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1、LOGO智能小車的循跡與避障 LOGO 研 究 對 象RPR220為一體化發(fā)射型光電感應器件，發(fā)射器是一個紅外發(fā)光二極管，接收器是一個高靈敏度，硅平面光電三極管。通過它可以識別跑道，實現(xiàn)循跡功能。紅外LED（EL-1L1）和紅外探測器（1938)可以構成一對紅外發(fā)射接收器件，探知前方是否有障礙物，智能小車可基于探測器的信息作出適當反應，實現(xiàn)避障功能。 LOGO 研 究 內(nèi) 容紅外避障功能 紅外線二極管發(fā)射紅外光，如果機器人前面有障礙物，紅外線從物體反射回來，相當于 機器人眼睛的紅外檢測（接收）器，檢測到反射回的紅外光線，并發(fā)出信號來表明檢測到從物體反射回紅外線。單片機基于這個傳感器的輸入控制伺

2、服電機。 LOGO 研 究 內(nèi) 容 紅外線（IR接收/檢測器有內(nèi)置的光濾波器，除了需要檢測的980 nm波長的紅外線外，它幾乎不允許其它光通過。紅外檢測器還有一個電子濾波器，它只允許大約38.5 kHz 的電信號通過。換句話說，檢測器只接收每秒閃爍38,500次的紅外光。這就防止了普通光源象太陽光和室內(nèi)光對IR的干涉。太陽光是直流干涉（0Hz）源，而室內(nèi)光依賴于所在區(qū)域的主電源，閃爍頻率接近100或120 Hz。由于120 Hz在電子濾波器的38.5 kHz通帶頻率之外，它完全被IR探測器忽略。 LOGO 研 究 內(nèi) 容具體實現(xiàn)方法 單片機通過精確延時使紅外線二極管發(fā)射頻率為38.5 kHz的

3、紅外線，同時檢測紅外接收/檢測器的狀態(tài)，當檢測到前方有障礙物時，單片機通過控制電機的轉動使小車左轉或右轉，從而避開障礙物。 LOGO 研 究 內(nèi) 容循跡功能 由于不同顏色的物體對光的反射率不同，當RPR220對準的物體為黑色時，光線幾乎沒有返回，光電三極管不導通，輸出為高電平；反之，當對準的物體為百色時，三極管導通，輸出低電平。因此，通過RPR220可以識別出黑色的跑道和白色的跑道背景，從而實現(xiàn)小車的循跡功能。 LOGO 研 究 內(nèi) 容具體實現(xiàn)： 將四個或更多RPR220置于智能小車的前端下方，當RPR220對準的物體為白色時，輸出電壓為0.2V；當物體為黑色時，輸出電壓為5V。將輸出電壓與一個合適的電壓作比較，單片機通過檢測比較器的輸出即可得到跑道的信息，通過控制電機的轉動作出適當?shù)姆磻?，實現(xiàn)循跡功能。 LOGO謝謝