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1、Click to edit Master title style,,Click to edit Master text styles,,Second level,,Third level,,Fourth level,,Company Logo,LOGO,Click to edit Master title style,,Click to edit Master text styles,,Second level,,Third level,,Fourth level,,,Company Logo,指導(dǎo)教師：,,職稱：,論文題目-自動(dòng)送料裝車系統(tǒng)PLC控制設(shè)計(jì),班級(jí)：,,學(xué)生：,,學(xué)號(hào)：,,,摘要

2、 - 1 -,,第1章前 言 - 3 -,,第2章 控制系統(tǒng)介紹和控制過(guò)程要求 - 5 -,,2.1 控制系統(tǒng)在送料小車中的作用與地位 - 5 -,,2.2 控制系統(tǒng)介紹 - 5 -,,第3章 送料小車系統(tǒng)方案的選擇 - 7 -,,3.1 可編程控制器 PLC的優(yōu)點(diǎn) - 7 -,,3.2 小車送料系統(tǒng)方案的選擇 - 7 -,,第4章 基于PLC的送料小車接線圖及梯形圖 - 9 -,,4.1 送料小車PLC的 I/O分配表 - 9 -,,4.2 PLC端子接線圖 - 9 -,,4.3 梯形圖分段設(shè)計(jì) - 11 -,,4.4 程序運(yùn)行原理說(shuō)明調(diào)試與完善 - 15 -,,4.5 系統(tǒng)總梯形圖設(shè)計(jì) -

3、 16 -,,4.6 小車程序設(shè)計(jì) - 21 -,,結(jié) 論 - 24 -,,致 謝 - 26 -,,,目錄,摘要,,PLC的可靠性高、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、靈活通用、使用方便、維護(hù)簡(jiǎn)單，所以PLC的應(yīng)用領(lǐng)域在迅速擴(kuò)大。對(duì)早期的PLC，凡是有繼電器的地方，都可采用。而對(duì)當(dāng)今的PLC幾乎可以說(shuō)凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要PLC。尤其是近幾年來(lái)，PLC的成本下降，功能又不段增強(qiáng)，所以，目前PLC在國(guó)內(nèi)外已被廣泛應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)。本設(shè)計(jì)是為了實(shí)現(xiàn)送料小車的手動(dòng)和自動(dòng)化的轉(zhuǎn)化，改變以往小車的單純手動(dòng)送料，減少了勞動(dòng)力，提高了生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化生產(chǎn)！而且本送料小車的設(shè)計(jì)是由于工作環(huán)境惡劣，不允許人進(jìn)入工作

4、環(huán)境的情況下孕育而成的。本文從第一章送料小車的系統(tǒng)方案的確定為切入點(diǎn)，介紹了為什么選用PLC控制小車；第二章介紹了送料小車的應(yīng)達(dá)到的控制要求；第三章根據(jù)控制要求進(jìn)行了小車系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)，包括端子接線圖、梯形圖(分段設(shè)計(jì)說(shuō)明和系統(tǒng)總梯形圖)和程序指令設(shè)計(jì)；最后得出結(jié)論。,,,,關(guān)鍵詞：PLC，送料小車，控制，程序設(shè)計(jì),第一章 前言,PLC的特點(diǎn),,隨著社會(huì)迅速的發(fā)展，各機(jī)械產(chǎn)品層出不窮?？刂葡到y(tǒng)的發(fā)展已經(jīng)很成熟，應(yīng)用范圍涉及各個(gè)領(lǐng)域，例如：機(jī)械、汽車制造、化工、交通、軍事、民用等。PLC專為工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)，其顯著的特點(diǎn)之一就是可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)。PLC的應(yīng)用不但大大地提高了電氣控制系統(tǒng)的

5、可靠性和抗干擾能力，而且大大地簡(jiǎn)化和減少了維修維護(hù)的工作量。PLC以其可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單、使用方便、控制程序可變、體積小、質(zhì)量輕、功能強(qiáng)和價(jià)格低廉等特點(diǎn) ，在機(jī)械制造、冶金等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。,,PLC在送料小車控制中的應(yīng)用,,送料小車控制系統(tǒng)采用了PLC控制。從送料小車的工藝流程來(lái)看，其控制系統(tǒng)屬于自動(dòng)控制與手動(dòng)控制相結(jié)合的系統(tǒng)，因此，此送料小車電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)具有手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作方式。我在程序設(shè)計(jì)上采用了模塊化的設(shè)計(jì)方法，這樣就省去了工作方式程序之間復(fù)雜的聯(lián)鎖關(guān)系，從而在設(shè)計(jì)和修改任何一種工作方式的程序時(shí)，不會(huì)對(duì)其它工作方式的程序造成影響，使得程序的設(shè)計(jì)、修改和故障查找

6、工作大為簡(jiǎn)化。,,在設(shè)計(jì)該P(yáng)LC送料小車設(shè)計(jì)程序的同時(shí)總結(jié)了以往PLC送料小車設(shè)計(jì)程序的一般方法、步驟，并且把以前學(xué)過(guò)的基礎(chǔ)課程融匯到本次設(shè)計(jì)當(dāng)中來(lái)，更加深入的了解了更多的PLC知識(shí)。,第2章 控制系統(tǒng)介紹和控制過(guò)程要求,,,在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中，為了提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低成本，減輕工人的勞動(dòng)負(fù)擔(dān)，要求整個(gè)工藝生產(chǎn)過(guò)程全盤(pán)自動(dòng)化，這就離不開(kāi)控制系統(tǒng)。,,控制系統(tǒng)是整個(gè)生產(chǎn)線的靈魂，對(duì)整個(gè)生產(chǎn)線起著指揮的作用。一旦控制系統(tǒng)出現(xiàn)故障，輕者影響生產(chǎn)線的繼續(xù)進(jìn)行，重者甚至發(fā)生人,身,安全事故，這樣將給企業(yè)造成重大損失。,,送料小車是基于PLC,控制系統(tǒng)來(lái)設(shè)計(jì)的，控制系統(tǒng)的每一步動(dòng)作都直接作用于送料小車的運(yùn)

7、行，因此，送料小車性能的好壞與控制系統(tǒng)性能的好壞有著直接的關(guān)系。送料小車能否正常運(yùn)行、工作效率的高低都與控制系統(tǒng)密不可分。,,2,.2,控制系統(tǒng)介紹,,本控制系統(tǒng)只要是用于控制送料小車的自動(dòng)送料。它既能減輕人的勞動(dòng)強(qiáng)度又能自動(dòng)準(zhǔn)確到達(dá)人不能達(dá)到或很難到達(dá)的預(yù)定位置。如圖,2,-,1,，推車機(jī)可以沿軌道上下移動(dòng)，到達(dá)預(yù)定位置。推車機(jī)上是一個(gè)小型泵站，通過(guò)控制電磁閥換向，使兩油缸伸出、縮回，頂出送料小車，再由各個(gè)倉(cāng)位控制要料。,,用,PLC,對(duì)送料小車實(shí)現(xiàn)控制，其具體要求如下：,,(1),,送料小車,1,動(dòng)作要求：送料小車負(fù)責(zé)向四個(gè)料倉(cāng)送料，送料路上從左向右共有,4,個(gè)料倉(cāng)（位置開(kāi)關(guān),SQ1,，,

8、SQ2,，,SQ3,，,SQ4,）分別受,PLC,的,I0.0,，,I0.1,，,I0.2,，,I0.3,檢測(cè)，當(dāng)信號(hào)狀態(tài)為,1,是，說(shuō)明運(yùn)料小車到達(dá)該位置。小車行走受兩個(gè)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)，,Q0.4,驅(qū)動(dòng)小車左行，,Q0.5,驅(qū)動(dòng)小車右行。料倉(cāng)要料由,4,個(gè)手動(dòng)按鈕（,SB1,，,SB2,，,SB3,，,SB4,）發(fā)出,(,對(duì)應(yīng)于,PLC,為,I0.4,，,I0.5,，,I0.6,，,I0.7),按鈕發(fā)出信號(hào)其相應(yīng)指示燈就亮（,HL1-HL4,）,，,指示燈受,PLC,的,Q0.0-Q0.3,控制。,,送料小車,2,動(dòng)作要求：送料小車負(fù)責(zé)向四個(gè)料倉(cāng)送料，送料路上從左向右共有,4,個(gè)料倉(cāng)（位置開(kāi)關(guān),

9、SQ11,，,SQ12,，,SQ13,，,SQ14,）分別受,PLC,的,I1.0,，,I1.1,，,I1.2,，,I1.3,檢測(cè)，當(dāng)信號(hào)狀態(tài)為,1,是，說(shuō)明運(yùn)料小車到達(dá)該位置。小車行走受兩個(gè)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)，,Q1.5,驅(qū)動(dòng)小車左行，,Q1.4,驅(qū)動(dòng)小車右行。料倉(cāng)要料由,4,個(gè)手動(dòng)按鈕（,SB11,，,SB12,，,SB13,，,SB14,）發(fā)出,(,對(duì)應(yīng)于,PLC,為,I1.4,，,I1.5,，,I1.6,，,I1.7),按鈕發(fā)出信號(hào)其相應(yīng)指示燈就亮（,HL11-HL14,）,，,指示燈受,PLC,的,Q1.0-Q1.3,控制。,,(,2,),運(yùn)料小車行走條件：,,運(yùn)料小車右行條件：小車在,1,

10、，,2,，,3,號(hào)倉(cāng)位，,4,號(hào)倉(cāng)要料；小車在,1,，,2,號(hào)倉(cāng)位，,3,號(hào)倉(cāng)要料；小車在,1,號(hào)倉(cāng)位，,2,號(hào)倉(cāng)要料。,,運(yùn)料小車左行條件：小車在,4,，,3,，,2,，,0,號(hào)倉(cāng)位，,1,號(hào)倉(cāng)要料；小車在,4,，,3,，,0,號(hào)倉(cāng)位，,2,號(hào)倉(cāng)要料；小車在,4,，,0,號(hào)倉(cāng)位，,3,號(hào)倉(cāng)要料；小車在,0,位，,4,號(hào)倉(cāng)位要料。,,運(yùn)料小車停止條件：要料倉(cāng)位與小車的車位相同時(shí)，應(yīng)該是小車的停止條件。,,運(yùn)料小車的互鎖條件：小車右行時(shí)不允許左行啟動(dòng)，同樣小車左行時(shí)也不允許右行啟動(dòng),。,,第3章 送料小車系統(tǒng)方案的選擇,3,.1,,可編程控制器,PLC,的優(yōu)點(diǎn),,可編程控制器,PLC,對(duì)用戶來(lái)說(shuō)

11、，是一種無(wú)觸點(diǎn)設(shè)備，改變程序即可改變生產(chǎn)工藝。目前，可編程控制器已成為工廠自動(dòng)化的強(qiáng)有力工具，得到了廣泛的推廣應(yīng)用?？删幊炭刂破魇敲嫦蛴脩舻膶Ｓ霉I(yè)控制計(jì)算機(jī)，具有許多明顯的特點(diǎn)。,,1.,,可靠性高，抗干擾能力強(qiáng),,高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。PLC,由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。例如西門子,公司生產(chǎn)的,S7,系列PLC,平均無(wú)故障時(shí)間高達(dá),30,萬(wàn)小時(shí)。一些使用冗余,CPU,的,PLC,的平均無(wú)故障工作時(shí)間則更長(zhǎng)。從,PLC,的機(jī)外電路來(lái)說(shuō)，使用,PLC,構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電器系統(tǒng)相比，電氣接線及開(kāi)

12、關(guān)接點(diǎn)已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也就大大降低。此外，,PLC,帶有硬件故障自我檢測(cè)功能，出現(xiàn)故障時(shí)可及時(shí)發(fā)出警報(bào)信息。在應(yīng)用軟件中，應(yīng)用者還可以編入外圍器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)中除,PLC,以外的電路及設(shè)備也獲得故障自診斷保護(hù)。這樣，整個(gè)系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。,,2.,,配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng),,PLC,發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場(chǎng)合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代,PLC,大多具有完善的數(shù)據(jù)運(yùn)算能力，可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。近年來(lái),PLC,的功能單元大量涌現(xiàn)，使,PLC,滲透到了位置控制、溫度控制、,CNC,等各種

13、工業(yè)控制中。加上,PLC,通信能力的增強(qiáng)及人機(jī)界面技術(shù)的發(fā)展，使用,PLC,組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。,,3.,易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎,,PLC,作為通用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，是面向工礦企業(yè)的工控設(shè)備。它接口容易，編程語(yǔ)言易于為工程技術(shù)人員接受。梯形圖語(yǔ)言的圖形符號(hào)與表達(dá)方式和繼電器電路圖相當(dāng)接近，只用,PLC,的少量開(kāi)關(guān)量邏輯控制指令就可以方便地實(shí)現(xiàn)繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計(jì)算機(jī)原理和匯編語(yǔ)言的人使用計(jì)算機(jī)從事工業(yè)控制打開(kāi)了方便之門。,,4.,系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造,,PLC,用存儲(chǔ)邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及建

14、造的周期大為縮短，同時(shí)維護(hù)也變得容易起來(lái)。更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過(guò)改變程序改變生產(chǎn)過(guò)程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場(chǎng)合。,,5.,體積小，重量輕，能耗低,,以超小型PLC,為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于,100 mm,，重量小于,150 g,，功耗僅數(shù)瓦。由于體積小，,很容易裝入機(jī)械內(nèi)部，是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制設(shè)備。,,3,.2,小車送料系統(tǒng)方案的選擇,,實(shí)現(xiàn)小車送料系統(tǒng)控制有很多方法來(lái)實(shí)現(xiàn)，可以用單片機(jī)、可編程控制器,PLC,等元器件來(lái)實(shí)現(xiàn)。,,但在單片機(jī)控制系統(tǒng)電路中需要加入,A/D,，,D/A,轉(zhuǎn)換器，線路復(fù)雜，還要分配大量的中斷口地址。而且單片機(jī)控制電路易受外界環(huán)境的干

15、擾，也具有不穩(wěn)定性。另外控制程序需要具有一定編程能力的人才能編譯出，在維修時(shí)也需要高技術(shù)的人員才能修復(fù)，所以在此也不易用單片機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。,,而從上述第一節(jié)對(duì),PLC,的特點(diǎn)了解可知，,PLC,具有很多優(yōu)點(diǎn)，因此我們歸納出：可編程控制器,PLC,具有很高的可靠性，通常的平均無(wú)故障時(shí)間都在,30,萬(wàn)小時(shí)以上；安裝，操作和維護(hù)也較容易；編程簡(jiǎn)單，,PLC,的基本指令不多，編程器使用比較方便，程序設(shè)計(jì)和產(chǎn)品調(diào)試周期短，具有很好的經(jīng)濟(jì)效益。此外,PLC,內(nèi)部定時(shí)、計(jì)數(shù)資源豐富，可以方便地實(shí)現(xiàn)對(duì)送料小車的控制。,,因此，最終我選擇了用可編程控制器,PLC,來(lái)實(shí)現(xiàn)送料小車系統(tǒng)的控制，完成本次的設(shè)計(jì)題目,。,第

16、4章 基于PLC的送料小車接線圖及梯形圖,4.1 送料小車PLC的 I/O分配表,,,輸入點(diǎn)分配 輸出點(diǎn)分配,,輸入接點(diǎn) 輸入開(kāi)關(guān)名稱 輸出接口 驅(qū)動(dòng)設(shè)備,,I0.0-I0.3 小車1行程開(kāi)關(guān),,(SQ1-SQ4) Q0.0-Q0.3 小車1要料指示燈,,(HL1-HL4),,I0.4-I0.7 小車1控制按鈕,,(SB1-SB4) Q0.4-Q0.5 小車1左右行線圈,,I1.0-I1.3 小車2行程開(kāi)關(guān),,(SQ11-SQ14) Q0.6-Q0.7 油缸1伸出縮回,,線圈,,I1.4-1.7 小車2控制按鈕,,(SB11-SB14) Q1.0-Q1.0 小車2要料指示燈,,(HL11-HL

17、14),,I2.0-I2.5 推車機(jī)行程開(kāi)關(guān),,(SQ5-SQ10) Q1.4-Q1.5 小車2左右行線圈,,I2.6-I2.7 起動(dòng)，停止按鈕,,(SB5，SB6) Q1.6-Q1.7 油缸2伸出縮回,,線圈,,I3.0-I3.1 手動(dòng)，連續(xù),,轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)(SA6，SA7) Q2.0-Q2.1 推車機(jī)上下行線圈,,I3.2-I3.3 推車機(jī)上下，左右,,轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān) (SA1，SA2),,I3.4-I3.6 油缸單動(dòng)聯(lián)動(dòng),,轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)(SA3-SA5),,4-1 I/O分配表,,,,根據(jù)控制要求，PLC控制送料小車的輸入\輸出(I\0)地址編排如下表所示，其中SB5為啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，為SB6停止開(kāi)關(guān)，SA

18、6、SA7為手動(dòng)\連續(xù)選擇開(kāi)關(guān)，SA1、SA2為上下、左右轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)，SA3、SA4、SA5為油缸單動(dòng)聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)。Q0.0-Q0.3和Q1.0-Q1.3控制8個(gè)要料指示燈，Q0.4-Q0.5和Q1.4-Q1.5控制小車1、2左行右行，Q0.6-Q0.7和Q1.6-Q1.7。如表3-1所示：,第4章 基于PLC的送料小車接線圖及梯形圖,4.2 PLC端子接線圖,,,PLC型號(hào)的選擇：由于該系統(tǒng)是在原來(lái)CPU226的基礎(chǔ)上改進(jìn)的設(shè)備，而現(xiàn)在共用了31個(gè)輸入，用直流24V；18個(gè)輸出，用交流電220V，所以我選擇用S7-200系列CPU226，加一個(gè)EM223的擴(kuò)展模塊。CPU226的主要的技術(shù)參數(shù)

19、：輸入24VDC，24點(diǎn)；輸出220VAC，16點(diǎn)；電源電壓為AC100,—,240V 50/60Hz。,,EM223的主要技術(shù)參數(shù)：輸入24VDC，8點(diǎn)；輸出220VAC，8點(diǎn)；電源電壓為AC100,—,240V 50/60Hz。如圖4-1所示：,第4章 基于PLC的送料小車接線圖及梯形圖,4.3 梯形圖分段設(shè)計(jì),,,本次設(shè)計(jì)的自動(dòng)送料小車梯形圖，是分開(kāi)來(lái)畫(huà)的。由總程序結(jié)構(gòu)圖、自動(dòng)操作程序圖、手動(dòng)操作程序圖、小車1左右自動(dòng)送料運(yùn)行程序圖、小車2左右自動(dòng)送料運(yùn)行程序圖組成。,,,,,1）程序的總結(jié)構(gòu)圖如圖4-2所示：因?yàn)樵谑謩?dòng)操作方式下，各種動(dòng)作都是用按鈕控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其程序可獨(dú)立于自動(dòng)操

20、作程序而另行設(shè)計(jì)。因此，總程序可分為兩段獨(dú)立的部分：手動(dòng)操作程序和自動(dòng)操作程序。當(dāng)選擇手動(dòng)操作時(shí)，則輸入點(diǎn)I3.0接通，其常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，執(zhí)行手動(dòng)程序，并由于I3.1的常閉觸點(diǎn)為閉合，則跳過(guò)自動(dòng)程序。若選擇自動(dòng)操作方式，將跳過(guò)手動(dòng)程序段而執(zhí)行自動(dòng)程序。,,（2）自動(dòng)程序設(shè)計(jì)，自動(dòng)操作控制主要是由行程開(kāi)關(guān)來(lái)控制推車機(jī)的上行、下行，兩缸的伸出、縮回。通過(guò)行程開(kāi)關(guān)的上限、下限、左限、右限準(zhǔn)確的控制推車機(jī)到達(dá)預(yù)定位置。自動(dòng)程序時(shí)，手動(dòng)自動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)撥到連續(xù)檔SA7，按下啟動(dòng)按鈕SB6，推車機(jī)上行，碰到上位行車開(kāi)關(guān)SQ6，上行停止；同時(shí)兩個(gè)油缸動(dòng)作，推動(dòng)兩小車向左移動(dòng)，小車1、2碰到左位行程開(kāi)關(guān)SQ10、S

21、Q5，說(shuō)明兩小車到位，這時(shí)各個(gè)倉(cāng)位可向小車要料；而且兩油缸縮回，碰到行程右位開(kāi)關(guān)SQ8、SQ9停止收縮，推車機(jī)下行到行程開(kāi)關(guān)位SQ7時(shí)停止。如圖4-3所示：,,,第4章 基于PLC的送料小車接線圖及梯形圖,4.3 梯形圖分段設(shè)計(jì),,,本次設(shè)計(jì)的自動(dòng)送料小車梯形圖，是分開(kāi)來(lái)畫(huà)的。由總程序結(jié)構(gòu)圖、自動(dòng)操作程序圖、手動(dòng)操作程序圖、小車1左右自動(dòng)送料運(yùn)行程序圖、小車2左右自動(dòng)送料運(yùn)行程序圖組成。,,,,,1）程序的總結(jié)構(gòu)圖如圖4-2所示：因?yàn)樵谑謩?dòng)操作方式下，各種動(dòng)作都是用按鈕控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其程序可獨(dú)立于自動(dòng)操作程序而另行設(shè)計(jì)。因此，總程序可分為兩段獨(dú)立的部分：手動(dòng)操作程序和自動(dòng)操作程序。當(dāng)選擇手動(dòng)操

22、作時(shí)，則輸入點(diǎn)I3.0接通，其常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，執(zhí)行手動(dòng)程序，并由于I3.1的常閉觸點(diǎn)為閉合，則跳過(guò)自動(dòng)程序。若選擇自動(dòng)操作方式，將跳過(guò)手動(dòng)程序段而執(zhí)行自動(dòng)程序。,,（2）自動(dòng)程序設(shè)計(jì)，自動(dòng)操作控制主要是由行程開(kāi)關(guān)來(lái)控制推車機(jī)的上行、下行，兩缸的伸出、縮回。通過(guò)行程開(kāi)關(guān)的上限、下限、左限、右限準(zhǔn)確的控制推車機(jī)到達(dá)預(yù)定位置。自動(dòng)程序時(shí)，手動(dòng)自動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)撥到連續(xù)檔SA7，按下啟動(dòng)按鈕SB6，推車機(jī)上行，碰到上位行車開(kāi)關(guān)SQ6，上行停止；同時(shí)兩個(gè)油缸動(dòng)作，推動(dòng)兩小車向左移動(dòng)，小車1、2碰到左位行程開(kāi)關(guān)SQ10、SQ5，說(shuō)明兩小車到位，這時(shí)各個(gè)倉(cāng)位可向小車要料；而且兩油缸縮回，碰到行程右位開(kāi)關(guān)SQ8、SQ

23、9停止收縮，推車機(jī)下行到行程開(kāi)關(guān)位SQ7時(shí)停止。如圖4-3所示：,,,第4章 基于PLC的送料小車接線圖及梯形圖,,（5）小車2自動(dòng)送料運(yùn)行程序，把小車2送到指定位置后，四個(gè)倉(cāng)位就可以向小車要料了，M1.0-M1.3分別代表小車2的1號(hào)料倉(cāng)到4號(hào)料倉(cāng)的要料狀態(tài)。運(yùn)料小車2當(dāng)前所處位置由I1.0-I1.3，運(yùn)料小車2的右行，左行，停止控制由Q1.4、Q1.5。小車到位后，用上微分操作（P）來(lái)清除料倉(cāng)要料狀態(tài)信號(hào)及控制小車停車。,,小車2自動(dòng)送料圖4-6所示：,第4章 基于PLC的送料小車接線圖及梯形圖,4.4 程序運(yùn)行原理說(shuō)明調(diào)試與完善,,,本程序是用梯形圖所寫(xiě)的。在運(yùn)行前，先選擇工作方式，手動(dòng)

24、/自動(dòng)。選擇手動(dòng)SA6時(shí)，把上/下、左/右轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)到上/下檔SA1，按下SB5起動(dòng)點(diǎn)動(dòng)按鈕，推車機(jī)上行，按下SB6停止點(diǎn)動(dòng)按鈕，推車機(jī)下行；把上/下、左/右轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)到左/右檔SA2，再選擇小車的單動(dòng)、聯(lián)動(dòng)控制，小車1單動(dòng)時(shí)把單動(dòng)/聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)到單動(dòng)檔SA3，兩小車聯(lián)動(dòng)時(shí)旋轉(zhuǎn)到聯(lián)動(dòng)檔SA4，小車2單動(dòng)時(shí)旋轉(zhuǎn)到單動(dòng)檔SA5，這時(shí)按下起動(dòng)按鈕SB5，油缸推動(dòng)小車左行，按下停止按鈕SB6，油缸縮回。選擇自動(dòng)SA7時(shí)，按下起動(dòng)按鈕SB5，推車機(jī)開(kāi)始上行，碰到上限行程開(kāi)關(guān)SQ6時(shí)停車，兩缸自動(dòng)推出小車，小車碰到左限行程開(kāi)關(guān)SQ5、SQ10時(shí)，說(shuō)明小車到位，各個(gè)倉(cāng)位可以向小車要料，這時(shí)兩缸自動(dòng)縮

25、回，碰到右限行程開(kāi)關(guān)SQ8、SQ9時(shí)，推車機(jī)自動(dòng)下行，下行到位后（碰到SQ7）停車。只有再次按下起動(dòng)按鈕SB5，才能再次運(yùn)行。,,手動(dòng)程序中設(shè)置了聯(lián)鎖和保護(hù)電路。如推車機(jī)的上行、下行常閉觸點(diǎn)的聯(lián)鎖，推車機(jī)上下行行程有行程開(kāi)關(guān)SQ6、SQ7控制保護(hù)。自動(dòng)程序是根據(jù)推車機(jī)的位置、油缸的位置來(lái)控制電路執(zhí)行下一條指令的。,,油缸把小車推到位后，小車處于準(zhǔn)備送料的初始位置，這時(shí)1-4號(hào)倉(cāng)位都可以向小車要料。本設(shè)計(jì)中要料時(shí)刻不同時(shí)，先要料者優(yōu)先，但是要料時(shí)刻相同時(shí)，卻不知道小車向哪個(gè)倉(cāng)位送料，需要改進(jìn)。,,,,4.5 系統(tǒng)總梯形圖設(shè)計(jì),,,,由以上，我們畫(huà)出送料小車系統(tǒng)的總梯形圖，其中包括推車機(jī)的手動(dòng)控制

26、程序、自動(dòng)控制程序、送料小車1控制程序、送料小車2控制程序。,,如下圖4-7所示：,第4章 基于PLC的送料小車接線圖及梯形圖,第4章 基于PLC的送料小車接線圖及梯形圖,LDN I3.0 A I3.3,,JMP 0 A I2.6,,LD I3.2 AN I2.4,,LPS = Q1.6,,A I2.6 LD I2.4,,AN I2.0 O M2.2,,= Q2.0 AN I1.3,,LPP = M2.2,,A I2.7 LD I3.4,,AN I2.1 O M2.0,,= Q2.1 A I3.3,,LD I3.5 A I2.7,,= M2.

27、0 AN I2.2,,LD I3.4 = Q0.7,,O M2.0 LD I3.6,,A I3.3 O M2.0,,A I3.3 A I3.3,,A I2.6 A I2.7,,AN I2.5 AN I2.3,,= Q0.6 = Q1.7,,LD I2.5 LBL 0,,O M2.1 LDN I3.1,,AN I0.3 JMP 1,,= M2.1 LD I2.6,,LD I3.6 O Q2.0,,O M2.0 AN I2.0,第4章 基于PLC的送料小車接線圖及梯形圖,AN Q2.1 O Q1.7,,AN I2.7 AN I2.3,

28、,= Q2.0 AN Q1.6,,LD I2.0 AN I2.7,,O Q0.6 = Q1.7,,AN I2.5 LD I2.5,,AN Q0.7 AN I2.4,,AN I2.7 O Q2.1,,= Q0.6 AN Q2.0,,LD I2.5 AN I2.1,,O M2.1 AN I2.7,,AN I0.3 = Q2.1,,= M2.1 LBL 1,,LD I2.0 LD I0.4,,O Q1.6 AN M0.1,,AN I2.4 AN M0.2,,AN Q1.7 AN M0.3,,AN I2.7 S M0.0 1,,= Q1.

29、6 S Q0.0 1,,LD I2.4 LD I0.5,,O M2.2 AN M0.0,,AN I1.3 AN M0.2,,= M2.2 AN M0.3,,LD I2.5 S M0.1 1,,O Q0.7 S Q0.1 1,,AN I2.2 LD I0.6,,AN Q0.6 AN M0.0,,AN I2.7 AN M0.1,,= Q0.7 AN M0.3,,LD I2.4 S M0.2 1,,S Q0.2 1 A I0.5,,LD I0.7 OLD,第4章 基于PLC的送料小車接線圖及梯形圖,,AN M0.0 AN Q0.5,,AN M

30、0.1 S Q0.4,,AN M0.2 LD I0.3,,S M0.3 1 O I0.2,,S Q0.3 1 O I0.1,,LD I0.0 O M2.1,,A M0.0 A I0.4,,LD I0.1 LD I0.3,,A M0.1 O I0.2,,OLD O M2.1,,LD I0.2 A I0.5,,A M0.2 OLD,,OLD LD I0.3,,LD I0.3 O M2.1,,A M0.3 A I0.6,,OLD OLD,,EU LD M2.1,,R Q0.0 6 A I0.7,,R M0.0 4 OLD,,LD

31、 I0.0 AN Q0.4,,O I0.1 S Q0.5 1,,O I0.2 LD I1.4,,A I.7 AN M1.1,,LD I0.0 AN M1.2,,O I0.1 AN M1.3,,A I0.6 S M1.0 1,,OLD S Q1.0 1,,LD I0.0 LD I1.5,,AN M1.0 LD I1.0,第4章 基于PLC的送料小車接線圖及梯形圖,AN M1.2 O I1.1,,AN M1.3 O I1.2,,S M1.1 1 A I1.7,,S Q1.1 1 LD I1.0,,LD I1.6 O I1.1,,AN M1.

32、0 A I1.6,,AN M1.1 OLD,,AN M1.3 LD I1.0,,S M1.2 1 A I1.5,,S Q1.2 1 OLD,,LD I1.7 AN Q1.5,,AN M1.0 S Q1.4 1,,AN M1.1 LD I1.3,,AN M1.2 O I1.2,,S M1.3 1 O I1.1,,S Q1.3 1 O M2.2,,LD I1.0 A I1.4,,A M1.0 LD I1.3,,LD I1.1 O I1.2,,A M1.1 O M2.2,,OLD A I1.5,,LD I1.2 OLD,,A M1.2

33、 LD I1.3,,OLD O M2.2,,LD I1.3 A I1.6,,A M1.3 OLD,,EU LD M2.2,,R Q1.0 6 A I1.7,,R M1.0 4 OLD,,AN Q1.4,,S Q1.5 1,結(jié)論,,,在做這個(gè)設(shè)計(jì)中，我學(xué)會(huì)了很多以前沒(méi)學(xué)過(guò)的知識(shí)，也鞏固了很多以前沒(méi)學(xué)好的知識(shí)，使我的專業(yè)理論知識(shí)更加扎實(shí)，軟件操作更加熟練了。做完這個(gè)設(shè)計(jì)后，我得出幾個(gè)結(jié)論如下：,,一、送料小車在硬件設(shè)計(jì)中，加入了擴(kuò)展模塊，可以在觸點(diǎn)不夠的情況下方便地實(shí)現(xiàn)該小車的系統(tǒng)控制；然后軟件設(shè)計(jì)中，運(yùn)用了上微分指令，簡(jiǎn)化了程序，還運(yùn)用了互鎖和聯(lián)鎖，確保了系統(tǒng)的正常運(yùn)行，

34、減少了系統(tǒng)的故障點(diǎn)。在送料小車的系統(tǒng)中加入了手動(dòng)操作程序，便于設(shè)備的維修，方便操作人員操作。,,二、該小車系統(tǒng)在實(shí)施的情況下，其成本價(jià)格比較高。,,三、該小車控制系統(tǒng)的研究方向：由于本小車系統(tǒng)并不完善，只做了送料，沒(méi)有設(shè)計(jì)小車怎么裝料和小車到料倉(cāng)后送料的多少。這兩方面是該系統(tǒng)設(shè)計(jì)的完善，是將來(lái)的研究方向。,,最后，經(jīng)過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)培養(yǎng)了我們的設(shè)計(jì)能力以及全面的考慮問(wèn)題能力。學(xué)習(xí)的過(guò)程是痛苦的但是收獲成功的喜悅更是讓人激動(dòng)的。相信通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)它對(duì)我以后的學(xué)習(xí)及工作都會(huì)產(chǎn)生積極的影響,參考文獻(xiàn),,[1] 廖常初.PLC基礎(chǔ)及應(yīng)用.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2003：57～64,,[2] 儲(chǔ)云峰．西

35、門子電氣可編程序控制器原理及應(yīng)用.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2006：75～84,,[3] 汪巍，汪小鳳.基于PLC的氣動(dòng)機(jī)械手研究.遼寧工程技術(shù)大學(xué)學(xué)報(bào)，2005，4(12)：97～98,,[4] 丁筱玲，趙立新. PLC在機(jī)械手控制系統(tǒng)上的應(yīng)用.山東農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，2006，37(1)：105～108,,[5]周萬(wàn)珍，高鴻賓.PLC分析與設(shè)計(jì)應(yīng)用.北京：電子工業(yè)出版社，2004：21～45,致 謝,,在本文完稿之際，我要衷心感謝我的指導(dǎo)老師,***,老師，在論文成稿期間，無(wú)論在選題上，還是資料的應(yīng)用上，,***,老師都給予我耐心細(xì)致的教導(dǎo)，在論文研究及撰寫(xiě)過(guò)程中，,***,老師提出了許多寶貴意見(jiàn)，我學(xué)到了許多課外的知識(shí)，使我的綜合能力得到了提升。老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，一絲不茍的敬業(yè)精神，誨人不倦的高尚師德，為我樹(shù)立了做人、做事的楷模，對(duì)我今后的人生之旅將產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響。,,在此，向大學(xué)三年在各方面給予我?guī)椭慕處?、同學(xué)表示衷心的感謝。論文中的很多材料取于相關(guān)書(shū)籍和互聯(lián)網(wǎng)，也向相關(guān)資料的作者表示衷心的感謝。由于我的能力有限，所以疏漏和不足在所難免，請(qǐng)各位老師批評(píng)指正，感謝各位老師。,