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1、第 四 周 PLC順 序 控 制 設(shè) 計 法 的 應(yīng) 用項目4 機床機械手控制系統(tǒng)用 數(shù) 據(jù) 移 位 指 令 來 實 現(xiàn) 機 械 手 動 作 的 模 擬 。 LAD與 SFC 語 言 對 比 PLC順 序 控 制 設(shè) 計 法 的 應(yīng) 用項目4 機床機械手控制系統(tǒng)圖 中 為 一 個 將 工 件 由 A處 傳 送 到 B處 的 機 械 手 ， 上 升 /下 降 和 左 移 /右 移 的執(zhí) 行 用 雙 線 圈 二 位 電 磁 閥 推 動 氣 缸 完 成 。 當(dāng) 某 個 電 磁 閥 線 圈 通 電 ， 就 一直 保 持 現(xiàn) 有 的 機 械 動 作 ， 例 如 一 旦 下 降 的 電 磁 閥 線 圈 通

2、 電 ， 機 械 手 下 降 ，即 使 線 圈 再 斷 電 ， 仍 保 持 現(xiàn) 有 的 下 降 動 作 狀 態(tài) ， 直 到 相 反 方 向 的 線 圈 通電 為 止 。 另 外 ， 夾 緊 /放 松 由 單 線 圈 二 位 電 磁 閥 推 動 氣 缸 完 成 ， 線 圈 通 電執(zhí) 行 夾 緊 動 作 ， 線 圈 斷 電 時 執(zhí) 行 放 松 動 作 。 設(shè) 備 裝 有 上 、 下 限 位 和 左 、右 限 位 開 關(guān) ， 它 的 工 作 過 程 如 圖 所 示 ， 有 八 個 動 作 ， 即 為 ： PLC順 序 控 制 設(shè) 計 法 的 應(yīng) 用項目4 機床機械手控制系統(tǒng) PLC順 序 控 制 設(shè)

3、 計 法 的 應(yīng) 用項目4 機床機械手控制系統(tǒng) PLC順 序 控 制 設(shè) 計 法 的 應(yīng) 用項目4 機床機械手控制系統(tǒng)類 型 編 號 數(shù) 量 備 注初 始 狀 態(tài) 繼 電 器 S0 S9 10 供 初 始 化 使 用回 零 狀 態(tài) 繼 電 器 S10 S19 10 供 返 回 原 點 使 用通 用 狀 態(tài) 繼 電 器 S20 S499 480 沒 有 斷 電 保 持 功 能 ， 但 是可 以 用 程 序 將 它 們 設(shè) 定 為 有 斷 電 保 持 功 能斷 電 保 持 狀 態(tài) 繼 電 器 S500 S899 400 具 有 停 電 保 持 功 能 ， 斷 電再 起 動 后 ， 可 繼 續(xù) 執(zhí)

4、行報 警 用 狀 態(tài) 繼 電 器 S900 S999 100 用 于 故 障 診 斷 和 報 警 PLC順 序 控 制 設(shè) 計 法 的 應(yīng) 用項目4 機床機械手控制系統(tǒng) PLC順 序 控 制 設(shè) 計 法 的 應(yīng) 用項目4 機床機械手控制系統(tǒng) S20 X001S21 Y000S0 X000X002M002 Y001驅(qū) 動 處 理 轉(zhuǎn) 換 條 件轉(zhuǎn) 換 目 標(biāo) LD M8002SET S0STL S0LD X000SET S20STL S20OUT Y000LD X001SET S21STL S21OUT Y001LD X002OUT S0RET END PLC順 序 控 制 設(shè) 計 法 的 應(yīng)

5、用項目4 機床機械手控制系統(tǒng)實 驗 模 塊 SB1 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SB2 YV1 YV2 YV3 主 機 模 塊 X00 X01 X02 X03 X04 X05 Y00 Y01 Y02實 驗 模 塊 YV4 YV5 HL V+ COM GND與 COM、 COM1、 COM2短 接主 機 模 塊 Y03 Y04 Y05 +24V GND PLC順 序 控 制 設(shè) 計 法 的 應(yīng) 用項目4 機床機械手控制系統(tǒng)MPSMRD MPP PLC順 序 控 制 設(shè) 計 法 的 應(yīng) 用項目4 機床機械手控制系統(tǒng)STL S20OUT Y001LD X001 SET S21LD X002OUT S30(a) (b) PLC順 序 控 制 設(shè) 計 法 的 應(yīng) 用項目4 機床機械手控制系統(tǒng) (a) (b) 1234 S20 Y000S21 Y001S22 M2800M2800 .