.641 0.362 -4.355 5 -60.000 -1.637 0.274 -7

17、.506 6 -75.000 -1.633 0.146 -9.612 7 -90.000 -1.632 -0.001 -10.183 8 -105.000 -1.633 -0.145 -9.165 9 -120.000 -1.637 -0.265 -6.904 10 -135.000 -1.641 -0.345 -3.981 11 -150.000 -1.646 -0.382 -1.008 12 -165.000 -1.652 -0.377 1.519 13 -180.000 -1.657 -0.341 3.297

18、 14 -195.000 -1.662 -0.284 4.237 15 -210.000 -1.666 -0.220 4.436 16 -225.000 -1.668 -0.156 4.121 17 -240.000 -1.670 -0.10 3.584 4 東北大學機械原理課程設計 鉸鏈式顎式破碎機方案分析 18 -255.000 -1.671 -0.051 3.105 19 -270.000 -1.672 -0.007 2.898 20 -285.000 -1.672 0.036 3.063 21

19、-300.000 -1.671 0.085 3.571 22 -315.000 -1.669 0.142 4.247 23 -330.000 -1.667 0.209 4.791 24 -345.000 -1.663 0.281 4.817 25 -360.000 -1.658 0.346 3.956 ② 動圖形： 4.2 桿鉸鏈式顎式破碎機的運動分析。 4.2.1 運動參數(shù)。 1）調用 bark 函數(shù)求主動件①的運動

20、參數(shù)。 形式參數(shù) n1 n2 n3 k r1 r2 game t w e p vp ap 實 值 1 2 0 1 r12 0.0 0.0 t w e p vp ap 2）調用 rrrk 函數(shù)求②、③構件組成的 RRR桿組進行運動分析。 形式參數(shù) m n1 n2 n3 k1 k2 r1 r2 t w e p vp ap 實 值 1 2 4 3 2 3 r23 r34 t w e p vp ap 4.2.2 寫主程序并運行

21、。 按一定的步長，改變主動件的位置角度，使其在 0-360 變化，便可求出機構各點在整個運動循環(huán)內的運動參數(shù)并打印輸出。 (1) 主程序。 #include"subk.c" #include"draw.c" main() 5 東北大學機械原理課程設計 鉸鏈式顎式破碎機方案分析 { static double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del; static double t[10],w[10],e[10],pdraw[370],vpdraw[370],apdraw[370]; stati

22、c int ic; double r12,r23,r34,r47; double pi,dr;int i; FILE *fp; r12=0.04;r23=1.11;r34=1.96;r47=0.6; pi=4.0*atan(1.0); dr=pi/180.0; w[1]=-170*2*pi/60;e[1]=0.0;del=15.0; p[1][1]=0.0;p[1][2]=0.0;p[4][1]=-0.95;p[4][2]=2.0; printf("\n The Kinematic Parameters of Point 5\n");

23、 printf("No THETA1 S5 V5 A5\n"); printf(" deg rad rad/s rad/s/s\n"); if((fp=fopen("sgy1","w"))==NULL) { printf("cant open this file.\n"); exit(0); } fprintf(fp,"\n The Kinematic Parameters of Point 5\n"); fprintf(fp,"No THETA1 S5 V5 A5\n"); fprintf(fp," deg rad rad/s rad/s

24、/s\n"); ic=(int)(360.0/del); for(i=0;i<=ic;i++) { t[1]=(-i)*del*dr; bark(1,2,0,1,r12,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap); rrrk(1,2,4,3,2,3,r23,r34,t,w,e,p,vp,ap); bark(2,0,5,2,0.0,r23/2,0.0,t,w,e,p,vp,ap); bark(4,0,6,3,0.0,r34/2,0.0,t,w,e,p,vp,ap); bark(4,0,7,3,0.0,0.6,0.0,t,w,e,p,vp,a

25、p); printf("\n%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f",i+1,t[1]/dr,t[3],w[3],e[3]); fprintf(fp,"\n%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f",i+1,t[1]/dr,t[3],w[3],e[3] ); pdraw[i]=t[3];vpdraw[i]=w[3];apdraw[i]=e[3]; if((i%16)==0){getch();} } fclose(fp); getch(); 6 東北大學機械原理課程設計 鉸鏈式顎式破碎機方案分析

26、 draw1(del,pdraw,vpdraw,apdraw,ic); } (2) 運行結果。 ①桿件 3 的運動參數(shù)： The Kinematic Parameters of Point 5 No THETA1 S5 V5 A5 deg rad rad/s rad/s/s 1 0.000 -1.632 0.014 -6.232 2 -15.000 -1.632 -0.077 -6.098 3 -30.000 -1.634 -0.163 -5.591 4 -45.000 -1.637 -

27、0.240 -4.731 5 -60.000 -1.641 -0.301 -3.553 6 -75.000 -1.646 -0.343 -2.117 7 -90.000 -1.651 -0.362 -0.501 8 -105.000 -1.656 -0.357 1.192 9 -120.000 -1.661 -0.327 2.848 10 -135.000 -1.666 -0.274 4.339 11 -150.000 -1.669 -0.201 5.544 12 -165.000 -1.671 -

28、0.113 6.358 13 -180.000 -1.672 -0.016 6.703 14 -195.000 -1.672 0.082 6.545 15 -210.000 -1.670 0.174 5.894 16 -225.000 -1.667 0.253 4.807 17 -240.000 -1.663 0.313 3.384 18 -255.000 -1.658 0.351 1.746 19 -270.000 -1.653 0.364 0.030 20 -285.000 -1.647 0.352 -1.6

29、39 21 -300.000 -1.642 0.317 -3.149 22 -315.000 -1.638 0.261 -4.415 23 -330.000 -1.635 0.189 -5.375 24 -345.000 -1.632 0.105 -5.988 25 -360.000 -1.632 0.014 -6.232 ②運動圖形： 7 東北大學機械原理課程設計 鉸鏈式顎式破碎機方案分析

30、 五 . 機構的動態(tài)靜力分析 5.1 六桿鉸鏈式顎式破碎機的動態(tài)靜力分析。 5.1.1 質點 7，8，9，10 及礦石破碎產(chǎn)生阻力的作用點 11 的運動參數(shù)； ①調用 bark 函數(shù)對質點 7 進行運動分析： 形 式 參 n1 n2 n3 k r1 r2 game t w e p vp ap 數(shù) 實 值 2 0 7 2 0.

31、0 R23/2 0.0 t w e p vp ap ②調用 bark 函數(shù)對質點 8 進行運動分析： 形 式 參 n1 n2 n3 k r1 r2 game t w e p vp ap 數(shù) 實 值 4 0 8 3 0.0 R34/2 0.0 t w e p vp ap ③調用 bark 函數(shù)對質點 9 進行運動分析： 形 式 參

32、 n1 n2 n3 k r1 r2 game t w e p vp ap 數(shù) 實 值 3 0 9 4 0.0 R35/2 0.0 t w e p vp ap ④調用 bark 函數(shù)對質點 10 進行運動分析： 形 式 參 n1 n2 n3 k r1 r2 game t w e p vp ap 8 東北大學機械原理課程設計 鉸鏈式顎式破碎機方案分析

33、數(shù) 實 值 6 0 10 5 0.0 R56/2 0.0 t w e p vp ap ⑤調用 bark 函數(shù)對質點 11 進行運動分析： 形式參數(shù) n1 n2 n3 k r1 r2 game t w e p vp ap 實 值 6 0 11 5 0.0 r611 0.0 t w e p vp ap （ 2）調用 rrrf 函數(shù)對④、⑤構件構成的 RRR桿組進行動態(tài)靜力分析： 形式參數(shù) n1

34、 n2 n3 ns1 ns2 nn1 nn2 nexf k1 實 值3 6 5 9 10 0 11 11 4 形式參數(shù) k2 p vp ap t w e fr 實 值 5 p vp ap t w e fr （ 3）調用 rrrf 函數(shù)對②、③構件構成的 RRR桿組進行動態(tài)靜力分析： 形式參數(shù) n1 n2 n3 ns1 ns2 nn1 nn2 nexf k1 實 值2 4 3 7 8

35、 0 3 0 2 形式參數(shù) k2 p vp ap t w e fr 實 值 3 p vp ap t w e fr （ 4）調用 barf 函數(shù)對主動件 1 進行動態(tài)靜力分析： 形式參數(shù) n1 ns1 nn1 k1 p ap e fr tb 實 值 1 1 2 1 p ap e fr &tb 5.1.2 程序并運行。 按一定的步長，改變

36、主動件的位置角度，使其在 0-360 變化，便可求出機構各運動副反力及作用在主動件上的平衡力矩。（ 1）主程序。 #include "graphics.h" #include"subk.c" #include"subf.c" #include"draw.c" main() 9 東北大學機械原理課程設計 鉸鏈式顎式破碎機方案分析 { static double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del; static double t[10],w[10],e[10],fr[20][2],fe[

37、20][2]; static double sita1[370],fr1draw[370],sita2[370],fr2draw[370], sita3[370],fr3draw[370],tbdraw[370],tb1draw[370]; static double tb,tb1,fr1,bt1,fr4,bt4,fr6,bt6,we1,we2,we3,we4,we5; static int ic; double r12,r23,r34,r35,r56,r611;double pi,dr;int i; FILE *fp; sm[1]=0.0;sm[2]=500.0

38、;sm[3]=200.0;sm[4]=200.0;sm[5]=900.0; sj[1]=0.0;sj[2]=25.5;sj[3]=9.0;sj[4]=9.0;sj[5]=50.0; r12=0.1;r23=1.250;r34=1.0;r35=1.15;r56=1.96;r611=0.6; pi=4.0*atan(1.0);dr=pi/180.0; w[1]=-170*2*pi/60;e[1]=0.0;del=10.0;p[1][1]=0.0; p[1][2]=0.0;p[4][1]=0.94;p[4][2]=-1.0;p[6][1]=-1.0; p[6][2

39、]=0.85; printf("\n The Kineto-static Analysis of a six-bar Linkase\n"); printf("No HETAL fr1 sita1 fr4 sita4 tb tb1\n"); printf(" deg N radian N radian N.m N.m "); printf("\n The Kineto-static Analysis of a Six-bar Linkase\n"); printf(" NO THETA1 fr6 bt6 tb tb1\n"); printf(" (deg.)

40、 (N) (deg.) (N.m) (N.m)\n"); if((fp=fopen("sgy2","w"))==NULL) { printf("Cant open this file./n"); exit(0); } fprintf(fp,"\n The Kineto-static Analysis of a Six-bar Linkase\n"); fprintf(fp,"NO THETA1 FR6 BT6 TB TB1\n" ); fprintf(fp," (deg.) (N) (deg.) (N.m) (N.m)\n" ); ic=(int)(3

41、60.0/del); for(i=0;i<=ic;i++) { t[1]=(-i)*del*dr; bark(1,2,0,1,r12,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap); rrrk(-1,2,4,3,2,3,r23,r34,t,w,e,p,vp,ap); rrrk(1,3,6,5,4,5,r35,r56,t,w,e,p,vp,ap); bark(2,0,7,2,0.0,r23/2,0.0,t,w,e,p,vp,ap); bark(4,0,8,3,0.0,r34/2,0.0,t,w,e,p,vp,ap); bark(3,0,9,4,

42、0.0,r35/2,0.0,t,w,e,p,vp,ap); 10 東北大學機械原理課程設計 鉸鏈式顎式破碎機方案分析 bark(6,0,10,5,0.0,r56/2,0.0,t,w,e,p,vp,ap); bark(6,0,11,5,0.0,r611,0.0,t,w,e,p,vp,ap); rrrf(3,6,5,9,10,0,11,11,4,5,p,vp,ap,t,w,e,fr); rrrf(2,4,3,7,8,3,0,0,2,3,p,vp,ap,t,w,e,fr); barf(1,1,2,1,p,ap,e,fr,&tb); fr

43、1=sqrt(fr[1][1]*fr[1][1]+fr[1][2]*fr[1][2]); bt1=atan2(fr[1][2],fr[1][1]); fr4=sqrt(fr[4][1]*fr[4][1]+fr[4][2]*fr[4][2]); bt4=atan2(fr[4][2],fr[4][1]); fr6=sqrt(fr[6][1]*fr[6][1]+fr[6][2]*fr[6][2]); bt6=atan2(fr[6][2],fr[6][1]); we1=-(ap[1][1]*vp[1][1]+(ap[1][2]+9.81)*vp[1][2])*sm[

44、1]-e[1]*w[1]*sj[ 1]; we2=-(ap[7][1]*vp[7][1]+(ap[7][2]+9.81)*vp[7][2])*sm[2]-e[2]*w[2]*sj[ 2]; we3=-(ap[8][1]*vp[8][1]+(ap[8][2]+9.81)*vp[8][2])*sm[3]-e[3]*w[3]*sj[ 3]; we4=-(ap[9][1]*vp[9][1]+(ap[9][2]+9.81)*vp[9][2])*sm[4]-e[4]*w[4]*sj[ 4]; extf(p,vp,ap,t,w,e,11,fe); we5

45、=-(ap[10][1]*vp[10][1]+(ap[10][2]+9.81)*vp[10][2])*sm[5]-e[5]*w[5] *sj[5]+fe[11][1]*vp[11][1]+fe[11][2]*vp[11][2]; tb1=-(we1+we2+we3+we4+we5)/w[1]; printf("%3d %10.3f %10.3f %10.3f %10.3f %10.3f\n",i+1,t[1]/dr,fr6,bt6 /dr,tb,tb1); fprintf(fp,"%3d %10.3f %10.3f %10.3f %10.3f %10.3f\n",i+1

46、,t[1]/dr,fr6 ,bt6/dr,tb,tb1); tbdraw[i]=tb;tb1draw[i]=tb1;fr1draw[i]=fr1;sita1[i]=bt1; fr2draw[i]=fr4;sita2[i]=bt4; fr3draw[i]=fr6;sita3[i]=bt6; if((i%16)==0){getch();} } fclose(fp); getch(); draw2(del,tbdraw,tb1draw,ic); draw3(del,sita1,fr1draw,sita2,fr2draw,sita3,fr3draw

47、,ic); } #include "math.h" extf(p,vp,ap,t,w,e,nexf,fe) double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],t[10],w[10],e[10],fe[20][2]; { 11 東北大學機械原理課程設計 鉸鏈式顎式破碎機方案分析 double pi,dr; pi=4.0*atan(1.0);dr=pi/180.0; if(w[5]<0) { fe[nexf][1]=(-t[1]/dr-90.0)*(85000.0/182.0)*cos(-t[5]-

48、pi/2); fe[nexf][2]=(-t[1]/dr-90.0)*(85000.0/182.0)*sin(-t[5]-pi/2); } else{fe[nexf][1]=0;fe[nexf][2]=0;} } （ 2）運行結果： The Kineto-static Analysis of a Six-bar Linkase NO THETA1 FR6 BT6 TB TB1 (deg.) (N) (deg.) (N.m) (N.m) 1 0.000 9904.580 77.690 534.273 534.27

49、3 2 -15.000 10248.086 82.670 1038.104 1038.104 3 -30.000 10522.852 89.576 1434.513 1434.513 4 -45.000 10757.314 97.329 1547.760 1547.760 5 -60.000 10967.175 104.339 1270.987 1270.987 6 -75.000 11112.158 109.009 644.228 644.228 7 -90.000 11132.496 110.330 -

50、144.608 -144.608 8 -105.000 12694.785 130.968 -883.503 -883.503 9 -120.000 15067.304 144.368 -1406.751 -1406.751 10 -135.000 17747.445 153.528 -1623.932 -1623.932 11 -150.000 20694.648 160.499 -1555.124 -1555.124 12 -165.000 24022.489 166.115 -1286.981 -1286.981 13 -180.000

51、27824.537 170.602 -923.989 -923.989 14 -195.000 32106.137 174.034 -557.444 -557.444 15 -210.000 36785.996 176.536 -253.496 -253.496 16 -225.000 41731.070 178.304 -51.307 -51.307 17 -240.000 46795.855 179.558 36.912 36.912 18 -255.000 51853.137 -179.507 26.634

52、 26.634 19 -270.000 56814.061 -178.745 -39.410 -39.410 20 -285.000 8481.823 78.617 -205.306 -205.306 21 -300.000 8583.465 77.292 -338.729 -338.729 22 -315.000 8793.293 75.658 -361.459 -361.459 23 -330.000 9113.158 74.602 -227.576 -227.576 24 -345.000

53、9506.210 75.059 80.824 80.824 25 -360.000 9904.580 77.690 534.273 534.273 （ 3）平衡力矩曲線： 12 東北大學機械原理課程設計 鉸鏈式顎式破碎機方案分析 (4) 反力的矢端圖曲線：

54、 5.2 桿鉸鏈式顎式破碎機的動態(tài)靜力分析。 5.2.1 質點 5，6 及礦石破碎產(chǎn)生阻力的作用點 7 的運動參數(shù)； ①調用 bark 函數(shù)對質點 5 進行運動分析： 形式參數(shù) n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap 實 值 2 0 5 2 0.0 r25 0.0 t w e p vp ap ②調用 bark 函數(shù)對質點 6 進行運動分析： 形式參數(shù) n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p

55、vp ap 實 值 4 0 6 3 0.0 r46 0.0 t w e p vp ap ③調用 bark 函數(shù)對質點 7 進行運動分析： 13 東北大學機械原理課程設計 鉸鏈式顎式破碎機方案分析 形式參數(shù) n1 n2 n3 k r1 r2 gam t w e p vp ap 實 值 4 0 7 3 0.0 r47 0.0 t w e p vp ap （ 2）調用 rrrf 函數(shù)對②，③構件構成的 RRR桿組進行動態(tài)靜力分析： 形

56、式參數(shù) n1 n2 n3 ns1 ns2 nn1 nn2 nexf k1 實 值2 4 3 5 6 0 7 7 2 形式參數(shù) k2 p vp ap t w e fr 實 值 3 p vp ap t w e fr （ 3）調用 barf 函數(shù)對主動件 1 進行動態(tài)靜力分析： 形式參數(shù) n1 ns1 nn1 k1 p ap e fr tb 實 值 1 1 2 1 p ap

57、e fr &tb 5.2 ． 2 主程序并運 行。 按一定的步長，改變主動件的位置角度，使其在 0-360 變化，便可求出機構各運動副反力及作用在主動件上的平衡力矩。 （ 1）主程序。 #include "graphics.h" #include "subk.c" #include "subf.c" #include "draw.c" main() { static double p[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del; static double t[10],w[10],e[

58、10]; static double sita1[370],fr1draw[370],sita2[370],fr2draw[370], sita3[370],fr3draw[370],tbdraw[370],tb1draw[370]; static double fr[20][2],fe[20][2];static int ic;double r12,r23,r34,r47; int i;double pi,dr;double fr1,fr4,bt1,bt4,we1,we2,we3,tb,tb1; FILE*fp; sm[1]=0.0;sm[2]=200.0;sm[3]=90

59、0.0;sj[1]=0.0;sj[2]=9.0;sj[3]=50.0; r12=0.04; r23=1.11; r34=1.96,r47=0.6; pi=4.0*atan(1.0); w[1]=-170*2*pi/60; e[1]=0.0; del=15.0;dr=pi/180.0; p[1][1]=0.0;p[1][2]=0.0;p[4][1]=-0.95;p[4][2]=2.0; 14 東北大學機械原理課程設計 鉸鏈式顎式破碎機方案分析 printf("\n The Kineto-static Analysis of a four-bar L

60、inkase\n"); printf(" NO THETA1 FR4 BT4 TB TB1\n"); printf(" (deg.) (N) (deg.) (N.m) (N.m)\n"); if((fp=fopen("sgy3","w"))==NULL) { printf("Cant open this file./n"); exit(0); } fprintf(fp,"\n The Kineto-static Analysis of a four-bar Linkase\n"); fprintf(fp,"NO THETA1 FR4 BT4 TB TB

61、1\n" ); fprintf(fp," (deg.) (N) (deg.) (N.m) (N.m)\n" ); ic=(int)(360.0/del); for(i=0;i<=ic;i++) { t[1]=(-i)*del*dr; bark(1,2,0,1,r12,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap); rrrk(1,2,4,3,2,3,r23,r34,t,w,e,p,vp,ap); bark(2,0,5,2,0.0,r23/2,0.0,t,w,e,p,vp,ap); bark(4,0,6,3,0.0,r34/2,0.0,t,w,

62、e,p,vp,ap); bark(4,0,7,3,0.0,0.6,0.0,t,w,e,p,vp,ap); rrrf(2,4,3,5,6,0,7,7,2,3,p,vp,ap,t,w,e,fr); barf(1,1,2,1,p,ap,e,fr,&tb); fr1=sqrt(fr[1][1]*fr[1][1]+fr[1][2]*fr[1][2]); bt1=atan2(fr[1][2],fr[1][1]); fr4=sqrt(fr[4][1]*fr[4][1]+fr[4][2]*fr[4][2]); bt4=atan2(fr[4][2],fr[4][1]);

63、 we1=-(ap[1][1]*vp[1][1]+(ap[1][2]+9.81)*vp[1][2])*sm[1]-e[1]*w[1]*sj[ 1]; we2=-(ap[5][1]*vp[5][1]+(ap[5][2]+9.81)*vp[5][2])*sm[2]-e[2]*w[2]*sj[ 2]; extf(p,vp,ap,t,w,e,7,fe); we3=-(ap[6][1]*vp[6][1]+(ap[6][2]+9.81)*vp[6][2])*sm[3]-e[3]*w[3]*sj[ 3]+fe[7][1]*vp[7][1]+fe[7][2]*vp[7

64、][2]; tb1=-(we1+we2+we3)/w[1]; printf("%3d %10.3f %10.3f %10.3f %10.3f %10.3f \n",i+1,t[1]/dr,fr4,bt4/dr,tb,tb1); fprintf(fp,"%3d %10.3f %10.3f %10.3f %10.3f %10.3f \n",i+1,t[1]/dr,fr4,bt4/dr,tb,tb1); tbdraw[i]=tb;tb1draw[i]=tb1; fr1draw[i]=fr1;sita1[i]=bt1; 15 東北大學機械原理課程設計 鉸鏈式顎式

65、破碎機方案分析 fr2draw[i]=fr4;sita2[i]=bt4; fr3draw[i]=fr4;sita3[i]=bt4; if((i%16)==0){getch();} } fclose(fp); getch(); draw2(del,tbdraw,tb1draw,ic); draw3(del,sita1,fr1draw,sita2,fr2draw,sita3,fr3draw,ic); } #include "math.h" extf(p,vp,ap,t,w,e,nexf,fe) double p[20]

66、[2],vp[20][2],ap[20][2],t[10],w[10],e[10],fe[20][2]; { double pi,dr; pi=4.0*atan(1.0); dr=pi/180.0; if(w[3]<0) { fe[nexf][1]=(-t[1]/dr-3/dr)*(85000.0/181.0)*cos(-t[3]-pi/2); fe[nexf][2]=(-t[1]/dr-3/dr)*(85000.0/181.0)*sin(-t[3]-pi/2); } else{fe[nexf][1]=0;fe[nexf][2]=0;} } (2) 運行結果： The Kineto-static Analysis of a four-bar Linkase NO THETA1 FR4 BT4 TB TB1 (deg.) (N) (deg.) (N.m) (N.m) 1 0.000 10261.396 102.685 47.546 47.546