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1、微軟雅黑，,20,，標(biāo)題,微軟雅黑，大?。?18,為推薦，若內(nèi)容多，可改為,16,）；此區(qū)域圖文混排，動畫元件最后固定位置勿超出此區(qū)域。；編排形式可自選，勿超出此區(qū)域,第三章 工業(yè)機器人離線編程（,2,）,基本工作站,1,、創(chuàng)建基本工作站,工業(yè)機器人工作站至少應(yīng)包含工業(yè)機器人本體、作業(yè)工具和工作對象三個組成部分。在,RobotStudio,中搭建工作站硬件環(huán)境后，要為工業(yè)機器人加載系統(tǒng)，建立虛擬的控制器，使其具有的電氣特性來完成相關(guān)的仿真操作。因此，在創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站仿真之前，需先建立工業(yè)機器人工作站環(huán)境。,1,、創(chuàng)建基本工作站,在“文件”功能選項卡中選中“新建”，創(chuàng)建新工作站，在新建的空

2、工作站中通過模型庫導(dǎo)入功能導(dǎo)入已設(shè)計的相關(guān)外圍模型組件，如工作臺、輸送帶等。,1,、創(chuàng)建基本工作站,（,1,）在“基本”功能選項卡中打開“,ABB,模型庫”，選擇“,IRB120,”。,（,2,）設(shè)定好輸入框中的數(shù)值，然后點擊“確定”，在實際使用時，需要根據(jù)項目的要求選定具體的機器人型號、承重能力及到達(dá)的距離,。,（,3,）使用鍵盤的按鍵和鼠標(biāo)組合，可以調(diào)整工作站視圖。,2,、加載機器人工具,機器人用工具是工作站的重要組成部分，不同的作業(yè)功能及作業(yè)對象對工具的需求也不相同。在,RobotStudio,軟件中系統(tǒng)自帶了一部分通用型工具模型，用戶根據(jù)需要在“基本”功能選項卡中，打開“導(dǎo)入模型庫”,

3、-,“設(shè)備”,-,“工具”欄目中選擇。但在實際應(yīng)用中，一般需要根據(jù)需求對機器人用工具特別定制或采購，因此對應(yīng)的工具三維模型也需要根據(jù)工具實際尺寸進(jìn)行設(shè)計，模型通過,SolidWorks,或,CAD,相關(guān)軟件設(shè)計完成，導(dǎo)入,RobotStudio,中。本例中將已設(shè)計的工具模型及相關(guān)組件拷貝至,RobotStudio,軟件設(shè)備模型庫中，設(shè)備模型庫默認(rèn)地址為：,C:Program Files(x86)ABB Industrial ITRobotics ITRobotStudio 6.02ABB LibraryTools,，注意盤符地址為軟件安裝地址。,1,、創(chuàng)建基本工作站,利用已建立的工業(yè)機器人基本

4、工作站，逐步搭建工作站的基本工作環(huán)境。其中擺放工作對象屬于作業(yè)的重要環(huán)節(jié)，在實際應(yīng)用中，需要根據(jù)實物工作對象的外形尺寸設(shè)計其三維模型，導(dǎo)入至,RobotStudio,中進(jìn)行擺放設(shè)置。本例中采用象棋棋盤為作業(yè)對象，進(jìn)行矩形運動邊緣切割任務(wù)。,3.,加載工件底座,（,1,）在“基本”,-,“導(dǎo)入模型庫”下拉列表中選擇“棋盤底座”模型進(jìn)行導(dǎo)入。,（,2,）選中“,IRB120_3_58_1,”單擊右鍵，選擇“顯示機器人工作區(qū)域”。,4,、設(shè)置機器人工作區(qū)域,圖中的綠色弧形區(qū)域表示機器人可以到達(dá)的工作范圍，工作對象應(yīng)該調(diào)整至機器人的最佳工作范圍內(nèi)，這樣可以軌跡規(guī)劃，下面將棋盤底座移放在機器人的工作區(qū)域

5、內(nèi),。,6.,放置機器人工件,（,1,）若需要用戶庫文件出現(xiàn),ABB,“設(shè)備”中，即需要將“棋盤”文件出現(xiàn)在如圖,3-26,所示界面的“設(shè)備”選項中，則將“棋盤”庫文件復(fù)制到,RobotStudio,工具庫文件中。筆者將“棋盤”復(fù)制到,C:Program FilesABB Industrial IT,Robotics ITRobotStudio 6.02ABB LibraryTools,目錄下。,（,2,）將“棋盤”放置到棋盤底座上，在對象上單擊右鍵，選擇“放置”下拉菜中的的“兩點”按鈕。,（,1,）選中捕捉工具的“選擇部件”和“捕捉末端”，選中后會顯示深色背景色。,（,2,）單擊“主點,-,

6、從”的第一個坐標(biāo)點。,（,3,）按照下面的順序單擊兩個物體對齊的基準(zhǔn)線：第,1,點與第,2,點對齊，第,3,點與第,4,點對齊。,（,4,）單擊對象點位的坐標(biāo)值已自動顯示在框中，然后單擊“應(yīng)用,”。,6.,放置機器人工件,7.,布局工業(yè)機器人系統(tǒng),在,RobotStudio,中搭建工作站硬件環(huán)境后，要為工業(yè)機器人加載系統(tǒng)，建立虛擬的控制器，使其具有的電氣特性來完成相關(guān)的仿真操作。,在“基本”功能選項卡下，單擊“機器人系統(tǒng)”下拉選項的“從布局,”。,選擇,RobotWare,版本，選擇,6.02,最新版，單擊“下一個”。,選擇需要構(gòu)建的機械裝置，勾選機器人,IRB120,裝置，單擊“下一個”。,選擇附加擴展功能，本例中默認(rèn)即可，單擊“完成”。,系統(tǒng)建立后，右下角“控制器狀態(tài)”應(yīng)為綠色,。,7.,布局工業(yè)機器人系統(tǒng),完全布局好的工業(yè)機器人工作站如圖所示。,7.,布局工業(yè)機器人系統(tǒng),謝 謝！,