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1、單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式,,單擊此處編輯母版文本樣式,,第二級,,第三級,,第四級,,第五級,,,*,后一頁,返回,PLC,,編程及應(yīng)用,S—200,安徽理工大學(xué)電氣工程系,,后一頁,返回,第5章,順序控制梯形圖的設(shè)計方法,5.1,使用起保停電路設(shè)計順序控制梯形圖的方法,,5.2,以轉(zhuǎn)換為中心的順序控制梯形圖設(shè)計方法,5.3,使用,SCR,指令的順序控制梯形圖設(shè)計方法,,5.4,具有多種工作方式的系統(tǒng)的順序控制梯形圖設(shè)計方法,,,返回,后一頁,前一頁,,先介紹兩種通用的設(shè)計方法，即使用,起保停電路,的設(shè)計方法和,以轉(zhuǎn)換為中心,的設(shè)計方法，然后介紹,使用順序控制繼電器,的設(shè)計方法，最后介紹具有多

2、種工作方式的控制系統(tǒng)的設(shè)計方法。,,本章介紹的編程方法很容易掌握，用它們可以迅速地、得心應(yīng)手地設(shè)計出任意復(fù)雜的數(shù)字量控制系統(tǒng)的梯形圖。,,較復(fù)雜的控制系統(tǒng)的梯形圖一般采用圖5-1所示的典型結(jié)構(gòu),。,,返回,后一頁,前一頁,,I2.0是自動／手動切換開關(guān),當(dāng)它為1時將跳過自動程序,執(zhí)行手動程序,為0時將跳過手動程序,執(zhí)行自動程序,公用程序用于自動程序和手動程序相互切換的處理。開始執(zhí)行自動程序時,要求系統(tǒng)處于與自動程序的順序功能圖中初始步對應(yīng)的初始狀態(tài)。如果開機(jī)時系統(tǒng)沒有處于初始狀態(tài),則應(yīng)進(jìn)人手動工作方式,用手動操作使系統(tǒng)進(jìn)入初始狀態(tài)后,再切換到自動工作方式,也可以設(shè)置使系統(tǒng)自動進(jìn)入初始狀態(tài)的工作

3、方式(見5.4節(jié))。,,返回,后一頁,前一頁,系統(tǒng)進(jìn)入初始狀態(tài)之前,還應(yīng)將與順序功能圖的初始步對應(yīng)的編程元件置1,為轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)作好準(zhǔn)備,并將其余各步對應(yīng)的編程元件置為0狀態(tài),這是因為在沒有并行序列或并行序列未處于活動狀態(tài)時,同圖5-1自動,手動程序時只能有一個活動步。 為了,便于將順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖,,,最好用代表各步的編程元件的地址(如M0.0)作為步的代號,并用編程元件的地址來標(biāo)注轉(zhuǎn)換條件和各步的動作或命令,。,,在5.1-5.3節(jié)中,假設(shè)剛開始執(zhí)行用戶程序時,系統(tǒng)已處于要求的初始狀態(tài),并用,初始化脈沖SM0.1將初始步置1,,代表其余各步的各編程元件均為0狀態(tài),為轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)作好了準(zhǔn)使

4、用起保停電路設(shè)計順序控制梯形圖的方法。,,返回,后一頁,前一頁,根據(jù)順序功能圖設(shè)計梯形圖時,可以用存儲器位M來代表步。,某一步為活動步時,對應(yīng)的存儲器位為1,某一轉(zhuǎn)換實現(xiàn)時,該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步變?yōu)榛顒硬?前級步變?yōu)椴换顒硬?。很多轉(zhuǎn)換條件都是短信號,即它存在的時間比它激活的后續(xù)步為活動步的時間短,因此應(yīng)使用有,記憶功能,的電路或指令(如起保停電路和置位、復(fù)位指令)來控制代表步的存儲器位。,5.1,使用起保停電路設(shè)計順序控制梯形圖的方法,,后步,當(dāng)前步,前步,M0.1,M0.0,M0.2,( ),,I0.1,M0.1,轉(zhuǎn)換條件,M0.0,M0.1,I0.1,M0.2,,返回,后一

5、頁,前一頁,起保停電路僅僅使用與觸點和線圈有關(guān)的指令，任何一種可編程序控制器的指令系統(tǒng)都有這一類指令，因此這是一種通用的編程方法，可以用于任意型號的可編程序控制器。圖5-2中的波形圖給出了控制鍋爐的鼓風(fēng)機(jī)和引風(fēng)機(jī)的要求。按了起動按鈕10.0后，應(yīng)先開引風(fēng)機(jī)，延時5s后再開鼓風(fēng)機(jī)。按了停止按鈕10.1后，應(yīng)先停鼓風(fēng)機(jī)，5s后再停引風(fēng)機(jī)。,5.1.1 單序列的編程方法,,,返回,后一頁,前一頁,根據(jù)Q0.0和Q0.1 ON／OFF狀態(tài)的變化，顯然工作期間可以分為3步，分別用’M0.1 M0.2、M0.3來代表這3步，另外還應(yīng)設(shè)置用M0.0來代表的等待起動的初始步。,,起動按鈕I0.0和停止按鈕I

6、0.1的常開觸點、定時器延時接通的常開觸點是各步之間的轉(zhuǎn)換條件。順序功能圖如圖5-2所示，圖中有兩個T37，它們的意義完全不同。與·M0.1步相連的動作框中的T37表示T37的IN輸入端在M0.1步應(yīng)為1狀態(tài)，在梯形圖中，T37的IN輸入端與M0.1的線圈左側(cè)相連。轉(zhuǎn)換旁邊的T37表示T37延時接通的常開觸點，它被用來作M0.1和M0.2之間的轉(zhuǎn)換條件。,,返回,后一頁,前一頁,,,返回,后一頁,前一頁,設(shè)計起保停電路的關(guān)鍵是找出它的起動條件和停止條件。根據(jù)轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的基本規(guī)則，轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的條件是它的前級步為活動步并且滿足相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件,。步M0.1變?yōu)榛顒硬降臈l件是步M0.0為活動步，且二者之間

7、的轉(zhuǎn)換條件I0.0=1。在起保停電路中，則應(yīng)將代表前級步的M0.0的常開觸點和代表轉(zhuǎn)換條件的I0.0的常開觸點串聯(lián)后，作為控制M0.1的起動電路。,,當(dāng)M0.1和T37的常開觸點均閉合時，步M0.2變?yōu)榛顒硬?，這時步M0.1應(yīng)變?yōu)椴换顒硬?，因此可以將M0.2=1作為使存儲器位M0.1變?yōu)镺FF的條件，即將M0.2的常閉觸點與M0.1的線圈串聯(lián)。,,返回,后一頁,前一頁,上述的邏輯關(guān)系可以用邏輯代數(shù)式表示為：,,,M0.1=(M0.0 · I0.0+M0.1) · M0.2,,在這個例子中，可以用T37的常閉觸點代替M0.2的常閉觸點。但是當(dāng)轉(zhuǎn)換條件由多個信號經(jīng)“與、或、非”邏輯運算組合而成時，

8、需將它的邏輯表達(dá)式求反，再將對應(yīng)的觸點串并聯(lián)電路作為起保停電路的停止電路，這樣做不如使用后續(xù)步對應(yīng)的常閉觸點簡單方便。,,返回,后一頁,前一頁,根據(jù)上述的編程方法和順序功能圖，很容易畫出梯形圖。以初始步M0.0為例，由順序功能圖可知，M0.3是它的前級步，二者之間的轉(zhuǎn)換條件為T38的常開觸點。所以應(yīng)將M0.3和T38的常開觸點串聯(lián)，作為M0.0的起動電路。可編程序控制器開始運行時應(yīng)將M0.0置為1，否則系統(tǒng)無法工作，故將僅在第一個掃描周期接通的SM0.1的常開觸點與起動電路并聯(lián)，起動電路還并聯(lián)了M0.0的自保持觸點。后續(xù)步M0.1的常閉觸點與M0.0的線圈串聯(lián)，M0.1為1時M0.0的線圈“斷

9、電”，初始步變?yōu)椴换顒硬健?,返回,后一頁,前一頁,,下面介紹,設(shè)計梯形圖的輸出電路部分的方法,。由于步是根據(jù)輸出變量的狀態(tài)變化來劃分的，它們之間的關(guān)系極為簡單，可以,分為兩種情況來處理,：,,,某一輸出量僅在某一步中為ON，例如圖5-2中的Q0.1就屬于這種情況，可以將它的線圈與對應(yīng)步的存儲器位M0.2的線圈并聯(lián)。,,也許會認(rèn)為，既然如此，不如用這些輸出來代表該步，例如用Q0.1代替M0.2。當(dāng)然這樣做可以節(jié)省一些編程元件，但是存儲器位M是完全夠用的，多用一些不會增加硬件費用，在設(shè)計和輸入程序時也多花不了多少時間。,,返回,后一頁,前一頁,全部用存儲器位來代表步具有概念清楚、編程規(guī)范、梯形圖

10、易于閱讀和查錯的優(yōu)點。,,某一輸出在幾步中都為ON，應(yīng)將代表各有關(guān)步的存儲器位的常開觸點并聯(lián)后，驅(qū)動該輸出的線圈。,圖5-2中Q0.0在這3步中均應(yīng)工作，所以用的常開觸點組成的并聯(lián)電路來驅(qū)動Q0.0的線圈。,,,返回,后一頁,前一頁,5.1.2 選擇序列的編程方法,1 選擇序列的分支的編程方法,,圖5-3中步M0.0之后有一個選擇序列的分支，設(shè)M0.0為活動步，當(dāng)它的后續(xù)步M0.1或M0.2變?yōu)榛顒硬綍r，它都應(yīng)變?yōu)椴换顒硬?M0.0變?yōu)?狀態(tài))，所以應(yīng)將M0.1和M0.2的常閉觸點與M0.0的線圈串聯(lián)。,,,如果某一步的后面有一個由N條分支組成的選擇序列，該步可能轉(zhuǎn)換到不同的N步去，則應(yīng)將這

11、N個后續(xù)步對廬的存儲器位的常閉觸點與該步的線圈串聯(lián)，作為結(jié)束該步的條件。,,,返回,后一頁,前一頁,Q0.0,M0.1,M0.2,M0.3,M0.4,Q0.2,Q0.1,M0.5,Q0.3,M0.7,Q0.5,M0.6,Q0.4,M0.0,SM0.1,I0.0,I0.2,I0.1,I0.3,I0.4,I0.5,I0.6,I0.7,I0.7,M0.7,M0.1,M0.2,M0.0,SM0.1,M0.0,M0.0,I0.0,M0.2,M0.1,Q0.0,M0.1,M0.1,I0.1,M0.2,Q0.1,M0.3,M0.4,M0.7,M0.6,M0.7,M0.0,I0.6,M0.3,Q0.2,M0.

12、4,M0.5,Q0.3,M0.6,Q0.4,M0.7,Q0.5,M0.0,I0.2,M0.2,M0.2,I0.3,M0.3,M0.3,I0.4,M0.4,M0.2,I0.3,M0.5,M0.5,I0.5,M0.6,M0.4,M0.6,M0.7,,返回,后一頁,前一頁,,2．選擇序列的合并的編程方法,,圖5-3中，步M0.2之前有一個選擇序列的合并，當(dāng)步M0.1為活動步(M0.1為1)并巳轉(zhuǎn)換條件I0.1滿足，或步M0.0為活動步并且轉(zhuǎn)換條件I0.2滿足，步M0.2都應(yīng)變?yōu)榛顒硬剑创碓摬降拇鎯ζ魑籑0．2的起動條件應(yīng)為,M0.1·I0.1+M0.0·10.2,，對應(yīng)的起動電路由兩條并聯(lián)支路組

13、成，每條支路分別由M0.1、I0.1和M0.0、I0.2的常開觸點串聯(lián)而成(見圖5-4)。,,一般來說，,對于選擇序列的合并，如果某一步之前有N個轉(zhuǎn)換(即有N條分支進(jìn)入該步)，則代表該步的存儲器位的起動電路由N條支路并聯(lián)而成，各支路由某一前級步對應(yīng)的存儲器位的常開觸點與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的觸點或電路串聯(lián)而成。,,,返回,后一頁,前一頁,5.1.3 并行序列的編程方法,,1．并行序列的分支的編程方法,,圖5-3中的步M0.2之后有一個并行序列的分支，當(dāng)步M0.2是活動步并且轉(zhuǎn)換條件I0.3滿足時，步M0.3與步M0.5應(yīng)同時變?yōu)榛顒硬?，這是用M0.2和I0.3的常開觸點組成的串聯(lián)電路分別作為M0.

14、3和M0.5的起動電路來實現(xiàn)的，與此同時，步M0.2應(yīng)變?yōu)椴换顒硬?。步M0.3和M0.5是同時變?yōu)榛顒硬降?，只需將M0.3或M0.5的常閉觸點與M0.2的線圈串聯(lián)就行了。,,返回,后一頁,前一頁,2．并行序列的合并的編程方法,,步M0.7之前有一個,并行序列的合并,，,該轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的條件是所有的前級步(即步M0.4和M0.6)都是活動步和轉(zhuǎn)換條件I0.6滿足,。由此可知，應(yīng)將M0.4、M0.6和I0.6的常開觸點串聯(lián)，作為控制M0.7的起保停電路的起動電路。,,,任何復(fù)雜的順序功能圖都是由單序列、選擇序列和并行序列組成的，掌握了單序列的編程方法和選擇序列、并行序列的分支、合并的編程方法，就不難迅

15、速地設(shè)計出任意復(fù)雜的順序功能圖描述的開關(guān)量控制系統(tǒng)的梯形圖。,,,返回,后一頁,前一頁,,5 .1.4 僅有兩步的閉環(huán)的處理,如果在順序功能圖中有僅由兩步組成的小閉環(huán)(見圖5-5a)，用起保停電路設(shè)計的梯形圖不能正常工作。例如M0.2和10.2均為1時，M0.3的起動電路接通，但是這時與M0.3的線圈串聯(lián)的M0.2的常閉觸點卻是斷開的，所以M0.3的線圈不能“通電”。出現(xiàn)上述問題的根本原因在于步M0.2既是步M0.3的前級步，又是它的后續(xù)步。在小閉環(huán)中增設(shè)一步就可以解決這一問題(見圖5-5b)，這一步只起延時作用，延時時間可以取得很短(如0.1s)，對系統(tǒng)的運行不會有什么影響。,,返回,后一

16、頁,前一頁,,M0.2,M0.3,M0.4,h,I0.2,j,I0.3,M1.0,T37,T37,M0.2,M0.3,M0.4,I0.2,I0.3,M0.3,M0.2,M0.2,( ),,I0.2,M0.4,M0.3,,返回,后一頁,前一頁,,,返回,后一頁,前一頁,液體混合裝置如圖5-6所示,上限位、下限位和中限位液位傳感器被液體淹沒時為1狀態(tài),閥A、閥B和閥C為電磁閥,線圈通電時打開,線圈斷電時關(guān)閉。開始時容器是空的,各閥門均關(guān)閉,各傳感器均為0狀態(tài)。按下起動按鈕后,打開閥A,液體A流人容器,中限位開關(guān)變?yōu)镺N時,關(guān)閉閥A,打開閥B,液體B流人容器。液面升到上限位開關(guān)時

17、,關(guān)閉閥B,電機(jī)M開始運行,攪拌液體,60s后停止攪拌,打開閥C,放出混合液,當(dāng)液面降至下限位開關(guān)之后再過5s,容器放空,關(guān)閉閥C,打開閥A，又開始下一周期的操作。按下停止按鈕,當(dāng)前工作周期的操作結(jié)束后,才停止操作(返回并停在初始狀態(tài))。,5.1.5 選擇序列應(yīng)用舉例,,返回,后一頁,前一頁,圖5-6中的M1.0用來實現(xiàn)在按下停止按鈕后不馬上停止工作,而是在當(dāng)前工作周期的操作結(jié)束后,才停止運行。M1.0用起動按鈕I0.3和停止按鈕I0.4來控制。運行時它處于0N狀態(tài),系統(tǒng)完成一個周期的工作后，步M0.5到M0.1的轉(zhuǎn)換條件M1.0·T38滿足,轉(zhuǎn)到步M0.1后繼續(xù)運行。按了停止按鈕I0.4之后

18、,M1.0變?yōu)镺FF，要等系統(tǒng)完成最后一步M0.5的工作后,轉(zhuǎn)換條件M1.0·T38滿足,才能返回初始步,系統(tǒng)停止運行。圖5-6中步M0.5之后有一個選擇序列的分支,當(dāng)它的后續(xù)步M0.0或M0.1變?yōu)榛顒硬綍r,它都應(yīng)變?yōu)椴换顒硬?，所以?yīng)將M0.0和M0.1的常閉觸點與M0.5的線圈串聯(lián)。,,返回,后一頁,前一頁,步M0.1之前有一個選擇序列的合并,當(dāng)M0.0為活動步并且轉(zhuǎn)換條件I0.3滿足,或步M0.5為活動步并且轉(zhuǎn)換條件M1.0·T38滿足,步M0.1都應(yīng)變?yōu)榛顒硬?即代表該步的存儲器位M0.1的,起動條件,應(yīng)為,,M0.0·I0.3+M0.5·M1.0·T38,,,對應(yīng)的起動電路由兩條并聯(lián)

19、支路組成，每條支路分別由M0.0、I0.3和M0.5、M1.0、T38的常開觸點串聯(lián)而成(見圖5-6)。,,返回,后一頁,前一頁,5.1.6 并行序列應(yīng)用舉例,,某專用鉆床用兩只鉆頭同時鉆兩個孔。操作人員放好工件后,按下起動按鈕I0.0,工件被夾緊后兩只鉆頭同時開始工作，鉆到由限位開關(guān)I0.2和I0.4設(shè)定的深度時分別上行,回到由限位開關(guān)I0.3和I0.5設(shè)定的起始位置時停止上行。兩個都到位后,工件被松開,松開到位后,加工結(jié)束,系統(tǒng)返回初始狀態(tài)。,,返回,后一頁,前一頁,,返回,后一頁,前一頁,圖5-7中系統(tǒng)的順序功能圖用存儲器位M0.0~M1.0代表各步。兩只鉆頭和各自的限位開關(guān)組成了兩個子

20、系統(tǒng)，這兩個子系統(tǒng)在鉆孔過程中并行工作，因此用并行序列中的兩個子序列來分別表示這兩個子系統(tǒng)的內(nèi)部工作情況。,,在步M0.1,Q0.0為1,夾緊電磁閥的線圈通電,工件被夾緊后,壓力繼電器I0.1的常開觸點ON,使步M0.1變?yōu)椴换顒硬?步M0.2和步M0.5同時變?yōu)榛顒硬?Q0.1、Q0.3為1,大、小鉆頭向下進(jìn)給,開始鉆孔。當(dāng)大、小孔分別鉆完了,Q0.2、Q0.4分別變?yōu)?,鉆頭向上運動，返回初始位置后,限位開關(guān)I0.3與I0.5均為ON,等待步M0.4與M0.7分別變?yōu)榛顒硬健?,返回,后一頁,前一頁,它們之后的“=1”表示轉(zhuǎn)換條件總是滿足,即只要M0.4和M0.7都變?yōu)榛顒硬?就會實現(xiàn)步M

21、0.4、M0.7到步M1.0的轉(zhuǎn)換。在步M1.0，控制工件松開的Q0.5為1,工件被松開后,限位開關(guān)10.7為ON,系統(tǒng)返回初始步M0.0。,,步M1.0之前有一個并行序列的合并,轉(zhuǎn)換條件,“=1”表示該轉(zhuǎn)換條件總是滿足,。所以只需將前級步M0.4和M0.7的常開觸點串聯(lián)后作為控制M1.0的起保停電路的起動電路。M1.0變?yōu)榛顒硬胶?其常閉觸點斷開,使M0.4和M0.7的線圈斷電,步M0.4和M0.7變?yōu)椴换顒硬健?,返回,后一頁,前一頁,并行序列中的各序列分別表示系統(tǒng)的幾個獨立部分的工作情況，實際上它們的工作往往不是同時結(jié)束的。為了實現(xiàn)各序列的同步結(jié)束，可以采用以下3種方法：,,(1)在各序

22、列的末尾分別設(shè)置一個等待步，結(jié)束并行序列的轉(zhuǎn)換條件為“=1’’(見圖5-7)。,,(2)如果可以肯定某一序列總是最后結(jié)束，它的末尾可以不設(shè)等待步，但是其他序列則應(yīng)設(shè)置。,,(3)各序列都不設(shè)等待步。以圖5-7為例，使步M0.3和M0.6結(jié)束的轉(zhuǎn)換條件分別是I0.3和I0.5，可以取消等待步M0.4和M0.7，用I0.3·I0.5代替圖5-7中的轉(zhuǎn)換條件“=1”。,,返回,后一頁,前一頁,為了及時斷開先結(jié)束的序列最后一步(步M0.3或M0.6)的輸出負(fù)載Q0.2和Q0.4，在梯形圖中，應(yīng)將轉(zhuǎn)換條件I0.3和I0.5的常閉觸點分別與輸出Q0.2和Q0.4的線圈串聯(lián)。不管采用以上哪一種處理方法，雖然

23、順序功能圖并不完全相同，并行序列合并的編程方法卻是相同.,,返回,后一頁,前一頁,從圖5-8可以看出以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法的順序功能圖與梯形圖的對應(yīng)關(guān)系。實現(xiàn)圖中,I0.0對應(yīng)的轉(zhuǎn)換需要同時滿足兩個條件,即該轉(zhuǎn)換的前級步是活動步(M0.0=1)和轉(zhuǎn)換條件滿足(I0.0=1),。在梯形圖中,可以用M0.0和I0.0的常開觸點組成的串聯(lián)電路來表示上述條件。該,電路接通時,兩個條件同時滿足，此時應(yīng)將該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步變?yōu)榛顒硬?用SM0.1，1指令將M0.1置位)和將該轉(zhuǎn)換的前級步變?yōu)椴换顒硬?用R M0.0，1指令將M0.0復(fù)位),，這種編程方法與轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的基本規(guī)則之間有著嚴(yán)格的對應(yīng)關(guān)系,用它編制復(fù)雜

24、的順序功能圖的梯形圖時,更能顯示出它的優(yōu)越性。,5.2,以轉(zhuǎn)換為中心的順序控制梯形圖設(shè)計方法,5.2.1 以轉(zhuǎn)換為中心的單序列的編程方法,,返回,后一頁,前一頁,M0.0,M0.0,M0.1,( S ),,I0.1,前步,前,步,轉(zhuǎn)換條件,當(dāng)前步,( R ),,1,1,M0.0,M0.1,I0.1,某組合機(jī)床的動力頭在初始狀態(tài)時停在最左邊，限位開關(guān)I0.3為1狀態(tài)(見圖5-8)。按下起動按鈕I0.0，動力頭的進(jìn)給運動如圖所示，工作一個循環(huán)后，返回并停在初始位置，控制電磁閥的Q0.0—Q0.2在各工步的狀態(tài)如圖5-8中的順序功能圖所示。,,返回,后一頁,前一頁,I0.2,

25、I0.3,Q0.0,M0.1,M0.2,M0.3,Q0.2,Q0.1,M0.0,SM0.1,I0.0,I0.1,I0.2,I0.3,Q0.1,I0.1,,返回,后一頁,前一頁,在順序功能圖中，如果,某一轉(zhuǎn)換所有的前級步都是活動步并且滿足相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件，則轉(zhuǎn)換實現(xiàn)。即所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒硬?，而所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號相連的前級步都變?yōu)椴换顒硬健?在以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法中，用該轉(zhuǎn)換所有前級步對應(yīng)的存儲器位的常開觸點與轉(zhuǎn)換對應(yīng)的觸點或電路串聯(lián)(即起保停電路中的起動電路)，作為使所有后續(xù)步對應(yīng)的存儲器位置位(使用置位指令)和使所有前級步對應(yīng)的存儲器位復(fù)位(使用復(fù)位指

26、令)的條件。在任何情況下，代表步的存儲器位的控制電路都可以用這一原則來設(shè)計，每一個轉(zhuǎn)換對應(yīng)一個這樣的控制置位和復(fù)位的電路塊，有多少個轉(zhuǎn)換就有多少個這樣的電路塊。,,返回,后一頁,前一頁,這種設(shè)計方法特別有規(guī)律。在設(shè)計復(fù)雜的順序功能圖的梯形圖時既容易掌握，又不容易出錯。,,使用這種編程方法時，不能將輸出位的線圈與置位指令和復(fù)位指令并聯(lián)，這是因為圖5-8中前級步和轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的串聯(lián)電路接通的時間是相當(dāng)短的(只有一個掃描周期)，轉(zhuǎn)換條件滿足后前級步馬上被復(fù)位，該串聯(lián)電路斷開，而輸出位的線圈至少應(yīng)該在某一步對應(yīng)的全部時間內(nèi)被接通。所以應(yīng)根據(jù)順序功能圖，用代表步的存儲器位的常開觸點或它們的并聯(lián)電路來驅(qū)動

27、輸出位的線圈。,,,返回,后一頁,前一頁,如果某一轉(zhuǎn)換與并行序列的分支、合并無關(guān)，它的前級步和后續(xù)步都只有一個，需要復(fù)位、置位的存儲器位也只有一個，因此對選擇序列的分支與合并的編程方法實際上與對單序列的編程方法完全相同。,,圖5-9所示的順序功能圖中，除I0.3與I0.6對應(yīng)的轉(zhuǎn)換以外，其余的轉(zhuǎn)換均與并行序列無關(guān)，I0.0~I0.2對應(yīng)的轉(zhuǎn)換與選擇序列的分支、合并有關(guān)，它們都只有一個前級步和一個后續(xù)步。與并行序列無關(guān)的轉(zhuǎn)換對應(yīng)的梯形圖是非常標(biāo)準(zhǔn)的，每一個控制置位、復(fù)位的電路塊都由前級步對應(yīng)的存儲器位和轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的觸點組成的串聯(lián)電路、一條置位指令和一條復(fù)位指令組成。,5.2.2 選擇序列的編程

28、方法,,返回,后一頁,前一頁,,返回,后一頁,前一頁,5.2.3 并行序列的編程方法,,,圖5-9中步M0.2之后有—個并行序列的分支，當(dāng)M0.2是活動步，并且轉(zhuǎn)換條件I0.3滿足時，步M0.3與步M0.5應(yīng)同時變?yōu)榛顒硬剑@是用M0.2和I0.3的常開觸點組成的串聯(lián)電路使M0.3和M0.5同時置位來實現(xiàn)的；與此同時，步M0.2應(yīng)變?yōu)椴换顒硬?，這是用復(fù)位指令來實現(xiàn)的。,,I0.6對應(yīng)的轉(zhuǎn)換之前有一個并行序列的合并，該轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的條件是所有的前級步(即步M0.4和M0.6)都是活動步和轉(zhuǎn)換條件I0.6滿足。由此可知，應(yīng)將M0.4、M0.6和I0.6的常開觸點串聯(lián)，作為使M0.7置位和使M0.4，M

29、0.6復(fù)位的條件。,,返回,后一頁,前一頁,圖5-10中轉(zhuǎn)換的上面是并行序列的合并，轉(zhuǎn)換的下面是并行序列的分支,該轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的條件是所有的前級步(即步M1.0和M1.1)都是活動步和轉(zhuǎn)換條件I0.1+I0.3滿足，因此應(yīng)將M1.0、M1.1、I0.3的常開觸點與I0.1的常閉觸點組成的串并聯(lián)電路，作為使M1.2、M1.3置位和使M1.0、Ml.3復(fù)位的條件。,,返回,后一頁,前一頁,圖5-11是第4章中介紹過的剪板機(jī)的順序功能圖，和以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法編制的梯形圖程序。順序功能圖中共有9個轉(zhuǎn)換(包括SM0.1)，轉(zhuǎn)換條件SM0.1只需對初始步M0.0置位。除了與并行序列的分支、合并有關(guān)的轉(zhuǎn)換以

30、外，其余的轉(zhuǎn)換都只有一個前級步和一個后續(xù)步，對應(yīng)的電路塊均由兩個觸點組成的串聯(lián)電路、一條置位指令和一條復(fù)位指令組成。在并行序列的分支處，用M0.3和I0.2的常開觸點組成的串聯(lián)電路對兩個后續(xù)步M0.4、M0.6置位，和對前級步M0.3復(fù)位。在并行序列的合并處的水平雙線之下，有一個選擇序列的分支。剪完了計數(shù)器C0設(shè)定的塊數(shù)時，C0的常開觸點閉合，將返回初始步M0.0。,,返回,后一頁,前一頁,需將該轉(zhuǎn)換之前的兩個前級步M0.5和M0.7的常開觸點和C0的常開觸點串聯(lián)，作為對后續(xù)步’M0.0置位和對前級步M0.5和M0.7復(fù)位的條件。沒有剪完了計數(shù)器C0設(shè)定的塊數(shù)時，C0的常閉觸點閉合，將返回步M

31、0.1，所以將該轉(zhuǎn)換之前的兩個前級步M0.5和M0.7的常開觸點和C0的常閉觸點串聯(lián)，作為對后續(xù)步M0.1置位和對前級步M0.5和M0.7復(fù)位的條件。,,,,返回,后一頁,前一頁,5.3,使用,SCR,指令的順序控制梯形圖設(shè)計方法,,5.3.1 順序控制繼電器指令,S7-200中的順序控制繼電器S專門用于編制順序控制程序。,順序控制程序被順序控制繼電器指令SCR劃分為LSCR與SCRE指令之間的若干個SCR段，一個SCR段對應(yīng)于順序功能圖中的一步。,,裝載順序控制繼電(LoadSequenceControlRelay)指令LSCRn用來表示一個SCR段即順序功能圖中的步的開始。指令中的操作數(shù)

32、n為順序控制繼電器S(BOOL型)的地址，順序控制繼電器為1狀態(tài)時，對應(yīng)的SCR段中的程序被執(zhí)行，反之則不被執(zhí)行。,,返回,后一頁,前一頁,順序控制繼電器結(jié)束,(Sequence Control Relay End)指令SCRE用來表示SCR段的結(jié)束。,,順序控制繼電器轉(zhuǎn)換,(Sequence Control Relay Transition)指令SCR Tn用來表示SCR段之間的轉(zhuǎn)換，即步的活動狀態(tài)的轉(zhuǎn)換。當(dāng)SCRT線圈“得電”時，SCR9，中指定的順序功能圖中的后續(xù)步對應(yīng)的順序控制繼電器n變?yōu)?狀態(tài)，同時當(dāng)前活動步對應(yīng)的順序控制繼電器變?yōu)?狀態(tài)，當(dāng)前步變?yōu)椴换顒硬健?,LSCR指令中的n指

33、定的順序控制繼電器(S)被放人SCR堆棧和邏輯堆棧的棧頂，SCR堆棧中S位的狀態(tài)決定對應(yīng)的SCR段是否執(zhí)行。由于邏輯堆棧棧頂?shù)闹笛b入了S位的值，所以能將SCR指令和它后面的線圈直接連接到左側(cè)母線上。,,返回,后一頁,前一頁,使用SCR時有如下的限制：不能在不同的程序中使用相同的S位；不能在SCR段中使用JMP及LBL指令，即不允許用跳轉(zhuǎn)的方法跳人或跳出SCR段；不能在SCR段中使用FOR、NEXT和END指令。,,返回,后一頁,前一頁,5.3.2 單序列順序功能圖的編程方法,,圖5-12是某小車運動的示意圖和順序功能圖。設(shè)小車在初始位置時停在左邊，限位開關(guān)10.2為1狀態(tài)。按下起動按鈕10.0

34、后,小車向右運動(簡稱右行)，碰到限位開關(guān)10.1后,停在該處,3s后開始左行，碰到10.2后返回初始步,停止運動。根據(jù)Q0.0和Q0.1狀態(tài)的變化,顯然一個工作周期可以分為左行、暫停和右行三步,另外還應(yīng)設(shè)置等待起動的初始步，,,并分別用來代表這四步。起動按鈕10.0和限位開關(guān)的常開觸點，T37延時接通的常開觸點是各步之間的轉(zhuǎn)換條件。,,返回,后一頁,前一頁,,返回,后一頁,前一頁,首次掃描時SM0.1的常開觸點接通一個掃描周期，使順序控制繼電器S0.0置位，初始步變?yōu)榛顒硬健０聪缕饎影粹oI0.0，SCRT S0.1指令的線圈得電，使S0.1變?yōu)?狀態(tài)，S0.0變?yōu)?狀態(tài)，系統(tǒng)從初始步轉(zhuǎn)換到右

35、行步，轉(zhuǎn)為執(zhí)行S0.1對應(yīng)的SCR段。在該段中，因為SM0.0一直為1狀態(tài)，其常開觸點閉合，Q0.0的線圈得電，小車右行。碰到右限位開關(guān)時，0.1的常開觸點閉合，將實現(xiàn)右行步S0.1到暫停步的轉(zhuǎn)換。定時器T37用來使暫停步持續(xù)3s。延時時間到時T37的常開觸點接通，使系統(tǒng)由暫停步轉(zhuǎn)換到左行步S0.3，直到返回初始步。,,,,返回,后一頁,前一頁,在設(shè)計梯形圖時，用LSCR和SCRE指令作為SCR段的開始和結(jié)束指令。在SCR段中用SM0.0的常開觸點來驅(qū)動在該步中應(yīng)為1狀態(tài)的輸出點(Q)的線圈，并用轉(zhuǎn)換條件對應(yīng)的觸點或電路來驅(qū)動轉(zhuǎn)換到后續(xù)步的SCRT指令。,S0.0,S0.1,I0.0,后,步,

36、轉(zhuǎn)換條件,當(dāng)前步,I0.1,I0.0,S0.2,Q0.0,I0.1,( SCRT),,SCR,S0.1,( SCRE),,SM0.0,Q0.0,( ),,( SCRT),,( SCRE),,S0.2,S0.1,,返回,后一頁,前一頁,,返回,后一頁,前一頁,5.3.3 選擇序列的編程方法,,1．選擇序列的分支的編程方法,,圖5-13中步S0.0之后有一個選擇序列的分支，當(dāng)它是活動步，并且轉(zhuǎn)換條件I0.0得到滿足，后續(xù)步S0.1將變?yōu)榛顒硬?，S0.0變?yōu)椴换顒硬?。如果步S0.0為活動步，并且轉(zhuǎn)換條件I0.2得到滿足，后續(xù)步S0.2將變?yōu)榛顒硬?，S0.0變?yōu)椴换顒硬健?,當(dāng)S0

37、.0為1時，它對應(yīng)的SCR段被執(zhí)行，此時若轉(zhuǎn)換條件I0.0為1，該程序段中的指令CRT S0.1被執(zhí)行，將轉(zhuǎn)換到步S0.1(見圖5-13)。若I0.2的常開觸點閉合，將執(zhí)行指令CRT S0.2，轉(zhuǎn)換到步S0.2。,,返回,后一頁,前一頁,2．選擇序列的合并的編程方法,,圖5-13中，步S0.3之前有一個選擇序列的合并，當(dāng)步S0.1為活動步(S0.1為1狀態(tài))，咀轉(zhuǎn)換條件I0.1滿足，或步S0.2為活動步，并且轉(zhuǎn)換條件I0.3滿足，步S0.3都應(yīng)變?yōu)榛顒硬?。在步S0.1和步S0.2對應(yīng)的SCR段中，分別用I0.1和I0.3的常開觸點驅(qū)動SCRT S0.3指令。,,應(yīng)使用以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法

38、，將S0.5、S0.7和I0.7的常開觸點串聯(lián)，來控制S1.0的置位和S0.5、S0.7的復(fù)位，從而使步S1.0變?yōu)榛顒硬?，步S0.5和S0.7變?yōu)椴换顒硬健?,返回,后一頁,前一頁,5.3.4 并行序列的編程方法,,1．并行序列的分支的編程方法,,圖5—13中步S0.3之后有一個并行序列的分支，當(dāng)步S0.3是活動步，并且轉(zhuǎn)換條件I0.4滿足，步S0.4與步S0.6應(yīng)同時變?yōu)榛顒硬剑@是用S0.3對應(yīng)的SCR段中I0.4的常開觸點同時驅(qū)動指令SCRT S0.4和SCRT S0.6對應(yīng)的線圈來實現(xiàn)的。與此同時，S0.3被自動復(fù)位，步S0.3變?yōu)椴换顒硬健?,2。并行序列的合并的編程方法,,步S

39、1.0之前有一個并行序列的合并，I0.7對應(yīng)的轉(zhuǎn)換實現(xiàn)的條件是所有的前級步(即步S0.5和S0.7)都是活動步和轉(zhuǎn)換條件I0.7滿足。由此可知，,,返回,后一頁,前一頁,5.3.5 應(yīng)用舉例,,某輪胎內(nèi)胎硫化機(jī)可編程序控制器控制系統(tǒng)的順序功能圖和梯形圖如圖5-14和圖5-15所示。,,工作周期由初始、合模、反料、硫化、放汽和開模6步組成，它們與相對應(yīng)。,,在反料和硫化階段，Q0.2為1狀態(tài)，蒸汽進(jìn)入模具。在放汽階段，Q0.2為0狀態(tài)，放出蒸汽，同時Q0.3使“放汽”指示燈亮。反料階段允許打開模具，硫化階段則不允許。急停接鈕10.0可以停止開模，也可以將合模改為開模。在運行中發(fā)現(xiàn)“合模到位”和

40、“開模到位”限位開關(guān)(I0.1和I0.2)的故障率較高，,,返回,后一頁,前一頁,,返回,后一頁,前一頁,,返回,后一頁,前一頁,容易出現(xiàn)合模、開模已到位，但是相應(yīng)電動機(jī)不能停機(jī)的現(xiàn)象，甚至可能損壞設(shè)備。為了解決這個問題，在程序中設(shè)置了診斷和報警功能，在開?；蚝夏r，用T40延時，在正常情況下，開、合模到位時，T40的延時時間還沒到就被復(fù)位，所以它不起作用。限位開關(guān)出現(xiàn)故障時，T40使系統(tǒng)進(jìn)入報警步S0.6，開?；蚝夏ｋ妱訖C(jī)自動斷電，同時Q0.4接通報警裝置，操作人員按復(fù)位按鈕10.5后解除報警。,,返回,后一頁,前一頁,為了滿足生產(chǎn)的需要，很多設(shè)備要求設(shè)置多種工作方式，如手動和自動(包括連續(xù)

41、、單周期、單步、自動返回初始狀態(tài)等)工作方式。手動程序比較簡單，一般用經(jīng)驗法設(shè)計，復(fù)雜的自動程序一般根據(jù)系統(tǒng)的順序功能圖用順序控制法設(shè)計。,,具有多種工作方式的控制系統(tǒng)的梯形圖總體結(jié)構(gòu)如圖5-1所示。選擇手動工作方式時手動開關(guān)I2.0為1狀態(tài)，將跳過自動程序，執(zhí)行公用程序和手動程序。選擇自動工作方式討I2.0為0狀態(tài)，將跳過手動程序，執(zhí)行公用程序和自動程序。,5.4,具有多種工作方式的系統(tǒng)的順序控制梯形圖設(shè)計方法,,,返回,后一頁,前一頁,,返回,后一頁,前一頁,某機(jī)械手用來將工件從A點搬運到B點(見圖5-16)，控制面板如圖5-17所示，圖5，18是可編程序控制器的外部接線圖。輸出Q0.1為

42、1時工件被夾緊，為0時被松開。,,工作方式選擇開關(guān)的5個位置分別對應(yīng)于5種工作方式，操作面板左下部的6個按鈕是手動按鈕。為了保證在緊急情況下(包括可編程序控制器發(fā)生故障時)能可靠地切斷可編程序控制器的負(fù)載電源，設(shè)置了交流接觸器KM(見圖5-18)。在可編程序控制器開始運行時按下“負(fù)載電源”按鈕，使KM線圈得電并自鎖，KM的主觸點接通，給外部負(fù)載提供交流電源，出現(xiàn)緊急情況時用“緊急停車”按鈕斷開負(fù)載電源。,,返回,后一頁,前一頁,系統(tǒng)設(shè)有手動、單周期、單步、連續(xù)和回原點5種工作方式，機(jī)械手在最上面和最左邊且松開時，稱為系統(tǒng)處于原點狀態(tài)(或稱初始狀態(tài))。在公用程序中，左限位開關(guān)I0.4,上限位開關(guān)

43、I0.2的常開觸點和表示機(jī)械手松開的Q0.1的常閉觸點的串聯(lián)電路接通時，“原點條件”存儲器位M0.5變?yōu)镺N。,,如果選擇的是單周期工作方式，按下起動按鈕I2.6后，從初始步M0.0開始，機(jī)械手按順序功能圖(見圖5-20)的規(guī)定完成一個周期的工作后，返回并停留在初始步。如果選擇連續(xù)工作方式，在初始狀態(tài)按下起動按鈕后，機(jī)械手從初始步開始一個周期一個周期地反復(fù)連續(xù)工作。按下停止按鈕，并不馬上停止工作，完成最后一個周期的工作后，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。,,返回,后一頁,前一頁,在單步工作方式，從初始步開始，按一下起動按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動停止工作并停在該步，再按一下起動按鈕

44、，又往前走一步。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。,,在選擇單周期、連續(xù)和單步工作方式之前，系統(tǒng)應(yīng)處于原點狀態(tài)。如果不滿足這一條件，可選擇回原點工作方式，然后按回原點起動按鈕I2.5，使系統(tǒng)自動返回原點狀態(tài)。在原點狀態(tài)，順序功能圖中的初始步M0.0為ON，為進(jìn)入單周期、連續(xù)和單步工作方式作好了準(zhǔn)備。,,,返回,后一頁,前一頁,,返回,后一頁,前一頁,5.4.1 使用起保停電路的編程方法,,1.公用程序,,公用程序(見圖5-19a)用于自動程序和手動程序相互切換的處理，當(dāng)系統(tǒng)處于手動工作方式時，必須將除初始步以外的各步對應(yīng)的存儲器位(M2.0~M2.7)復(fù)位，同時將表示連續(xù)工作狀態(tài)的M0.7復(fù)位，

45、否則當(dāng)系統(tǒng)從自動工作方式切換到手動工作方式，然后又返回自動工作方式時，可能會出現(xiàn)同時有兩個活動步的異常情況，引起錯誤的動作。,,當(dāng)機(jī)械手處于原點狀態(tài)(M0.5 ON)，在開始執(zhí)行用戶程序(SM0.1為ON)、系統(tǒng)處于手動狀態(tài)或自動回原點狀態(tài)(I2.0或I2.1為ON)時，初始步,,返回,后一頁,前一頁,對應(yīng)的M0.0將被置位，為進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式作好準(zhǔn)備。如果此時M0.5為OFF狀態(tài)，M0.0將被復(fù)位，初始步為不活動步，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式工作。,,2.手動程序,,圖5-19b是手動程序，手動操作時用I0.5~I1.2對應(yīng)的6個按鈕控制機(jī)械手的升、降、左行、右行和夾

46、緊、松開。為了保證系統(tǒng)的安全運行，在手動程序中設(shè)置了一些必要的聯(lián)鎖，例如上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖，以防止功能相反的兩個輸出同時為ON。上限位開關(guān)10.2,,返回,后一頁,前一頁,的常開觸點與控制左、右行的Q0.4和Q0.3的線圈串聯(lián)，機(jī)械手升到最高位置才能左右移動，以防止機(jī)械手在較低位置運行時與別的物體碰撞。,,返回,后一頁,前一頁,3.自動程序,,圖5-20是機(jī)械手控制系統(tǒng)自動程序的順序功能圖。該圖是一種典型結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)可用于別的具有多種工作方式的系統(tǒng)，虛線框中的部分取決于不同的系統(tǒng)對控制的具體要求。,,圖5-21是用起保停電路設(shè)計的自動控制程序(不包括自動返回原點程序)，M0

47、.0和用典型的起保停電路控制。系統(tǒng)工作在連續(xù)和單周期(非單步)工作方式時，I2.2的常閉觸點接通，使M0.6(轉(zhuǎn)換允許)為ON，串聯(lián)在各起保停電路的起動電路中的M0.6的常開觸點接通，允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。假設(shè)選擇的是單周期工作方式，此時,,返回,后一頁,前一頁,,返回,后一頁,前一頁,I2.3為ON，I2.1 和I2.2的常閉觸點閉合，M0.6的線圈“通電”，允許轉(zhuǎn)換。在初始步時按下起動按鈕I2.6，在M2.0的起動電路中，M0.0、I2.6、M0.6的常開觸點和I2.1的常閉觸點均接通，使M2.0的線圈“通電”，系統(tǒng)進(jìn)入下降步，Q0.0的線圈“通電”，機(jī)械手下降；機(jī)械手碰到下限位開關(guān)I0.

48、1時，M2.1的線圈“通電”，轉(zhuǎn)換到夾緊步，Q0.1被置位指令置為1，工件被夾緊，同時T37的IN輸入端為1狀態(tài)，1s以后T37的定時時間到，它的常開觸點接通，使系統(tǒng)進(jìn)入上升步。以后系統(tǒng)將這樣一步一步地工作下去，當(dāng)機(jī)械手在步M2.7返回最左邊時，I0.4為1，因為此時不是連續(xù)工作方式，M0.7處于OFF狀態(tài)，轉(zhuǎn)換條件M0.7·I0.4滿足，系統(tǒng)返回并停留在初始步。,,返回,后一頁,前一頁,在連續(xù)工作方式，I2.4為ON，在初始狀態(tài)按下起動按鈕I2.6，與單周期工作方式時相同，M2.0變?yōu)镺N，機(jī)械手下降．與此同時，控制連續(xù)工作的M0.7的線圈“通電”并自保持，以后的工作過程與單周期工作方式相同

49、。當(dāng)機(jī)械手在步M2.7返回最左邊時，I0.4為ON，因為M0.7為ON，轉(zhuǎn)換條件M0.7·I0.4滿足，系統(tǒng)將返回步M2.0反復(fù)連續(xù)地工作下去。,,按下停止按鈕I2.7后，M0.7變?yōu)镺FF，但是系統(tǒng)不會立即停止工作，在完成當(dāng)前工作周期的全部操作后，機(jī)械手在步M2.7返回最左邊，左限位開關(guān)I0.4為ON，轉(zhuǎn)換條件M0.7 · 0.4滿足，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。,,返回,后一頁,前一頁,如果系統(tǒng)處于單步工作方式，I2.2為ON，它的常閉觸點斷開，“轉(zhuǎn)換允許”存儲器位M0.6在一般情況下為OFF，不允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。設(shè)系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，M0.0為ON，按下起動按鈕I2.6，M0.6變?yōu)镺N

50、，使M2.0的起動電路接通，系統(tǒng)進(jìn)入下降步。放開起動按鈕后，M0.6馬上變?yōu)镺FF。在下降步，Q0.0的線圈“通電”，機(jī)械手降到下限位開關(guān)I0.1處時，與Q0.0的線圈串聯(lián)的I0.1的常閉觸點斷開(見圖5-22)，使Q0.0的線圈“斷電”，機(jī)械手停止下降。I0.1的常開觸點閉合后，如果沒有按起動按鈕，I2.6和M0.6處于OFF狀態(tài)，一直要等到按下起動按鈕，M2.6和M0.6變?yōu)镺N，M0.6的常開觸點接通，轉(zhuǎn)換條件I0.1才能使2.1的起動電路接通,,,返回,后一頁,前一頁,,返回,后一頁,前一頁,M2.1的線圈“通電”并自保持，系統(tǒng)才能由下降步進(jìn)入夾緊步。以后在完成某一步的操作后，都必須按

51、一次動按鈕，系統(tǒng)才能進(jìn)入下一步。,,圖5-22是自動控制程序的輸出電路，圖中的常閉觸點是為單步工作方式設(shè)置的。以下降為例，當(dāng)機(jī)械手碰到限位開關(guān)I0.1后，與下降步對應(yīng)的存儲器位M2.0不會馬上變?yōu)镺FF，如果Q0.0的線圈不與I0.1的常閉觸點串聯(lián)，機(jī)械手不能停在下限位開關(guān)I0.1處，還會繼續(xù)下降，對于某些設(shè)備，在這種情況下可能造成事故。,,返回,后一頁,前一頁,為了避免出現(xiàn)雙線圈現(xiàn)象，在圖5-22中，將自動控制的順序功能圖(圖5-20)與自動返回原點的順序功能圖(圖5-23a)中對Q0.2和Q0.4線圈的控制合在一起。圖5-23a中對Q0.0、Q0.1和Q0.3的復(fù)位放在圖5-23b和圖5-

52、23e中。,,4．自動回原點程序,,圖5-23a、5-23b是自動回原點程序的順序功能圖和用起保停電路設(shè)計的梯形圖。在回原點工作方式(I2.1為ON)，按下回原點起動按鈕I2.5，M1.0變?yōu)镺N，機(jī)械手松開和上升，升到上限位開關(guān)時I0.2為ON，機(jī)械手左行，到左限位開關(guān)時，I0.4變?yōu)镺N，將步M1.1復(fù)位。這時原點條件滿足，,,返回,后一頁,前一頁,,返回,后一頁,前一頁,M0.5為ON，在公用程序中·，初始步M0.0被置位，為進(jìn)入單周期、連續(xù)和單步工作方式作好了準(zhǔn)備，因此可以認(rèn)為步M0.0是步M1.1的后續(xù)步。,,5.4.2 以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法,,與使用起保停電路的編程方法相比，梯形圖的總體結(jié)構(gòu)、順序功能圖、公用程序、手動程序和自動程序中的輸出電路完全相同。仍然用存儲器位M0.0和來代表各步，它們的控制電路如圖 5-24所示。 控制M0.0和M2.0~M2.7置位、復(fù)位的觸點串聯(lián)電路與圖5-21起保停電路中的相同,M0.7的控制電路與圖5-21中的相同，自動返回原點的程序如圖5-23c所示 。,,返回,后一頁,前一頁,,返回,后一頁,前一頁,,