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1、單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,*,*,單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,*,*,2013-9-9,FANUC,機(jī)器人,在輕工業(yè)制造智能化中的應(yīng)用,機(jī)器人定義及特點(diǎn),工業(yè)機(jī)器人的機(jī)器人定義,“工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制操作和移動(dòng)功能的、能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)?！?1987,年,國際標(biāo)準(zhǔn)化組織,工業(yè)機(jī)器人特點(diǎn),精度高,可靠性高,安全性高,操作性好,易維護(hù),高柔性,阿西莫夫機(jī)器人三定律,機(jī)器人不得傷害人類,.,機(jī)器人必須服從人類的命令，除非這條命令與第一條相矛盾。,機(jī)器人必須保護(hù)自己，除非

2、這種保護(hù)與以上兩條相矛盾。,M-410,i,B,系列,M-420,i,A,M-16,i,B/20T,M-710,i,C/70T,F-200,i,B,R-2000,i,B/200T,R-2000,i,B,系列,M-900,i,A,系列,M-710,i,C/20L,M-710,i,C/50S,R-2000,i,B EW,系列,M-710,i,C,系列,P-50,i,A,F-100,i,A,系列,P-250,i,A,ARC Mate 100,i,C,M-10,i,A,LR Mate 200,i,D,系列,M-430,i,A,系列,M-710,i,C/70W,ARC Mate 120,i,C,M-20

3、,i,A,M-2000,i,A,系列,可搬質(zhì)量,(kg),100,400,70,20,5,10,40,1,700,200,50,165,900,1200,300,FANUC,i,系列機(jī)器人,(,超過,200,種型號,),M-1,i,A,系列,新,產(chǎn),品,M-3,i,A,系列,世界工業(yè)機(jī)器人總裝機(jī)量與密度分布,IFR,（國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)）,2011,數(shù)據(jù)：,世界工業(yè)機(jī)器人總量已經(jīng)超過,1075,萬臺(tái),單位,(,臺(tái),),國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（,IFR,）,2012,年數(shù)據(jù),年 份,單位,(,千臺(tái),),最近二十年全球銷售量,2003-2011,年我國工業(yè)機(jī)器人市場銷售額（億元）,目前我國工業(yè)機(jī)器人年銷售

4、額接近,100,億,元人民幣,2001-2011,年我國工業(yè)機(jī)器人年度銷售量（臺(tái)）,目前我國工業(yè)機(jī)器人總裝機(jī)量接近,10,萬臺(tái),中國工業(yè)機(jī)器人市場,工業(yè)機(jī)器人市場需求,汽車產(chǎn)業(yè) 重工產(chǎn)業(yè) 電子消費(fèi)品 食品醫(yī)藥,焊接,拾取,分揀,裝配,噴涂,搬運(yùn),包裝,碼垛,金屬加工,鑄造,其他應(yīng)用,工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用綜述,概要,：,機(jī)器人從傳送帶上取出部品，安放成碼垛形態(tài)。,隔板和底板的供給也可由機(jī)器人操作完成。,特,長：,機(jī)器人工作節(jié)拍快,可,24,小時(shí)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn),裝貨的質(zhì)量穩(wěn)定可靠,將操作工從單純的重復(fù)的重體力勞動(dòng)中解放出來,主要應(yīng)用,-,機(jī)器人物流自動(dòng)化,產(chǎn)品生產(chǎn)線,產(chǎn)品裝箱,產(chǎn)品碼垛,M-410iB Ser

5、ies,M-420iA/M-421iA,裝入一排或一盒,碼垛、缷垛,產(chǎn)品拾取,抓取、分類,產(chǎn)品分類,食品,飲料,飲料,糕點(diǎn),醫(yī)藥品,化裝品,家庭用品,辦公用品,等一系列消費(fèi)品,M-430iA,Series&LR Mate 200iD,FANUC,提供的各系列機(jī)器人以及包含包裝工程在內(nèi)的系統(tǒng)為物流自動(dòng)化提供了整套解決方案,主要應(yīng)用,-,機(jī)器人物流自動(dòng)化,M-4,30iA,速度演示,Axes,5 axes or 6axes,5,軸或,6,軸可選,Payload,2kg,負(fù)荷,2kg,Features,Highspeed,高速,Application,foodandpharmaceutical,食品

6、、醫(yī),藥,藥,特殊的機(jī),械,械設(shè)計(jì)、,材,材料和表,面,面處理，,符,符合食品,機(jī),機(jī)械認(rèn)證,2,臺(tái),M430iA,及視覺跟,蹤,蹤功能可,實(shí),實(shí)現(xiàn)柔性,生,生產(chǎn)線,完成如上,的,的運(yùn)動(dòng),機(jī)器人最,快,快節(jié)拍如,下,下：,機(jī)器人負(fù),荷,荷,1kg:120,次,/,分鐘,機(jī)器人負(fù),荷,荷,2kg:100,次,/,分鐘,食品醫(yī)藥行業(yè)機(jī)器人,應(yīng)用實(shí)例,J1,和,J4,軸的高速,旋,旋轉(zhuǎn)可實(shí),現(xiàn),現(xiàn)柔性化,的,的系統(tǒng)布,置,置,M-420iA,/M-421iA,完成如上,的,的運(yùn)動(dòng)，,最,最快節(jié)拍,：,：（機(jī),器,器人負(fù)荷,30kg,為例,),3000,次,/,小時(shí),機(jī)器人最,大,大線速度,4200,

7、毫米,/,秒,Axes,4,axes,or2 axes,4,軸或,2,軸可選,Payload,40kgor5,0kg,負(fù)荷,40kg,或,50kg,可選,Features,Highspeed,Highpayload,高速、高,負(fù),負(fù)荷,Application,Packing,Process,裝箱搬運(yùn),500mm,125mm,600mm,物流高速裝箱機(jī)器人,速度演示,應(yīng)用實(shí)例,M-4,10iBSeries,完成如上,的,的運(yùn)動(dòng),各型號機(jī),器,器人最快,節(jié),節(jié)拍如下,：,：（機(jī)器人,均,均最大負(fù),荷,荷）,M-410iB/160(,負(fù)荷,160kg):1500,次,/,小時(shí),M410iB/300(

8、,負(fù)荷,300kg):,：,1000,次,/,小時(shí),M410iB/450(,負(fù)荷,450kg):700,次,/,小時(shí),中空手腕,連接到手,爪,爪的電纜,可,可以方便,的,的布線,360,度旋轉(zhuǎn),充分利用,外,外圍空間,整合的控,制,制器,無需單獨(dú),的,的放置底,座,座,節(jié)省了布,線,線,Axes,4 axes,4,軸,Payload,160,kg,or 300kgor450kg,負(fù)荷,160kg,或,300kg,或,450kg,可選,Features,Highspeed,Highpayload,高速、高,負(fù),負(fù)荷,Application,Palletizing,堆垛,400 mm,400 mm

9、,2000 mm,物流高速碼垛機(jī)器人,速度演示,應(yīng)用實(shí)例,主要應(yīng)用,-,機(jī)器人物流自動(dòng)化,以機(jī)器人,為,為核心的,物,物流控制,單,單元,機(jī)器人控,制,制器可以,控,控制整個(gè),工,工作站,在小系統(tǒng),中,中充當(dāng)系,統(tǒng),統(tǒng)控制器,降低周邊,PLC,的成本,通過標(biāo)準(zhǔn),的,的梯形圖,邏,邏輯程序,控,控制系統(tǒng),能夠控制,周,周邊設(shè)備,諸,諸如伺服,驅(qū),驅(qū)動(dòng)裝置,，,，如伺服,手,手爪、旋,轉(zhuǎn),轉(zhuǎn)工作臺(tái),等,等設(shè)備,彩色圖形,化,化示教器,/,人機(jī)界面,采用,11,臺(tái),R-2000iB/210F,機(jī)器人完,成,成,22,條成品奶,生,生產(chǎn)線的,末,末端產(chǎn)品,碼,碼垛作業(yè),；,；,系統(tǒng)由機(jī),器,器人碼垛,

10、手,手爪,規(guī)整滾道,托盤輸送,鏈,鏈等組成,；,；,工作節(jié)拍,為,為,5,分鐘,/,垛；,箱體輸送,線,線用于將,單,單件箱體,輸,輸送至機(jī),器,器人抓取,位,位置。同,時(shí),時(shí)，通過,線,線體末端,處,處，氣動(dòng),機(jī),機(jī)械結(jié)構(gòu),將,將多箱體,進(jìn),進(jìn)行,1,層的排列,整,整型；,托盤輸送,線,線用于將,碼,碼跺完成,的,的托盤輸,送,送至立體,庫,庫。,整箱奶制,品,品碼垛搬,運(yùn),運(yùn)系統(tǒng),主要應(yīng)用,-,飲料行業(yè)物流自動(dòng)化,主要應(yīng)用,-,飲料行業(yè)物流自動(dòng)化,瓶裝飲料,碼,碼垛搬運(yùn),系,系統(tǒng),采用搬運(yùn),機(jī),機(jī)器人將,飲,飲料瓶包,從,從輸送線,上,上進(jìn)行整,層,層的規(guī)整,。,。,采用,碼,碼垛,機(jī),機(jī)

11、器,人,人將,整,整層,的,的瓶,裝,裝飲,料,料碼,垛,垛在,托,托盤,上,上。,M-410iB/450,機(jī)器,人,人能,夠,夠搬,運(yùn),運(yùn)整,層,層的,灌,灌裝,好,好的,瓶,瓶裝,飲,飲料,M-710iC,用來,規(guī),規(guī)整,瓶,瓶裝飲料,成,成一,層,層，,共,共碼,垛,垛機(jī),器,器人,進(jìn),進(jìn)行,抓,抓取,，,，同,時(shí),時(shí)負(fù),責(zé),責(zé)插,入,入兩,層,層之,間,間的,隔,隔板,優(yōu)點(diǎn),整層,碼,碼垛,提,提升,質(zhì),質(zhì)量,安全,且,且精,確,確的,堆,堆垛,實(shí)現(xiàn),密,密集,型,型的,飲,飲料,瓶,瓶排,布,布,提升,生,生產(chǎn),效,效率,和,和運(yùn),行,行時(shí),間,間,突出,的,的負(fù),載,載和,節(jié),節(jié)拍

12、,滿,滿足,最,最大,生,生產(chǎn),率,率的,要,要求,，,，占,用,用的,空,空間,面,面積,最,最小,99.5%,的系,統(tǒng),統(tǒng)可,靠,靠性,代替,人,人力,做,做重,體,體力,作,作業(yè),將操,作,作工,從,從繁,重,重的,人,人工,提,提升,作,作業(yè),中,中解,放,放出,來,來。,作用,：,：,生產(chǎn),線,線尾,的,的裝,箱,箱碼,垛,垛作,業(yè),業(yè)、,機(jī),機(jī)床,加,加工,上,上下,料,料、,沖,沖壓,以,以及,其,其他,物,物料,搬,搬運(yùn),、,、注,塑,塑機(jī),取,取件,特點(diǎn),：,：,混連,機(jī),機(jī)構(gòu),、,、負(fù),載,載大,、,、具,有,有良,好,好的,力,力學(xué),性,性能,指,指標(biāo),主要應(yīng)用,-,碼垛

13、、搬運(yùn),作用,:,主要,應(yīng),應(yīng)用,于,于各,類,類金,屬,屬板,材,材的,焊,焊接,生,生產(chǎn),實(shí)現(xiàn),例,例如,家,家電,元,元件,金,金屬,外,外殼,的,的焊,接,接。,關(guān)鍵,技,技術(shù),:,1.,系統(tǒng),優(yōu),優(yōu)化,集,集成,技,技術(shù),2.,協(xié)調(diào),控,控制,技,技術(shù),3.,焊縫,軌,軌跡,精,精確,跟,跟蹤,技,技術(shù),主要應(yīng)用,-,弧焊,作用,：,：,1,、避,免,免有,害,害氣,體,體損,害,害人,體,體健,康,康,2,、提高噴,漆,漆質(zhì)量,3,、提高生,產(chǎn),產(chǎn)效率,特點(diǎn)：,1,、防爆性,能,能好,2,、運(yùn)動(dòng)靈,活,活，可作,復(fù),復(fù)雜軌跡,3,、動(dòng)作速,度,度快,主要應(yīng)用,-,油漆涂裝,作用：,

14、精密部件,的,的裝配，,替,替代眾多,的,的勞動(dòng)人,手,手。,特點(diǎn)：,精度高、,靈,靈活、位,置,置與力混,合,合控制,手機(jī)元件,裝,裝配,數(shù)碼相機(jī),裝,裝配,齒輪裝配,主要應(yīng)用,-,裝配,衛(wèi)浴龍頭,打,打磨,手機(jī)外殼,打,打磨,主要應(yīng)用,-,拋光、打磨、去毛刺,“,機(jī)器人的,發(fā),發(fā)展方向,是,是能夠智,能,能化地作,人,人的日常,行,行為”,IEEE,專家,IntelligentRobot,ROBOGUIDE,Brain,Vision Sensor,Force Sensor,Visual,sense,Tactile,sense,智能機(jī)器人技術(shù),發(fā)那科目,前,前掌握的,視,視覺應(yīng)用,技,技術(shù)：

15、,1,、跟蹤,(,如,:,弧焊焊縫,跟,跟蹤,),2,、檢測,(,如,:,工件殘缺,檢,檢測,),3,、讀取,(,如,:,條形碼或,二,二維碼信,息,息讀取,),4,、彩色視,覺,覺,(,如,:,分揀,),5,、補(bǔ)償偏,移,移,(,主要用于,抓,抓取定位,和,和裝配定,位,位,),iRVision,Intelligent,Robot,Vision,機(jī)器人視覺,作用,使機(jī)器人,有,有了力的,感,感知，觸,覺,覺功能能,夠,夠更可靠,地,地進(jìn)行工,業(yè),業(yè)作業(yè),技術(shù)參數(shù),軸數(shù)：,3,或,6,軸,力檢測范,圍,圍：,147N,（,15kgf,）,-2500N,（,255kgf,）,力矩檢測,范,范圍：

16、,11.8Nm,（,120kgfcm,）,-500Nm,（,5100kgfcm,）,力分辨率,：,：,0.39N,（,40gf,）,-4.9N,（,500gf,）,力矩分辨,率,率：,0.0016N,（,160gfcm,）,-0.25Nm,（,2500gfcm,）,誤差：小,于,于,2%,六軸力,傳感器,三軸力,傳感器,機(jī)器人力覺,R-30,i,B,ROBOGUIDE,i,Pendant,CellControlPLC,Serial I/O(Slave),WeldTimer,I/Odevice,Serial I/O(Master),Ethernet,HostPC,智能化,i,RVision(2D,視覺傳感,器,器,),i,RVision(3D,視覺傳感,器,器,),力傳感器,伺服感應(yīng),高性能碰,撞,撞檢測,軟浮動(dòng),ROBOGUIDE,i,Pendant,網(wǎng)絡(luò)化,Robot Link,i,Pendant,Webserver(HTTP),CIMPLICITY,FTP(TCP/IP),EthernetI/O,Serial I/O,面向應(yīng)用,管線內(nèi)置,集,集成手臂,集成管線,包,包,伺服點(diǎn)焊,槍