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1、配置文件說明 1. 概述 本文對(duì)的配置文件參數(shù)進(jìn)行說明，包括對(duì)設(shè)備序列號(hào)、硬件設(shè)置和數(shù)據(jù)檢校相關(guān)參數(shù)的功能和分類說明，以及參數(shù)在配置文件中的編輯格式。 2. 參數(shù)說明 2.1 設(shè)備序列號(hào) 設(shè)備列號(hào)記錄設(shè)備版本信息，包括三部分： 設(shè)備類型 設(shè)備修改記錄 設(shè)備出廠日期 2.2 硬件配置 硬件配置參數(shù)包括兩類：一類是NetBurner程序在參數(shù)檢查和參數(shù)轉(zhuǎn)換中需要使用的閾值參數(shù)；一類是直接寫入FPGA，通過FPGA進(jìn)行硬件配置的參數(shù)。 2.3 檢校設(shè)置 檢校參數(shù)包括鏡面檢校參數(shù)，測(cè)距檢校參數(shù)，硬件裝配檢校參數(shù)，動(dòng)態(tài)檢校參數(shù)和測(cè)距灰度修正值。 2.4 解算設(shè)置 解算參數(shù)包括

2、各解算模塊添加選擇設(shè)置，每個(gè)模塊參數(shù)設(shè)置。 3. 編輯格式 配置文件格式如下圖所示，根據(jù)參數(shù)分類，配置文件設(shè)計(jì)分成三部分，使用“#1”(激光雷達(dá)信息，參數(shù)標(biāo)識(shí)’01~09’)，“#2” (模塊配置，參數(shù)標(biāo)識(shí)’11~29’)，“#3” (檢校參數(shù)配置，參數(shù)標(biāo)識(shí)’31~39’)標(biāo)識(shí)，使用“#F”(解算配置信息，參數(shù)標(biāo)識(shí)’F100~FA00’)，。 參數(shù)對(duì)應(yīng)格式內(nèi)容如下表所示，每類配置包含8個(gè)參數(shù)，未使用參數(shù)以“*”占位保留：  類別 編號(hào) 命令 頭(int) 1 2 3 4 5 6 7 8 #1 1 sn 0x1001= devType devDate

3、 devRev * * * * * #2 1 laser 0x2001= lsrType lsrFreqMin lsrFreqMax lsrElecMin lsrElecMax * * * 2 motor 0x2002= motType motSpdMin motSpdMax motCoder motZeroAng stgCoder * * 3 sview 0x2003= mvSr1 mvSp1 mvSr2 mvSp2 mvSr3 mvSp3 mvSr4 mvSp4 4 tview 0x2004= tvSr

4、1 tvSp1 tvSr2 tvSp2 tvSr3 tvSp3 tvSr4 tvSp4 5 temp 0x2005= tempType tempMin tempMax * * * * * 6 elec 0x2006= elecT0 elecChnl elecPeakD elecFix elecAf * * * 7 mpia 0x2007= mpiaMode mpiaA mpiaB mSet * * * * 8 simu 0x2008= echo4 echo3 echo2 echo1 echo0 *

5、 * * 9 camera 0x2009= cmrType cmrMode cmrWidth * * * * * #3 1 Share 0x3001= s h u b0 D * * * 2 Apmodel 0x3002= H1 V1 d01 db1 f1 c1 … * 3 Ramodel 0x3003= H V d0 db f c 4 Urmodel 0x3004= K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 5 Range 0x3005= P1 P2

6、 #A 15 range 0xAxxx= value 列分隔符：英文逗號(hào)，無空格 3.1 設(shè)備序列號(hào)說明 設(shè)備序列號(hào)格式分為三部分，分別是： 1001= devType devDate devFix 名稱 說明 單位 參數(shù)值 備注 devType 記錄設(shè)備型號(hào) 0：未知 1：LairLidar 2：RAangleII 3：RAngleIII 4：UMachineII 5：UMachineIII 6：UMachineIV devDat

7、e 記錄設(shè)備出廠編號(hào) devFix 記錄設(shè)備升級(jí)號(hào) 3.2 硬件配置說明 3.2.1 激光器配置 激光器配置格式為： 2001= lsrType lsrFreqMin lsrFreqMax lsrElecMin lsrElecMax 名稱 說明 單位 參數(shù)值 備注 lsrType 設(shè)備使用激光器類型 0：VGEN 1：KPS 2：Manlight lsrFreqMin 激光器允許最小頻率 KHz lsrFreqMax 激光器允許最大頻率 KHz lsrElecMin

8、激光器使用0功率對(duì)應(yīng)激光器電流值 mA KPS激光器由FPGA控制，參數(shù)值固定為0。其他類型參考激光器手冊(cè)。 lsrElecMax 激光器使用100%功率對(duì)應(yīng)激光器電流值 mA KPS激光器由FPGA控制，參數(shù)值固定為204。其他類型參考激光器手冊(cè)。 3.2.2 電機(jī)配置 電機(jī)配置格式為： 2002= motType motSpdMin motSpdMax motCoder motZeroAng stgCoder 名稱 說明 單位 參數(shù)值 備注 motType 設(shè)備使用掃描電機(jī)類型 暫未使用，填0 motSpdMin

9、 掃描電機(jī)允許最小轉(zhuǎn)速 rpm motSpdMax 掃描電機(jī)允許最大轉(zhuǎn)速 rpm motCoder 掃描電機(jī)轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)編碼器分辨率 motZeroAng 零位對(duì)應(yīng)電機(jī)角度值，確定掃描數(shù)據(jù)角度范圍 [0,90) 僅用于LairLidar stgCoder 轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)編碼器線數(shù) 118400或81920 光柵盤線數(shù)*細(xì)分?jǐn)?shù) 3.2.3 電機(jī)可視區(qū)域 電機(jī)配置格式為： 2003= mvSr1 mvSp1 mvSr2 mvSp2 mvSr3 mvSp3 mvSr4 mvSp4 名稱 說

10、明 單位 參數(shù)值 備注 mvSr1 第一視場起始角度 [0,360] 不使用時(shí)填0 mvSp1 第一視場終止角度 [0,360] 不使用時(shí)填0 mvSr2 第二視場起始角度 [0,360] 不使用時(shí)填0 mvSp2 第二視場終止角度 [0,360] 不使用時(shí)填0 mvSr3 第三視場起始角度 [0,360] 不使用時(shí)填0 mvSp3 第三視場終止角度 [0,360] 不使用時(shí)填0 mvSr4 第四視場起始角度 [0,360] 不使用時(shí)填0 mvSp4 第四視場終止角度 [0,360] 不使用時(shí)

11、填0 3.2.4 轉(zhuǎn)臺(tái)可視區(qū)域 轉(zhuǎn)臺(tái)可視區(qū)域配置格式為： 2004= mtSr1 mtSp1 mtSr2 mtSp2 mtSr3 mtSp3 mtSr4 mtSp4 名稱 說明 單位 參數(shù)值 備注 mtSr1 第一視場起始角度 [0,360] 不使用時(shí)填0 mtSp1 第一視場終止角度 [0,360] 不使用時(shí)填0 mtSr2 第二視場起始角度 [0,360] 不使用時(shí)填0 mtSp2 第二視場終止角度 [0,360] 不使用時(shí)填0 mtSr3 第三視場起始角度 [0,360]

12、 不使用時(shí)填0 mtSp3 第三視場終止角度 [0,360] 不使用時(shí)填0 mtSr4 第四視場起始角度 [0,360] 不使用時(shí)填0 mtSp4 第四視場終止角度 [0,360] 不使用時(shí)填0 3.2.5 溫度檢查配置 溫度檢查配置格式為： 2005= tempType tempMin tempMax 名稱 說明 單位 參數(shù)值 備注 tempType 獲取傳感器溫度方式 暫未使用，填0 tempMin 加熱片啟動(dòng)控制閾值 ℃ tempMax 高溫警告信息判定閾值 ℃

13、 暫未使用，填0 3.2.6 光電采集 光電采集數(shù)據(jù)格式： 2006= elecT0 elecChnl elecPeakD elecFix elexAf 名稱 說明 單位 參數(shù)值 備注 elecT0 回波時(shí)間窗口超始時(shí)間對(duì)應(yīng)T0信號(hào)沿 0：回波時(shí)間窗口起始時(shí)間為T0前沿 1：回波時(shí)間窗口起始時(shí)間為T0后沿 elecChnl 采集信道設(shè)置 171：兩個(gè)回波信道均采集回波信號(hào)上升沿的值 203：信道1采集上升沿，通道2采集下降沿 elecPeakD 調(diào)整峰值延時(shí)值，獲取回波峰值最大值 ps

14、 [0,1023] 參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制 elecFix 脈沖寬度修正值 ns elecAf 電子水泡精度 度/Hz 3.2.7 時(shí)間測(cè)量配置 時(shí)間測(cè)量配置格式： 2007= mpiaMode mpiaA mpiaB mSet 名稱 說明 單位 參數(shù)值 備注 mpiaMode 配置時(shí)間測(cè)量工作模式 0：單脈沖A測(cè)量 2：單脈沖B測(cè)量 4：單脈沖乒乓測(cè)量 8：多脈沖交叉測(cè)量 mpiaA 測(cè)量精度補(bǔ)償系數(shù) mpiaB 測(cè)量精度補(bǔ)償系數(shù) mSet 單回波精度系

15、數(shù) 3.2.8 仿真數(shù)據(jù)配置 仿真數(shù)據(jù)配置格式為： 2008= echo4 echo3 echo2 echo1 echo0 名稱 說明 單位 參數(shù)值 備注 echo4 仿真數(shù)據(jù)四回波比例 [0,15] 參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制 echo3 仿真數(shù)據(jù)三回波比例 [0,15] 參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制 echo2 仿真數(shù)據(jù)二回波比例 [0,15] 參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制 echo1 仿真數(shù)據(jù)一回波比例 [0,15] 參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制 ec

16、ho0 仿真數(shù)據(jù)零回波比例 [0,15] 參數(shù)范圍由FPGA寄存器位數(shù)限制 3.2.9 相機(jī)配置 相機(jī)配置格式為： 2009= cmrType cmrMode cmrWidth 名稱 說明 單位 參數(shù)值 備注 cmrType 設(shè)備使用相機(jī)觸發(fā)類型 0：低電平 1：高電平 cmrMode 脈沖記錄方式 0：外部flash 1：內(nèi)部shutter cmrWidth 觸發(fā)電平脈寬 10ns 3.3 檢校參數(shù)配置說明 3.3.1 鏡面檢校模型參數(shù) 檢校模型參數(shù)按設(shè)

17、備類型分為四部分，參數(shù)格式為： 3001~3004= ShareCalib APCalib RACalib URCalib 名稱 說明 單位 參數(shù)值 備注 ShareCalib 不同設(shè)備共有的檢校參數(shù) APCalib LairLidar設(shè)備檢校參數(shù) RACalib RAngle設(shè)備檢校參數(shù) URCalib Uarm設(shè)備檢校參數(shù) SharCalib: 3001 s h u b0 D APCalib： 3002 H1 V1 d01 db1 f1 c1 H2 V2 d02

18、 db2 f2 c2 H3 V3 d03 db3 f3 c3 H4 V4 d04 db4 f4 44 RACalib： 3003 H V d0 db f c URCalib： 3004 k1 k2 k3 k4 k5 k6 k7 k8 3.3.2 測(cè)距檢校參數(shù) 測(cè)距檢校參數(shù)格式為： 3005= p1 p2 名稱 說明 單位 參數(shù)值 備注 p1 測(cè)距修正乘常數(shù) p2 測(cè)距修正偏移 m 3.3.3 測(cè)距灰度修正值 測(cè)跑灰度修正參數(shù)格式為： A001~A800= range 名稱 說明 單位 參數(shù)值 備注 range 對(duì)應(yīng)灰度修正值 3.4 解算參數(shù)配置說明 數(shù)據(jù)處理將各個(gè)算法模塊形成算法類，算法編號(hào)根據(jù)算法類別和功能進(jìn)行劃分。現(xiàn)劃分為九類（section），分別用0xF1xx~0xFAxx標(biāo)識(shí)。參數(shù)定義為 0xF101~0xFa0f Para[16][128] 0xF為模塊參數(shù)統(tǒng)一編號(hào)，第二位編號(hào)代表每個(gè)模塊所屬section，第三位和第四位編號(hào)為每個(gè)模塊自己的ID，用于區(qū)分每個(gè)模塊。Para為每個(gè)模塊的參數(shù)字符串。