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1、河北工程大學課程設計 機電工程學院 課程設計（專業(yè)方向設計）說明書 （2014 /2015 學年第一學期） 課程名稱 ： 機電一體化課程設計 題 目 ： 工業(yè)機械手設計 專業(yè)班級 ： 學生姓名 ： 學 號： 指導教師 ： 設計周數(shù) ： 三 周 設計成績 ： 2015年12月31日

2、 目錄 第一章 工業(yè)機械手綜述 1 1.1工業(yè)機械手的發(fā)展概況 1 1.2工業(yè)機械手的應用 1 1.3工業(yè)機械手的組成及原理 1 第二章 伸縮臂的設計方案 4 2.1 設計方案論證以及確定 4 2.1.1 設計參數(shù)及要求 4 2.1.2 設計方案的比較論證 4 2.2 機械手伸縮臂總體結構設計方案 4 2.3 執(zhí)行裝置的設計方案 5 2.3.1 滾珠絲杠的選擇 5 2.3.2減速齒輪的有關計算 10 2.3.3電動機的選擇 15 第三章 PLC控制系統(tǒng)設計 18 3.1 PLC的構成及工作原理 18 3.2 選擇PLC 18 3.3 PLC外部

3、I/O分配圖 19 3.4 軟件設計 20 3.5 硬件設計 28 總 結 29 參 考 文 獻 30 第一章 工業(yè)機械手綜述 1.1工業(yè)機械手的發(fā)展概況 工業(yè)機械手在先進制造技術領域中扮演著極其重要的角色，是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設備，是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。 工業(yè)機械手即工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的現(xiàn)代化制造業(yè)重要的自動化裝備。機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技

4、術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。 1.2工業(yè)機械手的應用 機械手是工業(yè)自動控制領域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應用非常廣泛廣泛。 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險的工作。目前在我國機械手常用于完成的工作有：注塑工業(yè)中從模具中快速抓取制品并將制品傳送到下一個生產(chǎn)工序；機械手加工行業(yè)中用于取料、送料；澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。 廣泛采用工業(yè)機械手，不僅可提高產(chǎn)品的質量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減

5、輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。同計算機、網(wǎng)絡技術一樣，工業(yè)機械手的廣泛應用正在日益改善著人類的生產(chǎn)和生活方式。 1.3工業(yè)機械手的組成及原理 工業(yè)機械手一般應由機械系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)和人工智能系統(tǒng)等組成。機械系統(tǒng)是完成抓取工件實現(xiàn)所需運動的執(zhí)行機構；驅動系統(tǒng)的作用是向執(zhí)行機構提供動力，執(zhí)行元件驅動源的不同，驅動系統(tǒng)的傳動方式有液動式、氣動式、電動式和機械式四種，采用液壓機構驅動機械手,結構簡單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便；控制系統(tǒng)是工業(yè)機械手的指揮系統(tǒng)，它控制工業(yè)機器人按規(guī)定的程序運動；檢測傳感系統(tǒng)主要檢測工業(yè)機械手執(zhí)行系統(tǒng)

6、的運動位置、狀態(tài)，并反饋給控制系統(tǒng)進而及時比較調(diào)整。 本次設計的工業(yè)機械手屬于圓柱坐標式的液壓驅動機械手，具有手臂升降、伸縮、回轉等三個自由度。因此相應地有手臂伸縮機構、手臂升降機構、手臂回轉機構等組成。每一部分均用液壓缸驅動與控制。下圖為本次設計的機械手總平面圖： 圖1-1機械手總平面圖 1底座、2立柱、3液壓缸、4伸縮臂、5升降臂、6機械手 機械手的工作原理：機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。在PLC程序控制的條件下，采用液壓傳動方式，來實現(xiàn)執(zhí)行機構的相應部位發(fā)生規(guī)定要求的，有順序，有運動軌跡，有一定速度和時間的動作。同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行

7、機構發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。位置檢測裝置隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整，從而使執(zhí)行機構以一定的精度達到設定位置。下圖為機械手的系統(tǒng)工作原理框圖： 圖1-2機械手的系統(tǒng)工作原理框圖 第二章 伸縮臂的設計方案 2.1 設計方案論證以及確定 2.1.1 設計參數(shù)及要求 1、伸縮長度：300mm； 2、單方向伸縮時間：1.5～2.5s； 3、定位誤差：要有定位措施，定位誤差小于2mm； 4、前端安裝機械手，伸縮終點無剛性沖擊。 2.1

8、.2 設計方案的比較論證 根據(jù)設計參數(shù)及要求，選擇齒輪、滾珠絲杠來實現(xiàn)工業(yè)機械手伸縮臂的伸縮運動，結構簡單，易于控制，更經(jīng)濟實用。 2.2 機械手伸縮臂總體結構設計方案 經(jīng)過本人的反復思考及論證，先做出運動簡圖?，F(xiàn)如下圖2-1所示，該機構中支座安裝在機器人床身上，用于安裝滾珠絲杠和伸縮桿等零件。由步進電動機（1）驅動，帶動一級齒輪減速器（2）。通過減速器輸出軸與絲杠（3）相連，以電機為動力驅動滾珠絲杠轉動，通過絲母的直線運動，推動導向桿運動，利用電機正反轉動實現(xiàn)伸縮換向。法蘭用于安裝機械手，構成如圖所示的結構： 圖2-1 步進電機伸縮機構示意圖 2.3 執(zhí)行裝置的設計方案

9、2.3.1 滾珠絲杠的選擇 2.3.1.1滾珠絲杠副的選擇： （1）由題可知：伸縮長度S為300毫米，伸縮時間t為2秒 ，所以速度 ,初選螺距P=10mm （ 2.1 ） 則： （ 2.2 ） （2）計算載荷： （ 為載荷系數(shù)，為硬度系數(shù)，為精度系數(shù)） 由題中條件，取 ，取 取D級精度，取 絲杠的最大工作載荷 : 導向桿所受摩擦力即絲杠最大工作載荷: Ｆmax=F==120N （ 2.3 ） 則：

10、 （3）計算額定動載荷的值： （ 2.4 ） 所以 （4）根據(jù)選擇滾珠絲杠副： 按滾珠絲杠副的額定動載荷等于或稍大于的原則，選用漢江機床廠FC1型滾珠 絲杠 ： 表2-1漢江機床廠FC1型滾珠絲杠 絲 杠 代 號 絲杠尺寸/mm 螺 旋 角 滾珠直徑 米制/mm 螺母安裝尺寸/mm 額定載荷 中徑 大徑 導程 動載 靜載 d p D E M L Q h 4006-3 40 39

11、.5 8 3.969 50 118 75 15 6 4 48 M6 9 15 9 21379 69825 FC1-5006-3， FC1-52008-2.5 考慮各種因素選用FC1-5006-3。由表2-9得絲杠副數(shù)據(jù)： 公稱直徑 導程p=8mm 螺旋角 滾珠直徑 按表2-1中尺寸計算： 滾道半徑 （ 2.5 ） 偏心距 （2.6） 絲杠內(nèi)徑 （ 2.7 ） （5）穩(wěn)定性驗算 由于一端軸向固定的長絲杠在工作時可能發(fā)生失穩(wěn)，所以在設計時應驗算其

12、安全系數(shù) S，其值應大于絲杠副傳動結構允許安全系數(shù)[S]（見表2-10）。絲杠不會發(fā)生失穩(wěn)的 最大載荷,稱為臨界載荷（N）按下式計算： （ 2.8 ） 式中E為絲杠材料的彈性模量，對于鋼，E=206Mpa; l 為絲杠工作長度（m）L=450mm； 為絲杠危險截面的慣性矩；u為長度系數(shù)，見表2-10。 依題意： （ 2.9 ） 取， 則 （ 2.10 ） 安全系數(shù)。查表2-10，

13、[S]=3～4，S>[S]，絲杠是安全的， 不會失穩(wěn)。 （6）剛度驗算 :滾珠絲杠在工作負載F（N）和轉矩T（Nm）共同作用下引起每個導程 的變形量: （ 2.11 ） 其中 A——絲杠截面積 ——絲杠極慣性矩 G——絲杠的切變模量，對于鋼 T——轉矩 式中：ρ為摩擦角，其正切函數(shù)值為摩擦系數(shù)，為工作載荷，取摩擦系數(shù) ，則ρ=8′40″ 則 T= （ 2.12 ）

14、 按最不利情況?。ㄆ渲蠪=） （ 2.13 ） 則 : 絲杠在工作長度上的彈性變形引起的導程誤差為： （ 2.14 ） 通常要求絲杠的導程誤差應小于其傳動精度（）的1/2，即 （ 2.15 ） 該絲杠的滿足上式，所以其剛度可滿足要求。 （7）效率驗算： 滾珠絲杠副的傳動效率 為 （ 2.16 ） 要求在90%～95%之間，所以該絲杠副合格。 經(jīng)上述計

15、算：FC1-5006-3 各項性能均符合題目要求，可選用。 2.3.1.2 滾珠絲杠螺距的選擇： P=8mm 2.3.1.3 滾珠絲杠的有效長度： 根據(jù)結構的設計確定，要保證有300mm的伸縮長度，先對絲杠螺母進行選擇。絲杠螺母選用外循環(huán)螺旋槽式：滾珠螺母可得到其結構尺寸總長為L=61mm。根據(jù)其傳動的特點，要保證螺母不脫離滾珠絲杠，又要有300mm移動距離，則絲杠的有效傳動長度為L=430mm。 2.3.1.4 滾珠絲杠的安裝結構： 采用雙推簡支式安裝，一端安裝支推軸承與深溝球軸承的組合，另一端安裝深溝球軸承，其軸向剛度較低，雙推端可預拉伸安裝，預緊力小，軸承壽命較高，適

16、用于中速傳動精度較高的長絲杠傳動系統(tǒng)。 由此可知：絲杠轉速： Pn=L/2 所以 （ 2.17 ） 2.3.1.5 絲杠安裝軸承的選擇 由于滾珠絲杠副的支承形式采用的是一端固定一端游動（F-S），而又避免絲杠受壓，所以絲杠的固定端（承重端）為左端，右端為游動端。 因此為了滿足使用要求，左端的軸承選取雙向推力球軸承與深溝球軸承的組合形式。推力軸承的特點是只能承受單向軸向載荷。為了限制左端的徑向位移，同時又要限制向右的軸向位移，故選用角接觸球軸承。此類軸承的特點是能同時承受徑向軸向聯(lián)合載荷。 1)雙向推力球軸承的選擇 2)初步選定為 51000型 代號為

17、51306 d =30mm D =60mm T =21mm 3)校核基本額定載荷 通過所要求軸承壽命（等于絲杠的壽命）算基本額定載荷 在實際工程計算中，軸承壽命常用小時表示 （ 2.18 ） =2338N （ 2.19 ） 其中， C——基本額定動載荷（N ） P——當量動載荷（N ） ——壽命指數(shù) 球軸承 n——軸承的轉速（r/min） 在使用壽命為15000小時的要求下，雙向推力球軸承應承受的基本額定動載

18、荷為 2338N 。 初步選用的軸承的額定載荷=27KN ，即＞C 所以滿足使用要求。 此類單向推力球軸承的數(shù)據(jù)如下表: 表2-2球軸承 基本尺寸 安裝尺寸 基本額定載荷 極限轉速 重量 軸承代號 d D T min max max 脂油 W ≈ 51000型 mm mm KN r/min kg —— 30 60 20 57 53 0.6 36.2 66.8 3200 4500 0.14 51306 4)深溝球軸承的選擇 選用的軸承型號為6007c（）, 具

19、體數(shù)據(jù)見下表: 表2-3深溝球軸承 基本尺寸 安裝尺寸 基本額定載荷 極限轉速 重量 軸承代號 d D B A 脂油 W ≈ 70000C型 mm Mm KN r/min kg —— 45 75 16 16 51 69 1 25.8 20.5 7500 10000 0.28 7009C 5)深溝球軸承的選擇： 下端的軸承只起游動和限制徑向位移的作用，所以采用深溝球軸承。選擇60000型， 具體數(shù)據(jù)見下表: 表2-4球軸承數(shù)據(jù) 基本尺寸 安裝尺寸 基本額

20、定載荷 極限轉速 重量 軸承代號 d D B min max max 脂油 W ≈ 60000型 mm mm KN r/min kg —— 30 42 7 32.4 39.6 0.3 4.00 3.15 12000 16000 0.026 61806 2.3.2減速齒輪的有關計算 2.3.2.1 選定齒輪類型、精度等級、材料及齒數(shù)： （1）確定傳動比 i==1.25 故此次設計采用一級減速 （2）按照工作要求，此次設計齒輪傳動采用直齒圓柱齒輪開式傳動。輪齒的主要失效形 式為齒面磨損，故此次

21、設計采用硬齒面。 （3）選擇齒輪材料及確定許用應力： 由表10-1選小齒輪材料為40MnB（調(diào)質）、硬度260HBS；大齒輪材料35SiMn（調(diào)質）、 硬度230HB，制造精度系數(shù)為8級。 （4）估計絲桿功率: 摩擦功率 P摩=QV/60000f 式中： Q—摩擦力（N），Q=Fmax=120N； V—直線傳動中的速度（m/min）；V==9m/min； （ 2.20 ） f—直線傳動機械效率f=螺母*導向桿=92%*75%=69%; 故P摩==0.028KW （ 2.21 ）

22、參考臥式車床Pf=（0.03~0.04）Pi， 故取P摩=0.04P快 故P快=0.028KW/0.04=0.7KW 故P絲桿=P快*齒輪=0.7KW*0.95=0.67KW (5) 選小齒輪齒數(shù)大齒輪齒數(shù)。 2.3.2.2按齒面接觸強度設計 由設計計算公式（10-9a）進行計算，即 （ 2.22 ） 確定公式內(nèi)的各計算值 （1）試選載荷系數(shù) （2）計算小齒輪傳遞的轉矩 =0.67/1125=Nmm （ 2.23 ） （3）由表10-7選取齒寬系數(shù) （4）由表10-6查得材料的彈性模量 （5）

23、由圖10-21d按齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞 大齒輪的接觸疲勞強度極限； （6）由式10-13計算應力循環(huán)次數(shù)： （ 2.24 ） （7）由圖10-19查得接觸疲勞壽命系數(shù) （8）計算接觸疲勞許用應力 取失效概率為1%，安全系數(shù)S=1，由式（10-12）得 （ 2.25 ） 1）計算： 計算小齒輪分度圓直徑，代入中較小的值 （ 2.26 ） 2）計算圓周速度v （ 2.27 ） 3）計算齒寬b

24、： （ 2.28 ） 4）計算齒寬與齒高之比b/h 模數(shù) （ 2.29 ） 齒高 h=2.252.46mm=5.53mm b/h=49.132/5.53=8.89 （ 2.30 ） 5）計算載荷系數(shù) 根據(jù)，8級精度，由圖10-8查得動載系數(shù) 直齒輪，假設。由表10-3查得； 由表10-3查得使用系數(shù) ； 由表10-4查得: （ 2.31 ）

25、 將數(shù)據(jù)代入 （ 2.32 ） 由b/h=34.87/3.92=8.89 查圖10-13得； 故載荷系數(shù): （ 2.33 ） 6）按實際載荷系數(shù)校正所算得的分度圓直徑，由（10-10a）得 （ 2.34 ） 7)計算模數(shù)m 取標準模數(shù)m=4 （ 2.35 ） 2.3.2.3校核齒根彎曲疲勞強度: 由式10-4得校核式為： 1） 計算圓周力： （ 2.36 ） 2） 齒形系數(shù)及應力校正系數(shù)：由表10-5得： 3） 齒形系數(shù) 4） 應力校正系數(shù)

26、5） 計算彎曲疲勞許用應力 （ 2.37 ） （1）彎曲疲勞安全系數(shù)S=1.4 （2）由圖10-20c按齒面硬度查得小齒輪的彎曲疲勞強度極限； 大齒輪的彎曲疲勞強度極限； （3）由圖10-18查得彎曲疲勞壽命系數(shù)；則： （ 2.38 ） 6） 校核計算: （1）由前知載荷系數(shù) 則： （ 2.39 ） （2） 校核： 滿足要求。 則： 取 （ 2.40 ） 所以 取

27、 （ 2.41 ） 2.3.2.4 幾何尺寸計算 1）分度圓直徑： （ 2.42 ） 2）中心距： （ 2.43 ） 3）齒輪寬度： （ 2.44 ） 取 4）齒頂圓直徑： （ 2.45 ） （ 2.46 ） 5）齒根圓直徑： （ 2.47 ） （ 2.48 ） 2.3.2.5 驗算：

28、 （ 2.49 ） 對照表11-2可知選用8級精度是合宜的。 2.3.3電動機的選擇 根據(jù)設計任務書要求選用3相6拍步進電機。 2.3.3.1確定各旋轉件的角速度 絲桿==1125r/min*2/60=117.75rad/s （ 2.50 ） 2.3.3.2確定各旋轉件的轉動慣量： 其中絲桿系效直徑取為0.038m。 J絲桿==*78*10*0.04*0.43/32=0.8*10Kg?m （ 2.51 ） 2.3.3.3確定直線傳動件質量 =m+m+m+m+m （ 2.52 ）

29、 其中：m夾持器=20Kg，m導向桿=11Kg 取=50Kg 2.3.3.4轉化到電機軸上當量轉動慣量 J= （Kg?m） （ 2.53 ） 式中： Wk—各旋轉件的角速度；（rad/s ）, Jk—各旋轉件的轉動慣量； （Kg?m）, mi—各直線運動件的質量；（Kg）, V—-直線運動件的速度；（m/s）, W---電機角速度；（rad/s） 故J= J絲桿+ =0.8*10*+30* =17.7*10 （ 2.54

30、 ） 2.3.3.5確定克服慣性量所需的電機上的扭矩: =J（N?M） （ 2.55 ） 式中： J—電機軸上的當量轉動慣量（Kg?m）； W—電機的角速度（rad/s）； t--時間，取t=0.27； 故M慣=1*10*=0.785N?M 2.3.3.6確定負載扭矩: （ 2.56 ） 所以 最大靜轉矩 （ 2

31、.57 ） 2.3.3.7選擇電機 由最大靜轉矩，查機械設計手冊 選90BF004 所選電機技術數(shù)據(jù)如下： 表2-5電機技術數(shù)據(jù) 規(guī)格 步距角（） 相數(shù) 最大靜轉矩（Nm） 最高空載 啟動頻率 步/s 運行頻率步/s 電壓 V 電流 A 90BF004 0.75 3 2 1500 8000 12 6 表2-6電機外形尺寸 外徑 長度 軸徑 重量 110 181 9 3 第三章 PLC控制系統(tǒng)設計 3.1 PLC的

32、構成及工作原理 可編程控制器（簡稱PLC）雖然外觀各異，但是硬件結構大體相同。主要由中央處理器（CPU）、儲存器（RAM、ROM）、輸入輸出器件（I/O接口）電源及編程設備幾大部分構成。PLC是在工業(yè)環(huán)境中使用的數(shù)字操作電子系統(tǒng)。它使用可編程存儲器儲存用戶設計的程序指令，這些指令用來實現(xiàn)邏輯運算、順序操作、定時、計數(shù)及算術運算和通過數(shù)字或模擬出入/輸出來控制各種機電一體化系統(tǒng)。由于它具有程序可變、抗干擾能力強、可靠性高、功能強、體積小、耗電低，特別是易于編程、使用操作方便、便于維修、價格便宜等特點，具有廣泛的應用前景。 PLC實質上是一臺面向用戶的專業(yè)數(shù)字控制計算機。圖3-1為PLC的硬件

33、結構框圖，PLC通過輸入/輸出接口與被控對象的工作機相連接?？刂葡到y(tǒng)的具體要求，通過編程器預先把程序寫入到儲存器中，然后執(zhí)行程序，完成控制任務。當系統(tǒng)或被控對象改變時，只需相應變化輸入/輸出接口與被控對象的連線，重新編程，即可形成一個新的控制系統(tǒng)。 圖3-1 PLC硬件結構框圖 3.2 選擇PLC 此次設計選擇的PLC定為F1-40系列。 (1)I/O點數(shù)的估算 根據(jù)分析的結果，進行統(tǒng)計估算，F(xiàn)1-40系列選擇主機I/O點數(shù)為24/16。 (2)容量計算 內(nèi)存容量指的是用戶程序的容量。最大I/O點數(shù)為120，一般指令的條數(shù)為I/O點數(shù) 的10-12倍左右，PLC的容量不得小

34、于此要求。 (3)其它 PLC除了主控模塊外，還可以配接各種功能模塊。本次設計選擇增加位置控制模塊、 速度控制模塊。這些模塊可實現(xiàn)特殊功能。 3.3 PLC外部I/O分配圖 根據(jù)所選的PLCF1-40系列的內(nèi)部元件及輸入輸出的相關元件、設備，編制出I/O分配3-2所示如下： : 圖3-2 PLC接線圖 3.4 軟件設計 根據(jù)任務書的要求，可以采用移位寄存指令或步進指令進行系統(tǒng)軟件的設計，整個控制系統(tǒng)的設計應采用模塊化設計。 （1） 模塊化設計 公共程序模塊，手動程序模塊，自動程序模塊，遠位模塊。公共程序模塊包括主電路、油泵等的控制，狀態(tài)初始化，狀態(tài)轉換啟動，狀態(tài)轉

35、換停止，事故報警保護等程序。程序總框圖如圖3-3所示： 圖3-3程序總框圖 公共程序部分是對整個程序進行控制的部分，對機器的運行控制起著主要作用。公共程序的梯形圖如圖3-4所示： 圖3-4 公共程序 表3-1公共程序指令表 步序 指令 步序 指令 步序 指令 0 LD X400 8 S S600 16 OUT Y535 1 OR M100 9 LD X402 17 OUT M101 2 ANI X402 10 OR M101 18 LD M101 3 OUT Y533 11 ANI M100 19 A

36、NI M100 4 OUT Y534 12 ANI X403 20 S S601 5 OUT M100 13 ANI M103 21 ANI X502 6 LD X404 14 ANI M104 22 OUT M76 7 AND M100 15 ANI M71 手動程序采用電動方式，應能完成全部自動程序所完成的動作。手動程序部分如圖3-5所示： 圖3-5 手動程序 表3-2 手動程序指令表 步序 指令 步序 指令 步序 指令 0 LD X416 14 ANB 28 ANB 1 ANI X415

37、15 OUT Y432 29 OUT Y435 2 ANI X405 16 LD X421 30 LD X417 3 ANI X506 17 ANI X422 31 ANI X420 4 LD X407 18 ANI X414 32 ANI X407 5 OR X411 19 LD X407 33 AND X506 6 ANB 20 OR X411 34 OUT Y433 7 OUT Y430 21 ANB 35 LD X4420 8 LD X415 22 OUT Y431 36 ANI X417 9

38、 ANI X416 23 LD X422 37 ANI X411 10 ANI X404 24 ANI X421 38 AND X506 11 ANI X506 25 ANI T540 39 OUT Y436 12 LD X407 26 LD X407 13 OR X411 27 OR X411 自動程序應包括連續(xù)過程，單周過程，畫出狀態(tài)轉移圖。自動程序部分如圖3-6所示： 圖3-6 自動程序 表3-3 自動程序指令表 步序 指令 步序 指令 步序 指令 步序 指令

39、步序 指令 0 STL S601 44 AND Y532 88 OUT Y531 132 STL S633 176 STL S644 1 OUT Y430 45 S S613 89 OUT Y530 133 OUT Y532 177 OUT Y530 2 AND X405 46 STL S613 90 AND Y531 134 AND Y532 178 AND Y530 3 S S602 47 OUT Y532 91 AND Y530 135 S S634 179 S S645 4 STL S602 48

40、 AND Y532 92 S S623 136 STL S634 135 S S634 5 OUT Y431 49 S S614 93 STL S623 137 OUT Y532 136 STL S634 6 AND X414 50 STL S614 94 OUT Y530 138 OUT Y530 137 OUT Y532 7 S S603 51 OUT Y532 95 AND Y530 139 MPS 138 OUT Y530 8 STL S603 52 OUT Y530 96 S S624 140

41、AND Y530 139 MPS 9 OUT Y432 53 MPS 97 STL S624 141 AND X412 140 AND Y530 10 AND X404 54 AND Y530 98 OUT Y530 142 S S630 141 AND X412 11 S S604 55 AND Y412 99 OUT Y532 143 MPP 142 S S630 12 STL S604 56 S S607 100 OUT Y440 144 ANI X412 143 MPP 13 OUT Y433

42、 57 MPP 101 MPS 145 S S635 144 ANI X412 14 AND X406 58 ANI X412 102 AND Y532 146 STL S636 145 S S635 15 S S605 59 S S615 103 AND Y413 147 OUT Y431 146 STL S636 16 STL S605 60 STL S615 104 S S617 148 R Y534 147 OUT Y431 17 OUT Y433 61 AND X503 105 MPP 149

43、 AND X414 148 R Y534 18 OUT Y434 62 OUT Y435 106 ANI X413 150 S S637 149 AND X414 19 AND X407 63 OUT T450 107 S S625 151 STL S637 150 S S637 20 S S606 64 SP K3 108 STL S625 152 OUT Y441 151 STL S637 21 STL S606 65 AND T450 109 AND X504 153 AND Y441 152 OUT Y

44、441 22 OUT Y536 66 S S616 110 S S626 154 S S640 153 AND Y441 23 AND Y536 67 STL S616 111 STL S626 155 STL S640 154 S S640 24 S S607 68 OUT Y441 112 OUT Y536 156 AND X413 155 STL S640 25 STL S607 69 S Y437 113 AND Y536 157 OUT Y532 156 AND X413 26 AND X412 7

45、0 AND Y441 114 S S627 158 AND Y532 157 OUT Y532 27 OUT Y530 71 S S617 115 STL S630 159 S S641 158 AND Y532 28 AND Y530 72 STL S617 116 AND X412 160 STL S641 159 S S641 29 S S610 73 AND X413 117 OUT Y530 161 OUT Y532 160 STL S641 30 STL S610 74 OUT Y532 118

46、OUT Y531 162 OUT Y531 161 OUT Y532 31 OUT Y530 75 AND Y532 119 AND Y530 163 AND Y532 162 OUT Y531 32 OUT Y531 76 S S620 120 AND Y531 164 AND Y531 163 AND Y532 33 AND Y530 77 STL S620 121 S S631 165 S S642 164 AND Y531 34 AND Y531 78 OUT Y532 122 STL S631 166

47、 STL S642 165 S S642 35 S S611 79 OUT Y531 123 OUT Y531 167 OUT Y531 166 STL S642 36 STL S611 80 AND Y532 124 AND Y531 168 AND Y531 167 OUT Y531 37 OUT Y531 81 AND Y531 125 S S632 169 S S643 168 AND Y531 38 AND Y531 82 S S621 126 STL S632 170 STL S643 169 S

48、S643 39 S S612 83 STL S621 127 OUT Y531 171 OUT Y531 170 STL S643 40 STL S612 84 OUT Y531 128 OUT Y532 172 OUT Y530 171 OUT Y531 41 OUT Y531 85 AND Y531 129 AND Y531 173 AND Y530 172 OUT Y530 42 OUT Y532 86 S S622 130 AND Y532 174 AND Y531 173 AND Y530 43 AN

49、D Y531 87 STL S622 131 S S633 175 S S644 174 AND Y531 3.5 硬件設計 硬件設計包括外圍電路、控制柜、布線等的設計。本次設計主要要求進行控制柜的設計。操作面板如圖3-7所示： 圖3－7 操作面板 總結 本次設計是對機電一體化課程所學的一個綜合考察。我覺得作為一名機械設計制造專業(yè)的學生，在機械設計方面有了更大的進步。在這一段時間里，通過網(wǎng)上查找資料，翻閱設計手冊等相關專業(yè)書籍，使我了解到很多機械手的相關知識。熟悉了機械手設計的過程步驟，通過機械手的結構設計、注意事項等，鞏固了機械設計方面的知識。 通過這次畢業(yè)設

50、計，使我對繼電器、控制器、PLC、液壓系統(tǒng)有了進一步的了解。課堂上的知識為此次課程設計提供了正確的理論指導，而實踐中遇到的問題又進一步加深和鞏固了我們的知識，不但對機器控制系統(tǒng)的工作原理和特點有了深入認識，而且對各類元器件的作用及選用也進行了仔細研究。這次畢業(yè)設計讓我有一次復習了以前的內(nèi)容并運用它做出了自己的東西，讓我對機電控制技術產(chǎn)生了濃厚的興趣。 在本次設計中，更多的是對機械CAD軟件的使用，這使我能更加熟練的運用CAD畫圖，而且還熟練掌握了一些常用軟件的應用，比如PRO/E，OFFICE等。 課程設計是對所學的專業(yè)知識一個檢驗和運用的過程，經(jīng)過此次課程設計，讓我深切體會到作為一名機械

51、設計人員必須面對的各種困難，同時也讓我看到了自身的不足，更清楚了前進的方向。 本設計中不足的是，只是對機械手的結構和控制系統(tǒng)進行了設計，但是還不能夠投入生產(chǎn)，如果要設計一個合格的實際使用的商品的話，還要做市場調(diào)查，考慮成本，工作環(huán)境，優(yōu)化設計等，所以，我覺得現(xiàn)在做的還不夠，可以說是差的很多，所以要作為一名真正的設計人員，還要更加的努力！ 參 考 文 獻 [1] 廖常初.PLC應用技術問答.第1版.北京:機械工業(yè)出版社，2006 [2] 濮良貴.級明剛. 機械設計[M]. 高等教育出版社，1995年 [3] 張萬奎.機床電氣控制技術.北京：北京大學出版社，2006.

52、8 [4] 王炳實.機床電氣自動控制. 第三版.北京：機械工業(yè)出版社，2004.5 [5] 王永華.現(xiàn)代電氣控制及PLC應用技術.第1版.北京:北京航空航天大學出版社,2003 [6] 成大先編.機械設計手冊[M].北京：化學工業(yè)出版社，2004年 [7] 廖兆榮編.機床電氣自動控制.北京：化學工業(yè)出版社，2003.6 [8] 趙大興編.工程制圖[M].高等教育出版社，2004年 [9] 天津大學《工業(yè)機械手設計基礎》編寫組.工業(yè)機械手設計基礎.天津：天津科學技術出版社1980. [10] 李允文. 工業(yè)機械手課程設計.1987. [11] 孟繁華. 機器人應用技術.哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社，1989. [12] 周伯英. 工業(yè)機器人設計.北京：機械工業(yè)出版社，1995. [13] 宋徳玉. 可編程序控制器原理及應用系統(tǒng)設計技術. 冶金工業(yè)出版社，1999. [14] 成大先. 機械設計手冊（第四卷）. 化學工業(yè)出版社，2002. [15] 常斗南. 可編程序控制器原理、應用、實驗. 機械工業(yè)出版社，1999. [16] 韓夢瑋. 順序控制技術.國防工業(yè)出版社，1987. [17] 成大先. 機械設計手冊單行本液壓傳動.化學工業(yè)出版社，2004. 30