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1、 基于DSP的仿生機(jī)器蟹多關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn) 摘要：針對(duì)微小型步行機(jī)器人對(duì)控制系統(tǒng)的性能要求，介紹了一種可用于步行機(jī)器人多關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。該系統(tǒng)以仿生機(jī)器蟹為設(shè)計(jì)對(duì)象，采用ＤＳＰ作為核心控制器。提出了多層多目標(biāo)分布式遞階控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，并介紹了仿生機(jī)器蟹單步行足的軟、硬件設(shè)計(jì)方法。 仿生機(jī)器蟹控制系統(tǒng)需要較高的控制精度和運(yùn)算速度，以便在機(jī)械結(jié)構(gòu)剛度較高的情況下，通過(guò)提高響應(yīng)速度來(lái)確保機(jī)器人的正常行走和姿態(tài)控制。由于在機(jī)器蟹腿節(jié)和脛節(jié)置有兩個(gè)電機(jī)（如圖１所示），使其質(zhì)量較大，同時(shí)由于體積的限制使得各步行足相互間距較小，因此將造成機(jī)器

2、蟹在行走過(guò)程中耦合較強(qiáng)，控制模型受軀體位姿、步行足位形和步態(tài)等因素的影響較大。這就要求控制系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)靈活，具有調(diào)整步行足軌跡和步態(tài)的能力，并能適應(yīng)控制模型的變化。因此必須研制一種具有強(qiáng)大運(yùn)算處理能力、軟硬件結(jié)構(gòu)模塊化的機(jī)器蟹控制系統(tǒng)。 從作業(yè)任務(wù)來(lái)看，兩棲仿生機(jī)器蟹的主要設(shè)計(jì)目的是用于未來(lái)的兩棲軍事偵察，因此要求其具有自主性、智能化的特點(diǎn)，并應(yīng)從實(shí)用性角度出發(fā)來(lái)設(shè)計(jì)嵌入式的控制構(gòu)架。 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)目標(biāo)為： （１）對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)實(shí)施快速準(zhǔn)確的位置控制； （２）協(xié)調(diào)步行足各關(guān)節(jié)之間的運(yùn)動(dòng)以及各步行足的運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)預(yù)期的目標(biāo)軌跡； （３）實(shí)時(shí)地采集、處理傳感器的數(shù)據(jù)，以便在控制系統(tǒng)的

3、信號(hào)綜合中使用； （４）實(shí)現(xiàn)機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)方程的求解以及控制指令的快速傳輸； （５）具有良好的控制結(jié)構(gòu)和接口，便于高層控制軟件的開(kāi)發(fā)； （６）有一定的預(yù)留接口、良好的兼容性和擴(kuò)展性，以便進(jìn)行功能擴(kuò)展和二次開(kāi)發(fā)與研究； （７）具有模塊化結(jié)構(gòu)，以便調(diào)整步行足的數(shù)量，適用于不同步態(tài)形式的控制。 １ 多層多目標(biāo)分布式控制概念及控制框架 仿生機(jī)器蟹是一個(gè)復(fù)雜的控制對(duì)象，從體系上講，其每條步行足都是一個(gè)多自由度的串聯(lián)臂機(jī)器人。要實(shí)現(xiàn)有效的控制，除要對(duì)每條步行足的三個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)進(jìn)行準(zhǔn)確高效的控制外，多條步行足之間還要相互協(xié)調(diào)，共同完成某一確定工作。同時(shí)應(yīng)考慮到各條步行足運(yùn)動(dòng)空間之間的相互

4、重迭、相互干擾所形成的強(qiáng)耦合。常用的控制方法有分散控制、分布式控制和遞階控制三種形式。由于遞階控制系統(tǒng)具有控制結(jié)構(gòu)清晰、層次分明的特點(diǎn)，而分布式控制系統(tǒng)便于采用模塊化結(jié)構(gòu)且可擴(kuò)展性好，因此機(jī)器蟹控制系統(tǒng)采用遞階控制和分布式控制相結(jié)合的控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。由于其控制結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，所以將整個(gè)控制體系分為任務(wù)規(guī)劃、任務(wù)分解、軀體路徑規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)、步行足軌跡規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)學(xué)／動(dòng)力學(xué)計(jì)算、電機(jī)伺服控制等多層結(jié)構(gòu)，而且每層之間要通過(guò)上層進(jìn)行運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)，例如各個(gè)步行足之間的運(yùn)動(dòng)控制協(xié)調(diào)，需要步行足控制層通過(guò)步行運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)層交換信息。每條步行足的指關(guān)節(jié)之間的控制也是如此。因此，機(jī)器蟹控制系統(tǒng)采用多層多目標(biāo)分布式遞階控制系統(tǒng)，如圖２所示。 第一層稱(chēng)為“動(dòng)機(jī)層”，它使得機(jī)器人本體能夠做到完全的自主。其目的是將由外部環(huán)境變化或操作者命令引起的本體內(nèi)部的響應(yīng)翻譯成對(duì)機(jī)器人本體的高級(jí)命令。 第二層是“軀體路徑層”，它接收“動(dòng)機(jī)層”給出的高級(jí)命令，將其轉(zhuǎn)化為一系列的本體內(nèi)部的描述量及認(rèn)知圖，進(jìn)而給出機(jī)器人自身軀體的運(yùn)動(dòng)路徑。 第三層稱(chēng)為“步行足軌跡層”，它針對(duì)軀體的運(yùn)動(dòng)路徑給出各個(gè)足的具體的運(yùn)動(dòng)，包括步態(tài)的生成和腿的路徑的生成。