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1、,*,MOTOMANUP20,型機器人介紹,1.機器人本體,日本安川（,YASNAC）,公司：,MOTOMAN-UP20,型,2.機器人控制器,YASNAC XRC UP20,型,3.焊接電源,MOTOWELD-S350,型一體化弧焊電源,4.輔助系統(tǒng),送絲機構(gòu)、保護氣瓶等,1.1,XRC,介紹,主電源開關(guān)和門鎖,再現(xiàn)操作盒,示教編程器,1.2 再現(xiàn)操作盒,1.3 示教編程器,1.4 簡單的基本操作,究竟怎樣才能讓機器人工作呢？,接通電源,示教：教機器人工作。,再現(xiàn)：機器人執(zhí)行示教的工作。,切斷電源,基本工作過程可以用下圖說明：,注意：接通電源時，請務(wù)必按照先開主電源再開伺服電源的順序。接通電

2、源前，必須充分確認機器人周圍是否安全。,2.1 接通主電源,把,XRC,正面主電源開關(guān)旋至,“,ON,”,位，接通主電源，,XRC,內(nèi)部進行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。,2.2 接通伺服電源,把,XRC,正面主電源開關(guān)旋至,“,ON,”,位，接通主電源，,XRC,內(nèi)部進行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。,2.2.1 再現(xiàn)模式時,按再現(xiàn)操作盒的,SERVO ON READY,鍵，接通伺服電源，該鍵燈亮。,2.2.2 示教模式時,按再現(xiàn)操作盒的,SERVO ON READY,鍵，該鍵閃爍，此時伺服電源未通。,在示教編程器上按示教鎖定鍵。,握住安全開關(guān)，接通伺服電源。再現(xiàn)操作

3、盒上的,SERVO ON READY,鍵燈亮。,注意：伺服電源接通時可聽見伺服電機帶電后的聲音。,注意：伺服電源的,ON/OFF,安全開關(guān)的使用。,握住安全開關(guān)，接通伺服電源，伺服電源的燈亮，但是用力握至喀噠聲響，伺服電源反而被切斷。如下圖所示：,3.1 機器人如何動作,機器人主要以關(guān)節(jié)坐標系和直角坐標系工作，按下示教編程器的軸操作鍵，機器人各軸即可運動。,3.1.1 關(guān)節(jié)坐標系的動作,3.1.2 直角坐標系的動作,3.1.3 關(guān)于移動命令與程序點,1.運動命令,為了使機器人能夠進行再現(xiàn)，就必須把機器人運動命令編成程序?？刂茩C器人運動的命令就是移動命令。在移動命令中記錄有移動到的位置、插補方式

4、、再現(xiàn)速度等。因為,XRC,使用的,INFORM II,語言主要的移動命令都以,“,MOV,”,來開始，所以也把移動命令叫做,“,MOV,”,命令。,例如：,MOVJ VJ=50.00,MOVL V=66,2.程序點,一般把某個運動命令到下一個運動命令前稱為一個程序點。每個程序點前都有001、002、003這樣的程序點。,例如，,“,程序點1的位置,”,指程序點號為001（,S:001）,的運動命令中記錄的位置。,示例：,3.2 示教,3.2.1 示教前的準備,開始示教前，請做以下準備：,使再現(xiàn)操作盒能有效操作,把動作模式定為示教模式,示教鎖定,輸入程序名,再現(xiàn)操作盒上的按鍵,示教盒上的按鍵,

5、確認再現(xiàn)操作盒的,REMOTE,鍵的燈是熄滅狀態(tài)，以保證再現(xiàn)操作盒的操作有效。,按再現(xiàn)操作盒的,TEACH,鍵，定為示教模式。,按示教盒上的示教鎖定,鍵，如未加示教鎖定時，不能通過安全開關(guān)接通伺服電源。,4.在主菜單選擇【程序】，然后在子菜單中選擇【新建程序】,。,5.顯示新建程序畫面，按選擇鍵。,6.顯示字母表畫面。以名為,“,TEST,”,的程序為例進行說明。,注意：程序名稱可使用數(shù)字、英文字母及其他符號，最大長度為8個字符。,7.光標放在,“,T,”,上按選擇鍵。以同樣的方法輸入,“,E,”,、,“,S,”,、,“,T,”,。,8.按回車鍵，程序名,“,TEST,”,被輸入。,9.光標移

6、動到,“,執(zhí)行,”,上，按選擇鍵，程序,“,TEST,”,被輸入到,XRC,的內(nèi)存中，程序被顯示，,“,NOP,”,和,“”,END,命令自動生成。,3.2.2 示教,程序是把機器人作業(yè)內(nèi)容用機器人語言加以描述的作業(yè)程序。以下為機器人輸入從工件,A,點到,B,點的加工程序，此程序由16的6個程序點組成。,移動到完全離開機器人周邊物體的位置輸入程序點1。,1.握住安全開關(guān)，接通伺服電源，機器人進入可動作狀態(tài)。,2.用軸操作鍵把機器人移動到適合作業(yè)的位置點1。,3.按插補方式鍵，把插補方式定為關(guān)節(jié)插補。輸入緩沖行中以,MOVJ,表示關(guān)節(jié)插補。,4.光標在行號0000處時，按選擇鍵，此時光標轉(zhuǎn)移到輸

7、入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標鍵將光標移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為50。,5.按回車鍵，輸入程序點1（行0001）。,程序點1,開始位置,程序點2,作業(yè)開始位置附近,在該點處調(diào)整機器人姿態(tài)至合適的作業(yè)姿態(tài)。,1.用軸操作鍵，設(shè)定機器人姿態(tài)為合適的作業(yè)姿態(tài)。,2.按回車鍵，輸入程序點2（行0002）。,程序點3,作業(yè)開始位置,保持程序點2的姿態(tài)不變，并移向作業(yè)開始位置。,此時，改變機器人的關(guān)節(jié)坐標系為直角坐標系即可保證在移動的過程中機器人姿態(tài)不變。,1.用手動速度高或低鍵，改變機器人移動的速度至中速，狀態(tài)區(qū)域顯示如下。,2.按坐標鍵，設(shè)定機器人坐標系為直角坐標系，用軸操作鍵

8、把機器人移到作業(yè)開始位置。,3.光標在行號0002處時，按選擇鍵，此時光標轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按,光標鍵,將光標移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為12.5。,4.按回車鍵，輸入程序點3（行0003）。,程序點4,作業(yè)結(jié)束位置,1.保持直角坐標系不變，用軸操作鍵把機器人移動到焊接作業(yè)結(jié)束位置。,2.按插補方式鍵，將插補方式設(shè)定為直線插補（,MOVL）。,輸入緩沖顯示行顯示如下：,3.光標在行號0003處時，按選擇鍵，此時光標轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按,光標鍵,將光標移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為138,cm/min。,4.按回車鍵，輸入程序

9、點4（行0004）。,程序點5,不碰觸工件、夾具的位置,1.用軸操作鍵將機器人移到不碰觸工件和夾具的地方。,2.按插補方式鍵，將插補方式設(shè)定為關(guān)節(jié)插補（,MOVJ）。,輸入緩沖顯示行顯示如下：,3.光標在行號0004處時，按選擇鍵，此時光標轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按,光標鍵,將光標移至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為50%,。,4.按回車鍵，輸入程序點5（行0005）。,程序點6,開始位置附近,1.用軸操作鍵把機器人移開始點附近。,4.按回車鍵，輸入程序點6（行0006）。,示教結(jié)束,最初的程序點和最后的程序點重合,現(xiàn)在機器人停在第1程序點附近的第6程序點處。這時，如果能

10、從作業(yè)結(jié)束位置的程序點5直接移動到程序點1的位置，即可進行下面的作業(yè)，從而提高工作效率。因此，作如下修改：把最終位置的程序點6與最初位置的程序點1設(shè)為同一位置。,程序點位置的修改：,1.把光標移到程序1所在行。,2.按下前進鍵，機器人移到程序點1的位置。,3.把光標移到程序6所在行。,4.按下修改鍵。,5.按下回車鍵，程序點6的位置被修改到與程序點1相同的位置。,3.2.3 示教軌跡的確認,1.把光標移到程序1所在行。,3.按下前進鍵，利用機器人的動作確認每一個程序點。每按一次前進,鍵，機器人移動一個程序點。,2.按手動速度的,高或低鍵，設(shè)定速度為中。,4.程序點完成確認后，將光標放回程序起始

11、處,。,5.所有程序點的連續(xù)動作：按下聯(lián)鎖鍵的同時，按下試運行鍵，機器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點，1個循環(huán)后停止。,3.2.4 程序的修改,對程序進行位置修改、程序點插入或刪除時，按以下步驟來編輯程序。,3.2.4.1 修改程序點的位置數(shù)據(jù),1.連續(xù)按下前進鍵，把機器人移至待修改的程序點2。,2.用軸操作鍵把機器人移至修改后的位置。,3.按下修改鍵。,4.按下回車鍵，程序點的位置數(shù)據(jù)被修改。,20,3.2.4.2 插入程序點,1.連續(xù)按下前進鍵，把機器人移至程序點5。,2.用軸操作鍵把機器人移至欲插入的位置。,3.按下插入鍵。,4.按下回車鍵，則完成程序點的插入。所插入的程序點之后的各程序點號碼自動

12、加1。,3.2.4.2 刪除程序點,1.連續(xù)按下前進鍵，把機器人移至要刪除的程序點6。,2.確認光標位于要刪除的程序點處，按下刪除鍵。,3.按下回車鍵，完成程序點的刪除。所刪除的程序點之后的各程序點號碼自動減1。,4.1 再現(xiàn)前的準備,按下示教鎖定鍵解除示教鎖定，確認示教鎖定鍵上的燈處于熄滅狀態(tài)。,4.2 再現(xiàn),確認機器人附近沒有人再開始操作。,按下再現(xiàn)操作盒上的,PLAY,鍵，設(shè)定為再現(xiàn)模式。,按下再現(xiàn)操作盒上的,START,鍵，機器人把示教過的程序再現(xiàn)運行一次后停止。,注意：為了從程序頭開始運行，務(wù)必進行以下操作：,把光標移到程序開頭。,用軸操作鍵先把機器人移到程序點1。再現(xiàn)時，機器人從程序點1開始動作。,