《嵌入式系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā)工具》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《嵌入式系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā)工具（109頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、Click to edit Master title style,,Click to edit Master text styles,,Second level,,Third level,,Fourth level,,Fifth level,,*,嵌入式系統(tǒng)及應(yīng)用,第九章,嵌入式系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā),主要內(nèi)容,嵌入式軟件開(kāi)發(fā)工具,,嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)模式,,實(shí)時(shí)軟件分析設(shè)計(jì)方法,第一節(jié)嵌入式軟件開(kāi)發(fā)工具,嵌入式軟件開(kāi)發(fā)工具的分類,,嵌入式軟件的交叉開(kāi)發(fā)環(huán)境,,嵌入式軟件實(shí)現(xiàn)階段的開(kāi)發(fā)過(guò)程,,嵌入式軟件開(kāi)發(fā)工具的發(fā)展趨勢(shì),嵌入式軟件開(kāi)發(fā)工具,“,工欲善其事，必先利其器,”,,,,嵌入式軟件開(kāi)發(fā)工具的,

2、集成度,和,可用性,將直接關(guān)系到嵌入式系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)效率。,嵌入式軟件開(kāi)發(fā)工具的分類,嵌入式軟件開(kāi)發(fā)階段,需求分析（,Requirement Analysis,）,設(shè)計(jì)（,Software Design,）,編碼（,Coding,）,測(cè)試（,Test,）,發(fā)布、維護(hù)（,Release,）,嵌入式軟件開(kāi)發(fā)工具的分類,根據(jù)不同的階段，嵌入式軟件開(kāi)發(fā)工具可以分為：,,需求分析工具（,Requirement Analysis Tools）,,軟件設(shè)計(jì)工具(Software Design Tools),,編碼、調(diào)試工具(Coding Tools),,測(cè)試工具(Testing Tools),,配置管理工具、維

3、護(hù)工具等,主要嵌入式軟件開(kāi)發(fā)工具產(chǎn)品,Requirement,,Analysis,Software,,Design,Coding,Test,Release,Phases,TAU,ObjectGeode,Rational Rose,,RealTime,Rhapsody,Tornado,pRISM+,Spectra,Win CE Platform,,Builder,CodeWarrior,Xray Debugger,Logiscope,CodeTEST,LambdaTOOL,嵌入式軟件開(kāi)發(fā)工具的分類,嵌入式軟件的開(kāi)發(fā)可以分為以下幾種 ：,,編寫(xiě)簡(jiǎn)單的板級(jí)測(cè)試軟件，主要是輔助硬件的調(diào)試,,開(kāi)發(fā)基本的

4、驅(qū)動(dòng)程序,,開(kāi)發(fā)特定嵌入式操作系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)程序（板級(jí)支持包）,,開(kāi)發(fā)嵌入式系統(tǒng)軟件，如：嵌入式操作系統(tǒng)等,,開(kāi)發(fā)應(yīng)用軟件,嵌入式軟件開(kāi)發(fā)工具的分類,從以上嵌入式軟件開(kāi)發(fā)分類來(lái)看，嵌入式軟件開(kāi)發(fā)工具可以分為：,,與嵌入式,OS相關(guān)的開(kāi)發(fā)工具，用于開(kāi)發(fā)：,,基于嵌入式,OS的應(yīng)用,,部分驅(qū)動(dòng)程序等,,與嵌入式,OS無(wú)關(guān)的開(kāi)發(fā)工具，用于開(kāi)發(fā)：,,基本的驅(qū)動(dòng)程序,,輔助硬件調(diào)試程序,,系統(tǒng)軟件等,嵌入式軟件的交叉開(kāi)發(fā)環(huán)境,交叉開(kāi)發(fā)環(huán)境,是指用于嵌入式軟件開(kāi)發(fā)的所有工具軟件的集合，一般包括：,,文本編輯器,,交叉編譯器,,交叉調(diào)試器,,仿真器,,下載器等,,交叉開(kāi)發(fā)環(huán)境由,宿主機(jī),和,目標(biāo)機(jī),組成，宿主機(jī)

5、與目標(biāo)機(jī)之間在,物理連接,的基礎(chǔ)上建立起,邏輯連接,。,交叉開(kāi)發(fā)環(huán)境,,目標(biāo)機(jī)硬件,,目標(biāo)機(jī)應(yīng)用系統(tǒng),,—,應(yīng)用軟件,,—,應(yīng)用中間件,,—,目標(biāo)機(jī),OS,,宿主機(jī)硬件,,宿主機(jī),OS,,調(diào),試,代,理,,運(yùn),行,庫(kù),,宿主機(jī)開(kāi)發(fā)環(huán)境,,—,編輯,,—,編譯,,—,連接,,—,調(diào)試,運(yùn)行平臺(tái),Target,開(kāi)發(fā)平臺(tái),Host,DownLoad,嵌入式軟件的交叉開(kāi)發(fā)環(huán)境,宿主機(jī)（,Host）,：是用于開(kāi)發(fā)嵌入式系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)。一般為,PC機(jī)（或者工作站），具備豐富的軟硬件資源，為嵌入式軟件的開(kāi)發(fā)提供全過(guò)程支持。,,目標(biāo)機(jī)（,Target）,：即所開(kāi)發(fā)的嵌入式系統(tǒng)，是嵌入式軟件的運(yùn)行環(huán)境，其硬件軟件

6、是為特定應(yīng)用定制的。,,在開(kāi)發(fā)過(guò)程中，目標(biāo)機(jī)端需接收和執(zhí)行宿主機(jī)發(fā)出的各種命令如設(shè)置斷點(diǎn)、讀內(nèi)存、寫(xiě)內(nèi)存等，將結(jié)果返回給宿主機(jī)，配合宿主機(jī)各方面的工作。,嵌入式軟件的交叉開(kāi)發(fā)環(huán)境,物理連接和邏輯連接,,物理連接,是指宿主機(jī)與目標(biāo)機(jī)通過(guò)物理線路連接在一起，連接方式主要有三種：,,串口,,以太口,,OCD,（,On Chip Debug,）方式，如,JTAG,、,BDM,等,,物理連接是邏輯連接的基礎(chǔ)。,,邏輯連接,指宿主機(jī)與目標(biāo)機(jī)間按某種通信協(xié)議建立起來(lái)的通信連接，目前逐步形成了一些通信協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)。,嵌入式軟件實(shí)現(xiàn)階段的開(kāi)發(fā)過(guò)程,設(shè)計(jì)完成后，嵌入式軟件的開(kāi)發(fā)進(jìn)入實(shí)現(xiàn)階段，可分為三個(gè)步驟：生成、調(diào)

7、試和固化運(yùn)行。,,軟件的生成,主要是在宿主機(jī)上進(jìn)行，利用各種工具完成對(duì)應(yīng)用程序的編輯、交叉編譯和鏈接工作，生成可供調(diào)試或固化的目標(biāo)程序。,,調(diào)試,是通過(guò)交叉調(diào)試器完成軟件的調(diào)試工作。調(diào)試完成后還需進(jìn)行必要的測(cè)試工作。,,固化運(yùn)行,是先用一定的工具將應(yīng)用程序固化到目標(biāo)機(jī)上，然后啟動(dòng)目標(biāo)機(jī)，在沒(méi)有任何工具干預(yù)的情況下應(yīng)用程序能自動(dòng)地啟動(dòng)運(yùn)行。,嵌入式軟件生成階段,三個(gè)過(guò)程,,源代碼程序的編寫(xiě),,編譯成各個(gè)目標(biāo)模塊,,鏈接成可供下載調(diào)試或固化的目標(biāo)程序,編輯器,交叉編譯器,交叉鏈接器,,源程序,目標(biāo)模塊,可供調(diào)試,/固化,,庫(kù)文件,,,,,,,交叉編譯,把在宿主機(jī)上編寫(xiě)的高級(jí)語(yǔ)言程序編譯成可以運(yùn)行在

8、目標(biāo)機(jī)上的代碼，即在宿主機(jī)上能夠編譯生成另一種,CPU（嵌入式微處理器）上的二進(jìn)制程序。,嵌入式軟件的調(diào)試,交叉調(diào)試器,,是指調(diào)試程序和被調(diào)試程序運(yùn)行在不同機(jī)器上的調(diào)試器,,調(diào)試器通過(guò)某種方式能控制目標(biāo)機(jī)上被調(diào)試程序的運(yùn)行方式,,通過(guò)調(diào)試器能查看和修改目標(biāo)機(jī)上的內(nèi)存、寄存器以及被調(diào)試程序中的變量等,,交叉調(diào)試,,,非交叉調(diào)試,,調(diào)試器和被調(diào)試程序運(yùn)行在不同的計(jì)算機(jī)上,,調(diào)試器和被調(diào)試程序運(yùn)行在同一臺(tái)計(jì)算機(jī)上,,可獨(dú)立運(yùn)行，無(wú)需操作系統(tǒng)支持,,需要操作系統(tǒng)的支持,,被調(diào)試程序的裝載由調(diào)試器完成,,被調(diào)試程序的裝載由專門的,Loader程序完成,,需要通過(guò)外部通信的方式來(lái)控制被調(diào)試程序,,不需要通

9、過(guò)外部通信的方式來(lái)控制被調(diào)試程序,,可以直接調(diào)試不同指令集的程序,,只能直接調(diào)試相同指令集的程序,,,嵌入式軟件的調(diào)試,交叉調(diào)試方式,,Crash and Burn,,Rom Monitor,,Rom Emulator,,In Circuit Emulator,,On Chip Debugging,,Simulator方式（非交叉）,Crash and Burn,最早的嵌入式應(yīng)用軟件調(diào)試方法。,在宿主機(jī)上編寫(xiě)代碼,反復(fù)檢查代碼，直到編譯,,通過(guò)，生成可執(zhí)行程序,將程序固化（,Burn）到目標(biāo)機(jī)的非易失,,性存儲(chǔ)器（E2PROM、FLASH等）中,在宿主機(jī)上反復(fù)檢查,,碼，查找問(wèn)題根源,改寫(xiě)代碼

10、,啟動(dòng)目標(biāo)機(jī)運(yùn)行，觀,,察程序是否正常工作,,,,,,N,Y,結(jié)束,ROM Monitor,ROM Monitor是被固化且運(yùn)行在目標(biāo)機(jī)上的一段程序，負(fù)責(zé)監(jiān)控目標(biāo)機(jī)上被調(diào)試程序的運(yùn)行，與宿主機(jī)端的調(diào)試器一起完成對(duì)應(yīng)用程序的調(diào)試。,,調(diào)試器與ROM Monitor之間的通信遵循遠(yuǎn)程調(diào)試協(xié)議。,ROM Monitor調(diào)試方式,,調(diào)試器,,,,Windows或其它桌面操作系統(tǒng),,,PC機(jī)等硬件,嵌入式,,硬件,,監(jiān)控程序,(ROM Monitor),,,被調(diào)試程序,宿主機(jī),目標(biāo)機(jī),邏輯上的連接,物理上的連接,ROM Monitor,在目標(biāo)機(jī)上電或復(fù)位后首先執(zhí)行的就是,ROM Monitor，它對(duì)目標(biāo)

11、機(jī)進(jìn)行一些必要的初始化,,初始化要求的外圍設(shè)備，如最基本的串口和用于內(nèi)存刷新的系統(tǒng)計(jì)時(shí)器芯片；,,初始化用于下載映像的內(nèi)存系統(tǒng)；,,初始化中斷控制器和安裝中斷處理程序。,,初始化自己的程序空間,,等待宿主機(jī)端的命令,ROM Monitor,ROM Monitor能配合調(diào)試器完成：,,程序映像下載,,對(duì)目標(biāo)機(jī)系統(tǒng)內(nèi)存的讀寫(xiě),,對(duì)寄存器的讀寫(xiě),,設(shè)置和清除不同類型的斷點(diǎn),,單步執(zhí)行指令,,復(fù)位系統(tǒng),,…等調(diào)試功能,ROM Monitor,調(diào)試過(guò)程,,（,1）啟動(dòng)目標(biāo)機(jī)，監(jiān)控器掌握對(duì)目標(biāo)機(jī)的控制，等待和調(diào)試器建立連接；,,（2）啟動(dòng)調(diào)試器，并和監(jiān)控器建立起通信連接；,,（3）使用調(diào)試器將應(yīng)用程序下載

12、到目標(biāo)機(jī)上的RAM空間中；,,（4）使用調(diào)試器進(jìn)行調(diào)試，發(fā)出各種調(diào)試命令，監(jiān)控器解釋并執(zhí)行這些命令，通過(guò)目標(biāo)機(jī)上的各種異常來(lái)獲取對(duì)目標(biāo)機(jī)的控制，將命令執(zhí)行結(jié)果回傳給調(diào)試器；,,（5）如果程序有問(wèn)題，在調(diào)試器的幫助下定位錯(cuò)誤；修改之后再重新編譯鏈接并下載程序，開(kāi)始新的調(diào)試，如此反復(fù)直至程序正確運(yùn)行為止。,ROM Monitor,優(yōu)點(diǎn),,提高調(diào)試程序的效率 ，縮短開(kāi)發(fā)周期，降低成本,,簡(jiǎn)單、方便,,可擴(kuò)展性強(qiáng)，可支持許多高級(jí)調(diào)試功能,,成本低廉，不需專門的調(diào)試硬件支持,,幾乎所有的交叉調(diào)試器都支持這種方式,,ROM Monitor,缺點(diǎn),,Debug Monitor,需要用,Crash and B

13、urn,方法開(kāi)發(fā)。,,當(dāng),ROM Monitor,占用,CPU,時(shí)，應(yīng)用程序不響應(yīng)外部的中斷，因此不便調(diào)試有時(shí)間特性的程序。,,某些調(diào)試功能依賴于,CPU,硬件的支持（如硬件斷點(diǎn)功能）,,ROM Monitor,要占用目標(biāo)機(jī)一定數(shù)量的資源，如,CPU,、,RAM,、,ROM,和通信設(shè)備等資源。,,調(diào)試環(huán)境不同于實(shí)際目標(biāo)環(huán)境。,仿真開(kāi)發(fā)方式,,嵌入式應(yīng)用的開(kāi)發(fā)經(jīng)常會(huì)遭遇缺少目標(biāo)機(jī)環(huán)境、缺乏目標(biāo)機(jī)芯片等資源的問(wèn)題，而開(kāi)發(fā)過(guò)程又不可能停止，因此自然就提出了根據(jù)不同的應(yīng)用需要，利用仿真器件、仿真環(huán)境進(jìn)行開(kāi)發(fā)的方法。,硬件仿真開(kāi)發(fā),,ROM Emulator,,ICE,,OCD,,軟件仿真開(kāi)發(fā),ROM

14、Emulator,,ROM Emulator是一種用于替代目標(biāo)機(jī)上的ROM芯片的設(shè)備，即ROM仿真器。利用這種設(shè)備，目標(biāo)機(jī)可以沒(méi)有ROM芯片，但目標(biāo)機(jī)的CPU可以讀取ROM Emulator設(shè)備上ROM芯片的內(nèi)容：ROM Emulator設(shè)備上的ROM芯片的地址可以實(shí)時(shí)地映射到目標(biāo)機(jī)的ROM地址空間，從而仿真（Emulation）目標(biāo)機(jī)的ROM。,ROM Emulator,,ROM Emulator的調(diào)試方式是一種不完全的調(diào)試方式：ROM Emulator設(shè)備只是為目標(biāo)機(jī)提供ROM芯片和在Target和Host間建立一條高速的通信通道，因此它經(jīng)常和前面兩種調(diào)試方式結(jié)合起來(lái)形成一種完備的調(diào)試方式

15、。ROM Emulator的典型應(yīng)用就是和ROM Monitor的調(diào)試方式相結(jié)合。,ROM Emulator,優(yōu)點(diǎn),,目標(biāo)機(jī)可以沒(méi)有ROM芯片、可以使用ROM Emulator提供的ROM空間且不需要用別的工具來(lái)寫(xiě)ROM。,,缺點(diǎn),,目標(biāo)機(jī)必須能支持外部ROM存儲(chǔ)空間，而且由于其通常要和ROM Monitor配合使用，因此它擁有ROM Monitor的所有缺點(diǎn)。,ICE,ICE（In-Circuit Emulator）是一種用于替代目標(biāo)機(jī)上CPU的設(shè)備，即在線仿真器。,,它比一般的CPU有更多的引出線，能夠?qū)?nèi)部的信號(hào)輸出到被控制的目標(biāo)機(jī)。,,ICE上的Memory也可以被映射到用戶的程序空間

16、，這樣即使目標(biāo)機(jī)不存在的情形下也可以進(jìn)行代碼的調(diào)試。,,,宿主開(kāi),,發(fā)平臺(tái),,,目標(biāo)平臺(tái),,ICE,ICE調(diào)試結(jié)構(gòu),連接,ICE和目標(biāo)機(jī)時(shí)，一般是將目標(biāo)機(jī)的CPU取下，而將ICE的CPU引出線接到目標(biāo)機(jī)的CPU插槽。,,用ICE進(jìn)行調(diào)試時(shí)，在Host端運(yùn)行的調(diào)試器通過(guò)ICE來(lái)控制目標(biāo)機(jī)上運(yùn)行的程序。,ICE,ICE,功能特點(diǎn),,同時(shí)支持,軟斷點(diǎn),和,硬件斷點(diǎn),的設(shè)置,,設(shè)置各種復(fù)雜的斷點(diǎn)和觸發(fā)器,,實(shí)時(shí)跟蹤目標(biāo)程序的運(yùn)行，并可實(shí)現(xiàn)選擇性的跟蹤,,支持,“,Time Stamp,”,,,允許用戶設(shè)置,“,Timer,”,,,提供,“,Shadow RAM,”,，能在不中斷被調(diào)試程序的運(yùn)行下查看內(nèi)

17、存和變量即非干擾調(diào)試查詢,ICE,適用于：,,調(diào)試實(shí)時(shí)的應(yīng)用系統(tǒng),,調(diào)試設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序,,對(duì)硬件進(jìn)行功能和性能的測(cè)試,,實(shí)時(shí)性能分析,,缺點(diǎn)：,,價(jià)格太昂貴，不利于團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā),,所仿,CPU,有限,OCD,OCD（On Chip Debugging）是CPU芯片提供的一種調(diào)試功能（片上調(diào)試），可以認(rèn)為是一種廉價(jià)的ICE功能：OCD的價(jià)格只有ICE的20%，但提供了ICE 80%的功能。,OCD調(diào)試結(jié)構(gòu),,調(diào)試器,,,,Windows或其它桌面操作系統(tǒng),,,PC機(jī)等硬件,,被調(diào)試程序,OCD接口,嵌入式硬件,宿主機(jī),目標(biāo)機(jī),邏輯上的連接,物理連接,仿真器,針形連接器,并口、串口或網(wǎng)絡(luò)接口,為特定處理

18、器而建造,OCD,調(diào)試方法,,將,CPU,的模式分為,一般模式,和,調(diào)試模式,,一般模式下，,CPU,從內(nèi)存讀取指令執(zhí)行,,調(diào)試模式下，,CPU,首先從,調(diào)試端口,讀取指令，通過(guò)調(diào)試端口可以控制,CPU,進(jìn)入和退出調(diào)試模式；,Host,端的調(diào)試器可以直接向目標(biāo)機(jī)發(fā)送要執(zhí)行的指令，讀寫(xiě)目標(biāo)機(jī)的內(nèi)存和各種寄存器，控制目標(biāo)程序的運(yùn)行以及完成各種復(fù)雜的調(diào)試功能。,OCD,優(yōu)點(diǎn),,不占用目標(biāo)機(jī)的資源,,調(diào)試環(huán)境和最終的程序運(yùn)行環(huán)境基本一致,,支持軟硬斷點(diǎn)、,Trace,功能,,精確計(jì)量程序的執(zhí)行時(shí)間,,提供時(shí)序分析功能,OCD,缺點(diǎn),,調(diào)試的實(shí)時(shí)性不如,ICE,,不支持非干擾調(diào)試查詢,,CPU,必需具有

19、,OCD,功能,OCD,存在各種實(shí)現(xiàn),,BDM,（,Background Debugging Mode,）,,JTAG,（,Joint Test Access Group,）（主流方式）,,OnCE,（,On Chip Emulation,）,,各種,OCD仿真器實(shí)例,邊界掃描技術(shù)（,JTAG）,,JTAG,——,標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試訪問(wèn)接口與邊界掃描結(jié)構(gòu)（,Standard Test Access Port and Boundary Scan Architecture），已被IEEE1149.1標(biāo)準(zhǔn)所采納，是面向用戶的測(cè)試接口。,,該接口一般由4個(gè)引腳組成：,,測(cè)試數(shù)據(jù)輸入（,TDI）,,測(cè)試數(shù)據(jù)輸出（

20、TDO）,,測(cè)試時(shí)鐘（TCK）,,測(cè)試模式選擇引腳（TMS）,,異步測(cè)試復(fù)位引腳（TRST，可選）,邊界掃描技術(shù)（,JTAG）,優(yōu)點(diǎn),,可以通過(guò)邊界掃描操作測(cè)試整個(gè)板的電氣連接，特別為表面貼元件提供方便,,各個(gè)引腳信號(hào)的采樣，并可強(qiáng)制引腳輸出用以測(cè)試外圍芯片,,可以軟件下載、執(zhí)行、調(diào)試和控制，為復(fù)雜的實(shí)時(shí)跟蹤調(diào)試提供路徑,,可以進(jìn)行多內(nèi)核和多處理器的板級(jí)和芯片級(jí)的調(diào)試，通過(guò)串接 ，為芯片制造商提供芯片生產(chǎn)、測(cè)試的途徑,,不占用系統(tǒng)資源，能夠調(diào)試沒(méi)有外部總線的芯片，代價(jià)非常小,邊界掃描技術(shù)（,JTAG）,缺點(diǎn),,通過(guò)串口依次傳遞數(shù)據(jù)，速度比較慢,,只能進(jìn)行軟件斷點(diǎn)級(jí)別的調(diào)試,,不能完成實(shí)時(shí)跟蹤和

21、多種事件觸發(fā)等復(fù)雜調(diào)試功能,,幾種增強(qiáng)版本,,ARM芯片的實(shí)時(shí)調(diào)試方案（E-TRACE）,,背景調(diào)試模式BDM,,片上仿真OnCE,Nexus標(biāo)準(zhǔn),,提出一個(gè)在,JTAG之上的嵌入式處理器調(diào)試的統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn),,將調(diào)試開(kāi)發(fā)分成四級(jí),,第一級(jí)使用,JTAG的簡(jiǎn)單靜態(tài)調(diào)試；,,第二級(jí)支持編程跟蹤和實(shí)時(shí)多任務(wù)的跟蹤，并允許用戶用I/O引腳作為多路復(fù)用輔助調(diào)試口；,,第三級(jí)包括處理器運(yùn)行時(shí)的數(shù)據(jù)寫(xiě)入跟蹤和存儲(chǔ)器的讀寫(xiě)跟蹤；,,第四級(jí)增加了存儲(chǔ)替換并觸發(fā)復(fù)雜的硬件斷點(diǎn)。,Nexus標(biāo)準(zhǔn),通過(guò),Nexus 標(biāo)準(zhǔn)可以解決以下問(wèn)題,,調(diào)試內(nèi)部總線沒(méi)有引出的處理器，如含有片內(nèi)存儲(chǔ)器的芯片,,傳統(tǒng)在線仿真器無(wú)法實(shí)現(xiàn)的高

22、速調(diào)試,,深度流水線和有片上,Cache的芯片，能夠探測(cè)具體哪條指令被取指和最終執(zhí)行,,可以穩(wěn)定地進(jìn)行多內(nèi)核處理器的調(diào)試,Simulator,交叉開(kāi)發(fā)方式存在如下缺點(diǎn)：,,硬件支持,必須有目標(biāo)機(jī)或評(píng)估板,,易使用性,普通編程人員不熟悉,,廉價(jià)性,成本高,,可移植性、可擴(kuò)展性,不高,,團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā),較難,,開(kāi)發(fā)周期,較長(zhǎng),Simulator,一種軟件仿真器，在宿主機(jī)上創(chuàng)建一個(gè)虛擬的目標(biāo)機(jī)環(huán)境，再將應(yīng)用系統(tǒng)下載到這個(gè)虛擬目標(biāo)機(jī)上運(yùn)行／調(diào)試。,,軟件仿真的對(duì)象,,仿真處理器,,仿真外設(shè),,仿真環(huán)境,,軟件仿真的級(jí)別,,指令級(jí)仿真開(kāi)發(fā),,API級(jí)仿真開(kāi)發(fā),應(yīng)用仿真開(kāi)發(fā)環(huán)境示意圖,結(jié)合了仿真的軟件開(kāi)發(fā)過(guò)程,

23、Simulator,優(yōu)點(diǎn),,最大好處就是可以不用真正的目標(biāo)機(jī)，可以在目標(biāo)機(jī)環(huán)境并不存在的條件下開(kāi)發(fā)目標(biāo)機(jī)上的應(yīng)用系統(tǒng)，并且在調(diào)試時(shí)可以利用Host資源提供更詳細(xì)的錯(cuò)誤診斷信息。,Simulator,缺點(diǎn),,和實(shí)際的運(yùn)行環(huán)境差別很大,,設(shè)備模擬的局限性較大,,實(shí)時(shí)特性較差,,對(duì),Host,的資源要求較高,,適用范圍,,,對(duì)時(shí)間特性沒(méi)有嚴(yán)格要求、沒(méi)有特殊外設(shè)、只需要驗(yàn)證邏輯正確的應(yīng)用程序。,嵌入式軟件的測(cè)試,測(cè)試工具,：能夠用來(lái)輔助測(cè)試的工具，主要用來(lái)支持測(cè)試人員的工作，本身不能直接用來(lái)進(jìn)行測(cè)試。測(cè)試工具一般都是通用工具，測(cè)試人員應(yīng)該根據(jù)實(shí)際情況對(duì)它們進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。,,嵌入式軟件測(cè)試中經(jīng)常用到的

24、測(cè)試工具有：,,內(nèi)存分析工具,,性能分析工具,,覆蓋分析工具,,缺陷跟蹤工具等,嵌入式軟件的測(cè)試,內(nèi)存分析工具,,,嵌入式系統(tǒng)的內(nèi)存資源通常是受限的，內(nèi)存分析工具可以用來(lái)處理在進(jìn)行動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配時(shí)產(chǎn)生的缺陷。當(dāng)動(dòng)態(tài)分配的內(nèi)存被錯(cuò)誤地引用時(shí)，產(chǎn)生的錯(cuò)誤通常難以再現(xiàn)，出現(xiàn)的失效難以追蹤，使用內(nèi)存分析工具可以很好地檢測(cè)出這類缺陷。,,目前常用的內(nèi)存分析工具有軟件和硬件兩種：,,基于軟件的內(nèi)存分析工具可能會(huì)對(duì)代碼的執(zhí)行性能帶來(lái)很大影響，從而影響系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性；,,基于硬件的內(nèi)存分析工具對(duì)系統(tǒng)性能影響小，但價(jià)格昂貴，并且只能在特定的環(huán)境中使用。,,嵌入式軟件的測(cè)試,性能分析工具,,,嵌入式系統(tǒng)的性能通常是一

25、個(gè)非常關(guān)鍵的因素，開(kāi)發(fā)人員一般需要對(duì)系統(tǒng)的某些關(guān)鍵代碼進(jìn)行優(yōu)化來(lái)改進(jìn)性能。,,性能分析工具,,可以提供有關(guān)數(shù)據(jù)，幫助確定哪些任務(wù)消耗了過(guò)多的執(zhí)行時(shí)間，從而可以決定如何優(yōu)化軟件，以獲得更好的時(shí)間性能。,,引導(dǎo)開(kāi)發(fā)人員發(fā)現(xiàn)在系統(tǒng)調(diào)用中存在的錯(cuò)誤以及程序結(jié)構(gòu)上的缺陷。,嵌入式軟件的測(cè)試,覆蓋分析工具,,,在進(jìn)行白盒測(cè)試時(shí)，可以使用代碼覆蓋分析工具追蹤哪些代碼被執(zhí)行過(guò),,分析過(guò)程一般通過(guò)插樁來(lái)完成，插樁可以是在測(cè)試環(huán)境中嵌入硬件，也可以是在可執(zhí)行代碼中加入軟件，或者是兩者的結(jié)合。,,開(kāi)發(fā)人員通過(guò)對(duì)分析結(jié)果進(jìn)行總結(jié)，可以確定哪些代碼被執(zhí)行過(guò)，哪些代碼被遺漏了。,,目前常用的覆蓋分析工具一般都提供有關(guān)功能

26、覆蓋、分支覆蓋、條件覆蓋等信息。,覆蓋分析工具實(shí)例,測(cè)試工具實(shí)例：邏輯分析儀,工作機(jī)理：在,不打斷被測(cè)程序運(yùn)行流程,的基礎(chǔ)上，對(duì)程序運(yùn)行中的相關(guān)信息進(jìn)行采集和分析，然后通過(guò)真實(shí)再現(xiàn)程序運(yùn)行的邏輯流程和分析程序運(yùn)行數(shù)據(jù)，幫助用戶優(yōu)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)和解決出現(xiàn)的問(wèn)題。,,與調(diào)試工具的對(duì)比,,調(diào)試器：照相機(jī),,邏輯分析儀：,攝像機(jī),測(cè)試工具實(shí)例：邏輯分析儀,主要功能：,,真實(shí)再現(xiàn)程序運(yùn)行流程,,發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)死鎖及軟件造成的死機(jī),,發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)存泄漏,,指導(dǎo)對(duì)任務(wù)的合理劃分,,指導(dǎo)關(guān)鍵路徑設(shè)計(jì)與驗(yàn)證,,指導(dǎo)合理分配任務(wù)堆棧,,CPU使用率統(tǒng)計(jì),,指導(dǎo)合理設(shè)計(jì)中斷服務(wù)程序,測(cè)試工具實(shí)例：邏輯分析儀,嵌入式應(yīng)用軟件運(yùn)行

27、的邏輯流程,測(cè)試工具實(shí)例：邏輯分析儀,系統(tǒng)堆棧使用率分析,嵌入式軟件的固化運(yùn)行,當(dāng)調(diào)試完成之后，程序代碼需要被完全燒入到目標(biāo)板的非易失性存儲(chǔ)器（如,ROM或閃存）中，并且在真實(shí)的硬件環(huán)境上運(yùn)行，這個(gè)過(guò)程叫做固化。,,調(diào)試環(huán)境與固化環(huán)境的區(qū)別：,,代碼定位不同,,初始化部分不同,嵌入式軟件的固化運(yùn)行,,階段,,,調(diào)試環(huán)境,,,固化環(huán)境,,編譯,,目標(biāo)文件需要調(diào)試信息,,目標(biāo)文件不需要調(diào)試信息,,鏈接,,應(yīng)用系統(tǒng)目標(biāo)代碼不需要,Boot模塊，此模塊已由目標(biāo)板上的監(jiān)控器程序?qū)崿F(xiàn)。,,應(yīng)用系統(tǒng)目標(biāo)代碼必須以,Boot模塊作為入口模塊。,,定位,,程序的所有代碼段、數(shù)據(jù)段都依次被定位到調(diào)試空間的,RAM

28、中。,,程序的各邏輯段按照其不同的屬性分別定位到非易失性存儲(chǔ)空間（,ROM）或RAM中。,,下載,,宿主機(jī)上的調(diào)試器讀入被調(diào)試文件，并將其下載到目標(biāo)機(jī)上的調(diào)試空間中，目標(biāo)機(jī)掉電后所有信息全部丟失。,,在宿主機(jī)上利用固化工具將可固化的應(yīng)用程序?qū)懭肽繕?biāo)機(jī)的非易失性存儲(chǔ)器中，目標(biāo)機(jī)掉電后信息不丟失。,,運(yùn)行,,被調(diào)試程序在目標(biāo)監(jiān)控器的控制下運(yùn)行，并與后者共享某些資源，如,CPU資源、RAM資源以及通信設(shè)備（如串口、網(wǎng)口等）資源。,,程序在真實(shí)的目標(biāo)硬件環(huán)境上運(yùn)行,,,嵌入式軟件的固化運(yùn)行,Boot模塊：當(dāng)應(yīng)用程序在真實(shí)的目標(biāo)環(huán)境下運(yùn)行時(shí)將首先執(zhí)行該程序，它至少由系統(tǒng)加電時(shí)執(zhí)行的代碼組成。,,Boot

29、模塊的主要功能：初始化CPU環(huán)境，使目標(biāo)機(jī)硬件到已知的狀態(tài),,初始化芯片的引腳,,初始化系統(tǒng)外部控制寄存器,,初始化基本輸入輸出設(shè)備,,初始化,MMU，包括片選控制寄存器等,,執(zhí)行數(shù)據(jù)拷貝,嵌入式軟件開(kāi)發(fā)工具發(fā)展趨勢(shì),向著開(kāi)放的、集成化的方向發(fā)展,,具有系統(tǒng)設(shè)計(jì)、可視化建模、仿真和驗(yàn)證功能,,自動(dòng)生成代碼和文檔,,具有更高的靈活性,,第二節(jié)嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)模式,概述,,處理器及硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái)的選定,,操作系統(tǒng)選定,,開(kāi)發(fā)環(huán)境選定,嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)模式概述,最大特點(diǎn)：,軟硬件綜合開(kāi)發(fā)。,,原因：,嵌入式產(chǎn)品是軟硬件的結(jié)合體,,軟件針對(duì)硬件開(kāi)發(fā)、固化，不能進(jìn)行任意修改,,嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)過(guò)程,,系統(tǒng)定

30、義時(shí)期,符合要求,,硬件設(shè)計(jì)制作,,軟件設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn),,軟硬件集成,,功能性能測(cè)試,產(chǎn)品,,Yes,,系統(tǒng)總體設(shè)計(jì),,No,,系統(tǒng)總體設(shè)計(jì),,軟,硬,件,劃,分,,系,統(tǒng),總,體,框,架,,處,理,器,選,定,,操,作,系,統(tǒng),選,定,,開(kāi),發(fā),環(huán),境,選,定,硬件設(shè)計(jì)制作,,硬件概要設(shè)計(jì),,硬件詳細(xì)設(shè)計(jì),,硬件制作,,硬件測(cè)試,,功能模塊圖設(shè)計(jì),,邏輯電路圖設(shè)計(jì),,PCB,設(shè)計(jì)與制作,,PCB,測(cè)試,軟件設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn),,軟件概要設(shè)計(jì),,軟件詳細(xì)設(shè)計(jì),,軟件實(shí)現(xiàn),,軟件測(cè)試,軟硬件協(xié)同開(kāi)發(fā),通常的嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā),,,,軟/硬件協(xié)同開(kāi)發(fā),,嵌入式,,軟件開(kāi)發(fā),嵌入式,,硬件開(kāi)發(fā),嵌入式系統(tǒng),,集成、測(cè)試

31、、驗(yàn)證,嵌入式軟件開(kāi)發(fā),嵌入式硬件開(kāi)發(fā),嵌入式系統(tǒng),,協(xié)同設(shè)計(jì)、測(cè)試、驗(yàn)證,處理器及硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái)的選定,選擇依據(jù)：,,應(yīng)用的類型及,I/O接口,,主頻及功耗,,對(duì)不同類型存儲(chǔ)器的支持,,封裝,,產(chǎn)品生命力和廠家實(shí)力、技術(shù)支持及第三方軟件的支持,,硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái)的選擇,操作系統(tǒng)選定,選擇依據(jù)：,,選擇嵌入式,OS的必要性,,自建、購(gòu)買或使用開(kāi)源軟件,,對(duì)嵌入式操作系統(tǒng)的功能、性能要求,,與硬件平臺(tái)和開(kāi)發(fā)工具的關(guān)系,,行業(yè)標(biāo)準(zhǔn),,技術(shù)支持,,版稅或服務(wù)費(fèi),操作系統(tǒng)與硬件平臺(tái)的關(guān)系,操作系統(tǒng)應(yīng)支持選定的硬件平臺(tái),,如果不支持，需考慮移植工作,,不同類型嵌入式微處理器之間的移植,：任務(wù)上下文切換、時(shí)鐘、

32、中斷等,,同類型微處理器但不同類型硬件板之間的移植,：硬件接口及設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序,操作系統(tǒng)與開(kāi)發(fā)工具的關(guān)系,工具是否能為基于特定操作系統(tǒng)的應(yīng)用開(kāi)發(fā)提供最大支持：,,運(yùn)行庫(kù)與,OS相結(jié)合,,提供應(yīng)用工程創(chuàng)建和管理功能，構(gòu)建基于特定操作系統(tǒng)的應(yīng)用框架,,對(duì)操作系統(tǒng)的剪裁與配置,,提供高級(jí)調(diào)試功能,,提供配套的應(yīng)用邏輯分析工具、覆蓋測(cè)試工具等,開(kāi)發(fā)環(huán)境及工具選定,對(duì)硬件平臺(tái)的支持,,所使用的編程語(yǔ)言,,C/C++,,匯編語(yǔ)言,,JAVA,,……,,與嵌入式操作系統(tǒng)的關(guān)系,第三節(jié)實(shí)時(shí)軟件分析設(shè)計(jì)方法,DARTS分析設(shè)計(jì)方法,,DARTS分析設(shè)計(jì)方法,嵌入式實(shí)時(shí)軟件系統(tǒng)的生存周期,,需求分析與說(shuō)明,,系

33、統(tǒng)設(shè)計(jì)－,DARTS設(shè)計(jì)方法,,數(shù)據(jù)流分析,,劃分任務(wù),,定義任務(wù)接口,,任務(wù)設(shè)計(jì),,模塊構(gòu)筑,,任務(wù)與系統(tǒng)集成,嵌入式實(shí)時(shí)軟件系統(tǒng)的生命周期,需求分析與詳細(xì)說(shuō)明,,系統(tǒng)設(shè)計(jì),,任務(wù)分解, 定義任務(wù)間接口關(guān)系,,任務(wù)設(shè)計(jì),,按模塊方式設(shè)計(jì)每個(gè)任務(wù)，定義模塊間接口,,模塊構(gòu)筑,,完成每個(gè)模塊的詳細(xì)設(shè)計(jì)、編碼和單元測(cè)試,,任務(wù)與系統(tǒng)集成,,系統(tǒng)測(cè)試,實(shí) 例 說(shuō) 明,——機(jī)器人控制器系統(tǒng),上電,,手動(dòng),,停止,,結(jié)束,,斷電,,運(yùn)行,,,程序選擇,控制面板,控制設(shè)備由內(nèi)部控制器和外部控制面板組成,,控制器控制六個(gè)轉(zhuǎn)軸，并與數(shù)字,I/O,傳感器交互作用。,,轉(zhuǎn)軸和,I/O,由程序控制,,該程序由控制面

34、板操作啟動(dòng)執(zhí)行,按下,“,上電,”,按鈕，系統(tǒng)進(jìn)入了上電狀態(tài)。,,上電成功后，系統(tǒng)進(jìn)入了手動(dòng)狀態(tài)。此時(shí)，操作者可以通過(guò),程序選擇開(kāi)關(guān),選擇程序,,按下,“,運(yùn)行,”,按鈕，則選定的程序開(kāi)始運(yùn)行，系統(tǒng)轉(zhuǎn)為運(yùn)行態(tài)。,,程序運(yùn)行中如果按下,“,停止,”,鍵，程序被掛起。之后，操作者可以按下,“,運(yùn)行,”,鍵，使程序恢復(fù)執(zhí)行，也可按下,“,結(jié)束,”,鍵，結(jié)束程序。,,按下,“,結(jié)束,”,鍵后，系統(tǒng)進(jìn)入終止態(tài)。當(dāng)程序最終終止執(zhí)行時(shí)，系統(tǒng)返回手動(dòng)狀態(tài)。,控制執(zhí)行過(guò)程,需求分析與說(shuō)明,,斷電態(tài),,通電態(tài),,手動(dòng)態(tài),,,運(yùn)行態(tài),,終止態(tài),,掛起態(tài),上電,上電 成功,斷電,啟動(dòng),程序,,選擇,程序 終止,

35、結(jié)束,啟動(dòng),停止,狀態(tài)變遷圖,系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì),系統(tǒng)設(shè)計(jì)說(shuō)明該系統(tǒng)如何被分解成多個(gè)任務(wù)，如何定義任務(wù)間的關(guān)系,,,任務(wù)劃分方法,——,DARTS設(shè)計(jì)方法,,DARTS設(shè)計(jì)方法,,數(shù)據(jù)流分析：每個(gè)數(shù)據(jù)流圖都包含：,,變換圈,, 表示系統(tǒng)完成的功能,,箭頭,，表示變換間的數(shù)據(jù)流動(dòng),,數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū),，表示數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)場(chǎng)所,,數(shù)據(jù)字典,，定義了數(shù)據(jù)流和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)所包含的數(shù)據(jù)項(xiàng),機(jī)器人控制器數(shù)據(jù)流圖,程序,,面板輸入有效,,性檢查,,解釋程序,,各語(yǔ)句,,讀傳,,感器,,處理面板輸入,,處理,,I/O命令,,處理動(dòng),,作命令,,向傳感,,器輸出,,輸出動(dòng)作,,軸數(shù)據(jù),,接收,,確認(rèn),,輸出到,,面板,,軸控制

36、器,,讀面板,,輸入,按下,,按鈕,面板輸入,有效的,,面板輸入,運(yùn)行,,開(kāi)始 結(jié)束,動(dòng)作,,命令,動(dòng)作,,確認(rèn),I/O,,命令,傳感器值,,輸入,傳感器輸入,傳感器,,輸出,輸出,面板,,輸出,顯示燈,運(yùn)行,,停止,,重啟動(dòng),軸塊,軸確認(rèn),軸輸入,軸輸出,動(dòng)作塊,劃分任務(wù)就是識(shí)別出并行性的功能,,需要考慮的是系統(tǒng)內(nèi)功能的異步性。分析數(shù)據(jù)流圖中的變換，確定哪些變換可以并行，哪些變換本質(zhì)上是順序的。,,一個(gè)任務(wù)可對(duì)應(yīng)一個(gè)變換，也可對(duì)應(yīng)多個(gè)變換。,DARTS設(shè)計(jì)方法,劃分任務(wù)原則,,I/O 依賴性,,功能的時(shí)間關(guān)鍵性,,計(jì)算需求,,功能,內(nèi)聚,,時(shí)間內(nèi)聚,,周期執(zhí)行,DARTS設(shè)計(jì)方法,,I/O

37、 依賴性,,Device,I/O Task,App.Task,如果變換依賴于,I/O,，速度受限,I/O,，可獨(dú)立成任務(wù),,在系統(tǒng)中創(chuàng)建與I/O設(shè)備數(shù)目相當(dāng),的,I/O任務(wù),,I/O任務(wù)只實(shí)現(xiàn)與設(shè)備相關(guān)的代碼,,I/O任務(wù)的執(zhí)行只受限于I/O設(shè)備的速度，而不是處理器,,在任務(wù)中分離設(shè)備相關(guān)性,功能的時(shí)間關(guān)鍵性,將有時(shí)間關(guān)鍵性（deadline）的功能分離出來(lái)， 組成獨(dú)立運(yùn)行的任務(wù),,賦予這些任務(wù)高的優(yōu)先級(jí)，以滿足對(duì)時(shí)間的需要,event 1,event 2,Task 1,Task 2,Task 3,Task 3,deadline 1,deadline 2,計(jì)算量,大的,功能占用,CPU的時(shí)間多

38、，,把計(jì)算功能,捆綁成任務(wù)，,以消耗CPU的剩余時(shí)間,,賦予計(jì)算任務(wù),較低優(yōu)先級(jí), 能被高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)搶占，,保持高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)是輕量級(jí)的,,多個(gè)計(jì)算任務(wù)可安排成同優(yōu)先級(jí)，按時(shí)間片循環(huán)輪轉(zhuǎn),,計(jì)算需求,功能內(nèi)聚,將緊密相關(guān)的功能變換,組成一個(gè)任務(wù)，減少通信的開(kāi)銷,,把每個(gè)變換都作為同一任務(wù)中一個(gè)個(gè)獨(dú)立的模塊，不僅保證了模塊級(jí)的功能內(nèi)聚，也保證了任務(wù)級(jí)的功能內(nèi)聚,,,event 1,F1(x) + F3(x),event 2,F2(x),時(shí)間內(nèi)聚,將在同一時(shí)間內(nèi)完成的各功能（即使這些功能是不相關(guān)的）形成一個(gè)任務(wù),,功能組的各功能是由相同的外部事件驅(qū)動(dòng)的（如時(shí)鐘等），,這樣每次任務(wù)接收到一個(gè)事件，

39、它們都可以同時(shí)執(zhí)行,,由于減少了任務(wù)調(diào)度及切換的次數(shù)，減少了系統(tǒng)的開(kāi)銷,,Clock Tick,event,F1(x) + F2(y)+F3(z),F4(x)+F5(y),周期執(zhí)行,一個(gè),需要周期執(zhí)行的變換可以作為一個(gè)獨(dú)立的任務(wù)，按一定的時(shí)間間隔被激活,,將在相同周期內(nèi)執(zhí)行的各功能組成一個(gè)任務(wù),,頻率高的任務(wù)賦予高優(yōu)先級(jí),F1,F2,F1,10HZ,10HZ,15HZ,15HZ,F2,I/O,時(shí)間,,內(nèi)聚,功能,,內(nèi)聚,時(shí)間,,內(nèi)聚,,定義任務(wù)接口,,任務(wù)間通信模塊,TCM（,T,ask,C,ommunication,M,odule）,,任務(wù)同步模塊TSM（,T,ask,S,ynchroniz

40、ation,M,odule）,DARTS設(shè)計(jì)方法,消息通信模塊,,信息隱藏模塊,,任務(wù)間通信模塊,數(shù)據(jù),,存儲(chǔ)區(qū),,寫(xiě)數(shù)據(jù),,讀數(shù)據(jù),,讀數(shù)據(jù),任務(wù),A,任務(wù),B,,信息隱藏模塊,,任務(wù)同步模塊,源,S：發(fā)事件信號(hào)(E),S,目標(biāo),D：等待事件(E),D,,,任務(wù)設(shè)計(jì),任務(wù)體系結(jié)構(gòu)：,詳細(xì)定義任務(wù)包含的子模塊和模塊間的關(guān)系,,任務(wù)執(zhí)行流程：,盡可能詳細(xì)地描述任務(wù)的處理過(guò)程,,任務(wù)內(nèi)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),,任務(wù)內(nèi)模塊間接口,詳細(xì)說(shuō)明系統(tǒng)中各任務(wù)的設(shè)計(jì)考慮和執(zhí)行流程，以利于程序員編制程序。,任務(wù)設(shè)計(jì),,任務(wù)設(shè)計(jì),,模塊構(gòu)筑,系統(tǒng)和任務(wù)設(shè)計(jì)完成后，進(jìn)行每個(gè)模塊的詳細(xì)設(shè)計(jì)，直到每個(gè)具體的函數(shù),,在單元測(cè)試前不必編

41、完模塊全部程序，可以分階段編碼和測(cè)試,,模塊的詳細(xì)設(shè)計(jì)應(yīng)一氣呵成，避免系統(tǒng)以非結(jié)構(gòu)化方式形成,函數(shù)設(shè)計(jì),函數(shù)描述,給出對(duì)該函數(shù)的簡(jiǎn)要描述，說(shuō)明設(shè)計(jì)目的、意義以及特點(diǎn),,功能,說(shuō)明該函數(shù)應(yīng)具有的功能，可采用,IPO,圖（輸入一處理一輸出圖）形式,,性能,說(shuō)明對(duì)該函數(shù)的性能要求，包括精度、靈活性和時(shí)間特性等,,輸入,定義每個(gè)輸入項(xiàng)的特性，包括名稱、標(biāo)識(shí)、數(shù)據(jù)類型和格式、取值范圍、輸入方式、數(shù)據(jù)來(lái)源、保密方式等,,輸出,定義每個(gè)輸入項(xiàng)的特性，特征同輸入,算法,詳細(xì)說(shuō)明本函數(shù)所選用的算法，具體的計(jì)算公式和計(jì)算步驟,,流程,用流程圖輔以必要的說(shuō)明來(lái)表示本函數(shù)的邏輯流程,,接口,說(shuō)明本函數(shù)與其他函數(shù)的調(diào)用關(guān)系，包括說(shuō)明參數(shù)賦值和調(diào)用方式以及相關(guān)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)（如數(shù)據(jù)庫(kù)、文件）。,,存儲(chǔ)分配,說(shuō)明本函數(shù)的存儲(chǔ)分配,,限制條件,說(shuō)明本函數(shù)運(yùn)行所受限制,,測(cè)試計(jì)劃,說(shuō)明對(duì)本函數(shù)的測(cè)試計(jì)劃，包括技術(shù)要求、輸入數(shù)據(jù)、預(yù)期結(jié)果、人員安排等,函數(shù)設(shè)計(jì),任務(wù)與系統(tǒng)集成,模塊逐個(gè)連接、測(cè)試以構(gòu)成任務(wù),,任務(wù)被逐個(gè)連接和測(cè)試形成最終系統(tǒng),,可分兩步集成,,在宿主機(jī)上模擬集成（軟集成）,,在目標(biāo)機(jī)上集成,謝謝！,