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1、 \imnnm\E ISO MM JQA-11M Na btesco 過載的特點 ,所以具有 la PRECISION REACHES A NEW LEVEL \ZIEDDHIVEM RV減速機是采用了 pianocentric： 高精密控制用減速機。 Li 由于該減速機同時

2、咬合齒輪數(shù)銀 輕量特點的同時，也具有高剛袖 另外，由于間隙、旋轉振動、慣 好的加速性能，可實現(xiàn)平穩(wěn)運轉 精度。 在產(chǎn)業(yè)用機械手、機床、裝配裝置\搬建裝 域取得一定成績。 w 請務必考慮使用rv系列。 PRECISION REACHES A NEW LEVEL \finnaniiEM RV減速機是采用了 planocentric方式的減速結構的 高精密控制用減速機。 由于該減速機同時咬合齒輪數(shù)較多，所以具備小型、 輕量特點的同時，也具有高剛性、耐過載的特點。 另外，由于間隙、旋轉振動、慣性小，所以具有良 好的加速性能，可實現(xiàn)平穩(wěn)運轉并獲取正確的位置 精度。 在產(chǎn)業(yè)用機械手、機

3、床、裝配裝置、搬運裝置等領 域取得一定成績。 請務必考慮使用RV系列。 Reducer For High Precision Control 精密控制用咼剛性減速機技術資料集 n型號表示 應用示例 O N T E N T S 1 3 7?6保修 30 RVIE洲寶 RVIC訓寶 10 額定表 11 選定 13 選定流程圖 13 2強度與壽命 15 &2?1啟動?停止時的允許轉矩 15 大允許轉矩 15 2?3額定壽命 15 &3主軸承的功率 16 3?1力矩剛性 16 3?2允許力矩 16 5-3-3K時涇大允許力矩 17 6

4、各性能 18 I剛性（彈賛常數(shù)、空轉）與齒隙-18 扭曲角的計算示例 18 6?2振動 19 &3角度傳遞誤差 19 &4無負載轉動轉矩 20 6?5增速啟動轉矩 20 6低溫待性 21 &7功率表 22 7設計方面的注憲事項 23 7?1裝配精度 23 7?2努配耍翎 23 7-2-1輸出軸螺栓緊固型 23 7?2?2輸岀軸銷并用緊固型 24 7?3螺栓緊固轉矩、允許傳遞轉矩——25 74安裝輸入齒輪 26 741RV?6E、20E. 40E 裝配偷入齒輪時的注竜事項 一27 7-4-2能貫通減速機內(nèi)的速比與不能 貫通的速比 27 7-4-3不能貫通的速

5、比的安裝示例一28 7?5潤滑 28 7-5-1^滑脂潤滑 28 8 ＞外形寸法図 31 4 RV?E系列 1＞特點 2構造和工作原理 55 3旋轉方向與速比 56 4額定表 57 5選定 59 選定流程圖 59 &2強度與壽命 61 &2?1啟動.停止時的允許轉矩 61 5-2-28^時廉大允許轉矩 61 2?3額定壽命 61 03主軸承的功率 62 3?1力矩剛性 62 3?2允許力矩 62 5-3-388時最大允許力矩 63 6各性能 64 I剛性（彈實常數(shù).空轉》與齒隙一64 &仁1扭曲角的計算示例 64 &2振動 」5 &3角度傳逼誤差

6、 65 6?4無負載轉動轉矩 66 &5增速啟動轉矩 66 6?6低溫待性 67 &7功率表 68 7設計方面的注竜事項 69 7?1裝配箱度 2 7-1-1RV-10C ~ 500C的蕓配汗度——69 7?2減速機裝配要領 70 7-2-1低速管裝配示例 7Q 7-2-2輸出軸螺検緊固型的 裝配示例（RV?10C - 500C）—70 7?2?3輸出紬通孔蟻程緊固塑苣裝配示例 （RV-27C- 50C. 100C. 200C）—71 7?2?4偷岀軸通孔螺栓緊囚型的 裝配示例（RV?10C、32JC） —71 7?3中心齒輪、輸入齒輪 72 7?3?1中心齒

7、輪與輸入齒輪的精度——72 732標準中心齒輪 72 7?4螺栓麻固轉矩.允許傳遞轉矩一73 7?5安裝輸入齒輪 74 7?6潤滑 74 7?7保修 76 8外形尺寸圖 77 5 RV?E系列 1構造 91 2旋轉方向與速比 92 3額定表 93 4選定 95 4?1選定流程圖 95 4?2強度與壽命 97 4-2-1啟動.停止時的允許轉矩——97 4?2?2說時最大允許轉矩 97 4-2-3額定壽命 97 5各性能 98 剛性（彈實常數(shù)、空轉）與齒隙一98 5?1?1扭曲角的計算示例 98 手2振動 99 3角度傳遞誤差 9 5?4無負載轉動轉矩

8、100 5?5增速啟動轉矩 00 5?6低溫特性 101 5?7功率表 102 6設計方面的注意事項 103 裝配精度 103 &2安裝示例 104 6?2?1RV減速機的安裝孔形狀 104 6-2-2RV減速機的嵌合 104 &3裝配要領 105 RV-15. 30裝配示例 105 RV-60 ~ RV-550裝配示例 107 6?4螺栓賞固轉矩、允許傳遞轉矩一109 6?5安裝輸入齒輪 110 6-5-1裝配RV15. 30輸入齒輪時的 注意事項 110 6-5-2能貫通減速機內(nèi)的速比與 不能貫通的速比 11 6-5-3不能貫通的速比的安裝 111 6

9、?6潤滑 111 6?&1潤滑脂潤滑 11 6?7保修 112 7外形尺寸圖 113 卷尾 訂購腋速機時的確認事項 潤滑脂MolywhiteRENo.OO*的簡介 MolywhiteRENo.OO 的訂單 ?型號表ZF ■ RV-E系列 ?訂購、咨詢時.請按下述型號標記進行指示。 RV 80 E 型號名稱 框編號名稱 柩編號 6 6 (58) 20 17 (167) 40 42 (412) 80 80 (784) 110 110(1.078) 160 160(1.568) 320 320 (3,136) 450 450

10、 (4,410) 特殊構造—— 叵］主紬承內(nèi)置型 湖型蒯緊 出固出用 輸緊輸并 輸入齒輪 輸入花鍵形狀 回標準尺寸產(chǎn)品（細軸型） ⑥標準尺寸產(chǎn)品（粗軸型） ②特殊（無） 速比值（減速比=吉） V例.RV-80E的情況〉 R| 軸轉動的情況 | 57.81J01.121.153 | 注）1?其他類型請參昭額定表 2 ?請按軸轉動的速比值進行指示 ■ RV?C系列 ?訂購、咨詢時，請按下述型號標記進行指示 型號名稱 RV 100 36.75 湖型 出固 輸緊 回 孔型 通固 軸緊 出栓 輸螺 m 中央齒輪形狀 匹］標

11、準尺寸產(chǎn)品 辺無 框編號名稱 框編號 1山翟k去犯品価3? id 10 (98) 27 27 (265) 50 50 (490) 100 100 (980) 200 200 (1.961) 320 320 (3.136) 500 500 (4.900) 特殊構造 叵|中空型 速比值（減速比二書） 注）1?表記的36?75是衽RV-100C的情況下 其他框編號的速比值請參照額定表 3 ?請按軸轉動的速比值進行指示， ■ RV系列 ?訂購、咨詢時.請按下述型號標記進行指示。 型號名稱 框編號名稱 RV 60

12、 121 栓孔型 螺通固 軸型軸緊 出固岀栓 輸緊輸螺 Em ? ? 梅編號 鋌定淪匕轉愆創(chuàng)⑴:Nr| 15 14 (137) 30 34 (333) 60 65 (637) 160 160(1.568) 320 320 (3.136) 450 450 (4,410) 550 550 (5.390) 輸入齒輪 輸入花鍵 形狀 回標準尺寸產(chǎn)品〈細軸型） ⑥標準尺寸產(chǎn)品（粗軸型） 辺特殊（無〉 速比值（減速比=） V例.RV-60的情況〉 特殊構造 無記號］標準型 |R丨 軸轉動的情況 57,81. 101 注）1.其他類型請參照額定表

13、. 2.請按軸轉動的速比值進行指示。 ?應用示例 機械手旋轉軸 RV-C系列 ?實現(xiàn)了旋轉軸節(jié)省空間的設計 ?機械手側不需要主軸承 l—H L_Z3 機械臂 RV?C系列 ?為了能在臂內(nèi)部穿插電纜，提高了耐 環(huán)境性 ?增大動作角度 分度盤 RV?C系列 ?可實現(xiàn)工作臺的中空構造 機械臂 RV七系列J 機械手手腕軸 RV-E系列 如右圖所示.能夠在減速機內(nèi)郵 保持輸入齒絵? 詳情請咨詢

14、本公司 機械手旋轉軸 RV系列 RV-E 系列 ?特點 銷齒輪機構 主軸承內(nèi)置機構 ?可靠性提高 ?總成本降低 ?安裝有徑向止推滾珠軸承.因此能夠支撐外 部負荷，力矩剛性、允許力矩大 ?可以減少所需的構成零部件的個數(shù) ?安裝方便 2級減速機構 ?振動小 ? GD2 小 ? RV齒輪的公轉速度變慢?振動減小 ?能夠減小電機直結部(輸入齒輪)、慣性 減小 滾轉接觸機構 ?啟動功率優(yōu)異 ?磨耗小.壽命長 ?齒隙小(larc.mi

15、n.) ?使用滾動軸承 ?齒隙小(larc.min.) ?耐沖擊性強 ? RV齒輪和銷的同時咬合數(shù)多 I構造和工作原理 ■構造 ■工作原理 RV?E型減速機是2級減速型. 第1減速部 …正齒輪減速機構 ?輸入軸的旋轉從輸入齒輪傳遞到正齒輪.按齒數(shù)比進行減速，這是第1減 速部- 第2減速部…差動齒輪減速機構 ?正齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈?減速部的輸入一在曲柄軸的偏心部分，通過 滾動軸承安裝RV齒輪另外.在外殼內(nèi)側僅比RV齒輪的齒數(shù)多1個的銷，以 同等齒距排列。 如果固定外殼轉動正齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運動也進行偏心 運動。

16、 此時如果曲柄軸轉動1周，則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的方向轉動1個齒 這個轉動被輸出到第2減速部的軸。 ?將軸固定時.外殼側成為輸出側。 曲柄軸旋轉角（T 旋轉舫80 旋轉角360 ［旋轉方向與速比 RV七型減速機有很多使用方法.旋轉方向與速比如下圖所示。 請選擇最佳使用方法。 久外殼因定輸入齒輪輸出的情況 2軸固定外殼輸岀的情況 G軸固定輸入齒輪輸岀的情況 ③輸入齒輪囚定軸輸出的情況 輸入：外殼 R-1 ①輸入齒輪固定外売輸岀的情況 增速裝置 輸入：軸 I = R 輸入：外

17、殼 ? “（RT） ?-?"I 輸入: R R=1 ? i表示各種情況下的輸入相對應的輸岀速度比。 速度比I的十表示輸入與輸出為相同方向；■則表示輸入與輸出 為相反方向. 結構圖 軸轉動的情況R = 1 + Z2 云Z 1 ■速比 第1減速部與第2減速部相加得到的減速比i因使用方法而異.可以根據(jù)下列公式 所示的速比值算出’ R：速比值 乙：輸入齒輪的齒數(shù) Z2：正齒輪的齒數(shù) Z3： RV齒輪的齒數(shù) 乙：銷根數(shù) I :減速比 ?額定表 表1 輸岀轉速(r/min) 5 10

18、 15 20 25 30 40 \ 速比值 輸出 轉矩 輸入 功率 輸出 轉矩 輸入 功率 輸岀 轉矩 輸入 功率 輸出 轉矩 輸入 功率 輸出 轉矩 輸入 功率 輸岀 轉矩 輸入 功率 輸出 轉矩 輸入 功率 軸轉 動(R) 外殼 轉動 Nm (kgf-m) kW Nm (kgf-m) kW Nm (kgf-m) kW Nm (kgf-m) kW Nm (kgf-m) kW Nm (kgf-m) kW Nm (kgf-m) kW RV-6E 31 30 101 (10.3) 0.07 81 (8

19、.34) 0.11 72 (7.39) 0.15 66 (6.78) 0.19 62 (6.34) 0.22 58 (6.00) 0.25 54 (5.50) 0.30 43 42 53.5 52.5 59 58 79 78 103 102 RV-20E 57 56 231 (23.6) 0.16 188 (19.2) 0.26 167 (17.0) 0.35 153 (15.6) 0.43 143 (14.6) 0.50 135 (13.8) 0.57 124 (12.7) 0.70 81

20、 80 105 104 121 120 141 140 161 160 RV-40E 57 56 572 (58.4) 0.40 465 (47-4) 0.65 412 (42.0) 0.86 377 (38.5) 1.05 353 (36.0) 1.23 334 (34.1) 1.40 307 ⑶.3) 1.71 81 80 105 104 121 120 153 152 RV-80E 57 56 1.088 (111) 0.76 885 (90.3) 1.24 784 (80.0) 1.

21、64 719 (73.4) 2.01 672 (68.6) 2.35 637 (65.0) 2.67 584 (59.6) 3.26 81 80 101 100 121 120 探 1(153) 98(1(152) RV-110E 81 80 1.499 (153) 1.05 1.215 (124) 1.70 1.078 (110) 2.26 990 (101) 2.76 925 (94.4) 3.23 875 (89.3) 3.67 804 (82.0) 4.49 111 110 161 160

22、>2175.28 174.28 RV-160E 81 80 2.176 (222) 1.52 1.774 (181) 2.48 1.568 (160) 3.28 1,441 (147) 4.02 1,343 (137) 4.69 1,274 (130) 5.34 101 100 129 128 145 144 171 170 RV-320E 81 80 4.361 (445) 3.04 3.538 (361) 4.94 3,136 (320) 6.57 2.881 (294) 8.05 2.69

23、5 (275) 9.41 2.548 (260) 10.7 101 100 118.5 117.5 129 128 141 140 171 170 185 184 RV-450E 81 80 6.135 (626) 4.28 4.978 (508) 6.95 4.410 (450) 9.24 4.047 (413) 11.3 3.783 (386) 13.2 101 100 118.5 117.5 129 128 ^2154.8 153.8 171 170 細 92.4 191

24、.4 注)1.請將入軸最高轉速設定為小于允許最高偷岀轉速翼速比值 2. 偷入功$ (kW),考慮了減速機的功率 . 3. 軸岀轉矩(Nm)罡茯各偷岀轉速中將壽命時間設為固定得岀的值，＜N.TV =囚定) 4. 額定轉矩蹇指輸岀轉速15r/mln時的輸出轉矩」是計算壽命的基礎數(shù)值。額定壽命請參腕(15頁) 但是.RV-6E輸出轉數(shù)30r/mln時的輸出轉矩為額定轉矩. 慣性力矩值是考慮了減速機本體和輸入齒絵的齒寬后的值」不包括輸入齒鴕紬解的慣性力矩 50 60 力矩 剛性 代表值 NnVarc.min. (kgf-m/ arc.min.) 允許 力矩 Nm (k

25、gf-m) 隕時最大 允許 力矩 Nm (kgf-m) 允許最高 輸岀 轉速 r/min 啟動、ffi 時的 允許轉矩 Nm (kgf-m) 際時最大 允許轉矩 Nm (kgf-m) 空轉 MAX. arc.min. 彈簧常數(shù) 代表值 Nm-arc.min. (kgf-m/ arc.min.) 慣性力矩I 重星 kg 輸岀 轉矩 輸入 功率 輸岀 轉矩 輸入 功率 齒寬mm =GD2/4) 輸入軸曲值 kg-m2 Nm (kgf-m) kW Nm (kgf-m) kW 50 (5.15) 0.35 47 (4.87) 0.4

26、0 117 (12) 196 (20) 392 (40) 100 117 (12) 294 (30) 1.51 20 (2) 6 3.75 x 血 2.5 2.60 x 10- 1.84 x 儕 1.63x 10- 1.09x 10- 0.79 x 10弋 115 (11-8) 0.81 110 (11.2) 0.92 372 (38) 882 (90) 1,764 (180) 75 412 (42) 833 (85) r 49 (5) 8 1.08 x 10-5 4.7 0.65 x 10-5 0.45 x

27、IO"5 0.37 x 10-5 0.29 x 10-5 0.24 x W5 287 (29.3) 2.00 271 (27.7) 2.27 931 (95) 1,666 (170) 3,332 (340) 70 1.029 (105) 2,058 (210) r 108 (11) 10 3.75 x 10巧 9.3 2.40 x 1(T 1.72 x 10-5 1.43x 10-5 1.03 x 10-5 546 (55.7) 3.81 517 (52.8) 4.33 1,176 (120) 螺栓緊因 2,156 (2

28、20) 螺検緊固 4312 (440) 70 1,960 (200) 螺栓緊固 3.920 (400) r 196 (20) 10 8.28 x 10-5 送固 13.1 并用 12.7 5.65 x IO*5 4.40 x 10巧 銷井用 1735 (177) 銷并用 2J56 (220) 銷井用 3J85 (325) 3.53 x IO"5 2.63 x KT5 1,470 (150) 2,940 (300) 5,880 (600) 50 2.695 (275) 5,390 (550) r 294 (30

29、) 13 1.08 x 10-4 17.4 0.73 x 10-4 0.45 x IO4 0.40 x IO"4 2.940 (300) 3,920 (400) 螺檢緊固 7,840 (800) 45 3.920 (400) 螺栓緊固 7,840 (800) r 392 (40) 15 1.96 10-4 26.4 1.51 x IO4 1.11 x 1(T4 銷并用 6,762 (690) 銷并用 6,615 (675) 0.90 x IO4 0.76 x IO"4 4,900 (500) 螺栓

30、緊E! 7,056 (720) 靈栓緊固 14.112 (1,440) 35 7,840 (800) 蝮栓緊固 15.680 (1,600) r 980 (100) 16 5.23 x 10-4 44.3 4.00 x 10u 3.28 x 10-4 2 95 x 10"4 銷并用 6,174 (630) 銷并用 10,976 (U20) 銷井用 12.250 (1,250) 2.63 x 10-4 2.01 x IO4 1.79 x 1(T^ 7.448 (760) &820 (900) 縹栓緊固 17.64

31、0 (1,800) 25 11,025 (1.125) 螺栓緊固 22.050 (2.250) r 1,176 (120) 18 8.93 x IO"4 66.4 6.95 x IO4 5.75 x IO4 5.18 x W4 銷并用 13.524 (1,380) 銷井用 18.620 (1.900) 4.08 x 10-4 3.58 x IO4 3.03 x 10-4 RVIE洲寶 6. 衽大于上述允許最高偷岀轉速的情況下使用時.請向本公司咨詢 7. 盂要上述速比以外的速比時.請向本公司咨詢 8?探1RV-80E的R=153僅限于輸岀軸螺

32、程賞固型"(37. 38頁) 探2該減速比不能整除 154.8 ■ 2.013 "13" 175.28- 1,227 192.4 1,347 9?偷岀轉速為正反切換時的轉速.不適用于單方向連續(xù)旋轉；單方向連續(xù)朋轉長時間使用時請聯(lián)系本公司 5-1選定流程圖 5-1選定流程圖

33、 研究負載特性 請確認作用于減速機的負載轉矩的狀態(tài)。 左圖顯示1例。 ?計算平均負載轉矩仃m) ?計算平均輸出轉速(Nm) _呼小N, + 呼十…tn：Nn h爭 V ti-Ni + b -Na + ^-tn-Mi 卜? Nl + t? ? N? + …+ tr ? Nn tl + b +??? +tn 負載循環(huán)線圖 放轉負轉矩 啟動時 (MAX) 穩(wěn)定時 停止時 (MAX) 董急停止 沖擊時 負數(shù)轉矩Nm Ti t2 Ta Tem 轉 速"mln Ni n2 Na Nem 時 間sec. ti u t3 tem 區(qū)□選定時的

34、研究條件 提高減速機的框編號。 或者 降低負載側. (參照15頁) 計算壽命(Lh) Tout：推斷值 NO 研究主軸承功率 謂確認作用于減速機的 外部負荷的狀態(tài). 研究力矩剛性 W4+W2J0 3 MtX1(P (S>b) （參照16頁） 使用條件 選定示例 Ti

35、 = 2,500Nm Ta= 1.500Nm ti = 0.2sec. T2=500Nm Twn = 7,OOONm b = 0.5sec. 0.2sec. 0.05sec. RviE洲寶 Ni= Na= 10r/min N2 = 20r/min Nem = 20r/min 研究負載特性 ?計算平均負裁轉矩 T 九2x10x2.曲0.5x20x500t02x10x1?50o4 1 O.2xlOiO.5xiO2xlO ■ 1.475Nm ?計算平均輸出轉速 0210 + 0.520 + 021015^ 0.2 + 0.5 + 02 暫時選定RV-160E-129 ?

36、計算減速機的壽命是否滿足要求規(guī) 格值 Lh=6,000x 磊 X(HH)=7073Hr ?研究輸岀轉速 最高輸岀轉速20r/min < 45r/min ?研究啟動、停止時轉矩 Ti = 2.500Nm < 3.920Nm 1 T3= 1.500Nm<3.920Nm 研究緊急停止及外部沖擊轉矩 仏=7.000Nm < 7t840Nm 7,06;〉) 5x1,568 盧 =1,6 次 775 x CeT1_ 40x 豊 x0.05 DU 研究主軸承功率 ?外部負荷條件 Wi = 3,000N !, = 500mm W2= 1,500N 200mm 研究力矩剛

37、性 ?計算輸岀軸的傾斜角度是否滿足要 求規(guī)格值 3.000 x 50011,500 x200= 2.940x 1,000 0.61(分) ?研究負戲力矩 210.9 ts ■ 500 + —~ . 605mm 2 Me = 300 x 0.605 十 1,500 x 0.20 = 2J15Nm<3.920Nm (RV-160E的允許力矩〉 滿足所冇要求規(guī)格.因此選定 RV-160E-129

38、 5-3主軸承的功率 ■ 5-2-1啟動.停止時的允許轉矩 啟動(停止)時，附加旋轉部的慣性轉矩，給減速機施加大于穩(wěn)定負 載轉矩的負載轉矩“額定表(11頁)中所示，表示其允許值. 啟動、停止時的允許轉矩在RV-6E的情況下為額定轉矩x 200%.其他 型號的情況下為額定轉矩x 250%o ■ 5-2-2瞬時最大允許轉矩 有時由于緊急停止或外部的沖擊，可能會給減速機施加較大的轉矩， 額定表(行頁)中所顯示的值表示的是此時的瞬時最大允許轉矩值》 注)1.受到?jīng)_擊轉矩時.請參腕選定流程圖(1

39、3頁)并且使用次數(shù)不能超過限制次 瞬時量大轉矩 2. 因型號不同.唄時最大允許轉矩在輸出軸!《栓漲固型和輸出軸銷并用緊固型 中不同? 負載轉矩線圖 負載轉矩 啟動時送大轉矩 穩(wěn)定時轉矩 5-3主軸承的功率 5-3主軸承的功率 停止時量大轉矩 (-) ■ 5-2-3額定壽命 RV?E型減速機的壽命受曲軸中使用的滾動軸承的壽命的限制。咸速 機各種型號.都按額定轉矩、額定輸出轉速運轉時.壽命時間按如 下設定n |表3 | 5 壽命時間 ：(Hr) Lo K 6.000 將減速機實際安裝到裝潼并運轉時.由于各負

40、載條件不同，因比請 按下述計算公式求得壽命時間. 型號 額定轉矩(To) 筱定輸出轉速(No) RV-6E 58Nm 30r/mln RV-20E 167Nm 15r/rnln RV-40E 412Nm RV-80E 784Nm RV-110 匚 1,070Nm R V-160E 1,568Nm RV-320E 3.136Nm RV-450E 4.410Nm 「:所求壽命時間(Hr) Nw平均輸岀轉速(r/mln) Tm：平均負載轉矩(Nm) No：額定輸岀轉速(r/mln) To :筱定轉矩(Nm) —帚(即 W2 RV?E型減速機.其

41、內(nèi)部安裝了徑向止推滾珠軸承.以便支撐外部 負荷 ■ 5-3-1力矩剛性 受到外部負荷井產(chǎn)生負載力矩時，輸岀軸與負載力矩成正比傾斜。 (b>b時) 的負載力矩值表示。 c WgW2b y = Mtx 103 力矩剛性表示的是主軸承的剛性，用傾斜單位角度(larc.min.)所需 :輸岀軸的傾斜角度(arc.mln.) :力矩剛性(Nm/arc.mln.) :負荷(N) :到負荷作用點的距(mm) :-j- - a X輸出軸安裝面到負荷點的距ffi(mm) I表5 | 力矩剛性 尺寸阿) 型號 Nm/arc.mln.探3 b RV-6E 117

42、 17.6 91.6 RV-20E 372 20.1 113.3 RV-40E 931 29.6 143.7 RV-80EJ1 1,176 33.4 166.0 R V-80E 探2 1J76 37.4 166.0 RV-110E 1.470 32.2 176.6 R V-160E 2.940 47.8 210.9 RV-320E 4.900 56.4 251.4 RV-450E 7.448 69.0 292.7 偷岀軸螺栓汰固型 探2輸出軸銷并用賞固型 ※彳力矩剛性的數(shù)值為代表值 ■ 5-

43、3-2允許力矩 允許力矩表示可支I1TRV-E型減速機的減速機通常運轉時發(fā)生的負裁力矩(啟動、 停止時的力矩等)的允許值， 負載力矩和推力負荷同時作用時，請在允許力矩線圖范圍內(nèi)使用。 Me S允許力矩值 Mc= {Wife+Wafe (R2>b) ) /1,000 Me :負載力矩(Nm) Wu W2 s 負荷(N) J(3 :到負荷作用點的距漓(mm) (2 ■(令 b ■ a < :偷岀軸安裝面到負荷點的距離(mm) 注)因型號不同.允許力矩在輸出軸螺栓緊囚型和輸出軸銷井用素固型中不同 允許力矩 Nm 允許推力 N RV-6E 196 1,470 RV-

44、20E 882 3,920 RV-40E 1.666 5J94 RV-80E 2.156 7,840 RV-80E※三 1735 7.840 RV-110E 2.940 10.780 RV-160E 3.920 14.700 RV-320E 7.056 19.600 R V-320E 探2 6.174 19.600 RV-450E &820 24.500 偷出軸螺栓緊囚型 探2輸出軸銷并用緊固型 圖9 允許力矩線圖 允許力楚（Nm） ■ 5-3-3瞬時最大允許力矩 有時由于緊急停止或外部的沖擊，可能會給減

45、速機施加較大的力矩. 額定表（11頁）中所顯示的值表示的是此時的瞬時最大允許力矩值。 注）因型號不同.瞬時最大允許力矩左輸岀軸螺栓緊固型和輸岀軸銷并用麻固型中不同 ?各性能 6?1剛性（彈簧常數(shù)、空轉）與齒隙 固定輸入軸（輸入齒輪），然后向輸出軸（軸）施加轉矩，則會產(chǎn) 生與轉矩響應的扭曲.并畫出滯后曲線. 從該曲線獲取的彈簧常數(shù)、空轉表示減速機的剛性。RV減速機的這 種剛性很優(yōu)異。 ?彈簧常數(shù)二導 ?空轉 指在額定轉矩的3%處的滯后曲線寬度的中間點的扭曲角 ?齒隙 指滯后曲線的轉矩"零”處的扭曲角， ■ 6-1-1扭曲角的計算示例 以RV-160E為例.

46、求取單方向上施加轉矩時的扭曲角" 1） 負載轉矩為30Nm的情況……扭曲角（STi） ?負載轉矩在空轉范圍內(nèi)的情況 第 x 1 （ar；min.） = o.32arc.min.以下 2） 負載轉矩為1.300Nm的情況……扭曲角（ST2） ?負載轉矩在額定轉矩范團內(nèi)的情況 ST2=y+ 1 "。臨4" = 3.70arc.min. 注）1?上述扭曲角是減速單體機的值. 2. 關于空轉的特殊規(guī)格請咨詢本公司。 型號 彈黃常數(shù) Nm/arc.mln. 空轉 空轉 arc.mln. 空轉 arc.mln ? 測呈轉矩 Nm RV-6E 20 MAX1.5

47、1.76 MAX1.5 RV-20E 49 MAX1 5.00 MAX1 RV-40E 108 12.3 RV-COE 196 23.5 RV-110E 294 32.3 R V-160E 392 47.0 RV-320E 980 94.0 RV-450E 1J76 132.0  6- 2振動 振動是指施加慣性負裁并通過伺服電機驅動時圓周方向的扭轉 振動. 如產(chǎn)業(yè)用機械等，在臂較的長狀態(tài)下需要進行正確且平穩(wěn)地輪廓控 制時是重要的特性“ 振動特性的實測示例如下圖所示C

48、 6- 3角度傳遞誤差 角度傳遞誤差（6er）是指輸入指示任意旋轉角（9n）時的理論輸出旋 轉角度與實際輸出旋轉角度（Gout）之間的差，用角度傳遞誤差（0er） O 0er=Qout （R：速比值） 實測示例如下圖所示。 - 23砂 1 aaaaaaaaa a ■ LkyAV/V |m/|fyWvV T 90 180 270 輸岀軸1旋轉度） （測呈條件） 1?型 號 2.

49、裝配精度 3. 負載條件 360 檎出器 6040200-205-60 角度傳遞誤r(秒) RV-320E-171 建議精度（23頁） 無負載 USR324寺UC101 （日本光學（株）制） 分辨率1秒 6-4無負載轉動轉矩 無負載轉動轉矩是指無負載運轉減速機所需的輸入軸（輸入齒輪） 的轉矩下圖所示為無負載轉動轉矩的輸出軸換算值。請通過下列 公式計算電機軸換算的無負載轉動轉矩。 ?電機軸換算無負載轉動轉矩（Nm） 「鰻砸嚴如_（凡速比值） 注）下00的值姥減速機單體磨合運轉后的平均值 圖13 無負敘轉動轉地(

50、岀紬) RV-450E 392 196 RV-80E RV-40E RV-20E RV-6E 20 60 80 （測呈條件） 1. 外殼溫度 2. 裝配精度 3?潤 滑 RV-160E RV-110E 3or 建議精度（23頁） 油脂（MolywhlteREOO） 6-4無負載轉動轉矩 6-4無負載轉動轉矩 型號 增速啟動轉矩Nm RV-6E 10 RV-20E 42 RV-40E 47 R V-80E 70 RV-110E 80 RV-160E 110 RV-320E 220 R

51、V-450E 270 6?5增速啟動轉矩 増速啟動轉矩是指啟動輸出軸所需的轉矩，大干增速啟 動轉矩的轉矩作用于輸出軸的狀態(tài)下.放開輸入軸側 （輸入齒輪側）則輸入軸（輸入齒輪）即可增速旋轉” 請注意a 6-4無負載轉動轉矩 6-4無負載轉動轉矩 （測雖條件） 1.裝配稱度 建議精度（23頁〉 2?潤 滑 油 （MolywhlteREOO） (測鼻條件) 1.裝配箱度 2?潤 滑 3.輸入轉速 建議稱度(23頁) 油脂(MolywhlteREOO) 2.000r/mln 6七低溫特性(低溫域的無負載轉動轉矩

52、) 減速機的使用溫度降低.則潤滑劑的粘度增加從而導致無負載轉動轉 矩也增大。 下圖顯示低溫域的無負載轉動轉矩 105 0 無負載轉動轉矩旳 (kc 20w ) o 無負載轉動轉矩" (N.m) O 5 5(2 ) 無負載轉動轉矩佔 RV-80E 外殼溫度CC) (N.m) RV-110E RV-160E (N.m) 外殼溫度CC) 100M ) 無負fi轉動轉矩佔 外殼溫度CC) 8 9 鳥/1

53、71 4 111 W501 1 m 無負栽轉動轉矩滬 9.8 49 1/81 V111 1/175.28 RV-320E RV-450E r! (kc (N.m) o o o 外殼溫度CC) /8/1/1 9 111 - J O 無負載轉動轉矩Jf- 6?7功率表 (測呈條件) 1.外殼溫度 2?裝配精度 3.潤 滑 3or 建議稱度(23頁) 油脂(MolywhlteREOO) RV—E訓寶 RV-20E功率曲線 49 98 147 (5)

54、(10) (15) 輸出轉矩(Nm) 10r/min 30r/min 60r/min 80604020 功率(％) 196 N.m (20) (Kgf m) 100 100 輸出轉矩(Nm) RV-40E功率曲線 二 二 1 ■1 ■- L 98 (10) 196 294 (20) (30) 10r/min 25r/min 50r/mln 392 (40) 80604020 功率(%) 輸岀轉矩(Nm) RV-110E功率曲線 80 RV-80E功率曲線 490

55、 N.m (50) (Kgf-m) 294 588 882 (30) (60) (90) 輸岀轉矩(Nm) 10r/mln 25r/min 40r/min 80604020 功率(％) 1J76 N.m (120) (Kgf-m) RV-320E功率曲線 // 882 (90) 1,764 (180) 2,646 (270) 10r/mm 20r/mm 30r/min 80604020 功率(%) 3.528 N.m (360) (Kgf-m) 輸出轉矩(Nm) 功率(％) 功率(

56、％) -二二三 \/// 245 490 735 (25) (50) (75) 輸出轉矩(Nm) 20 6040 10r/min 25r/min 50r/min 980 Nm (100) (Kgf-m) 100 20 RV-160E功率曲線 _ ——一 ■ 二二——一 ■ \!/ 490 (50) 980 (100) 輸出轉矩(Nm) 1.470 (150) 10r/min 25r

57、/min 40r/min RV-450E功率曲線 1.960 Nm (200) (Kgf-m) 5r/min 806040 功率(％) 1,225 2.450 3.675 4.900 N.m (125) (250) (375) (500) (Kgf-m) 犠出轉矩(Nm) "殳計方面的注意事

58、項 X 為了充分發(fā)揮rv七型減速機的性能，對裝配精度、安裝方法、潤滑rw 以及密封進行最佳設計是很重要的? 請閱讀完以下注意事項后進行設計。 在RV-E型減速機中，由于主軸承采用了徑向止推滾珠軸承，為了避 免徑向止推滾珠軸承保持器和電機安裝法蘭的接觸，其配套部件尺寸 請參考右表進行設計? X Y RV-6E MAX1.9 MAX 85 RV-320E MAX3.2 MAX 222.2 RV-450E MAX5.5 MAX4>285 關于具他型號?由于保持鵝不會從外殼蜒面飛出.所以不需要特 別注績. 裝配精度 電機安裝

59、法蘭請按以下精度逬行設計。 如果安裝精度不良.則特別容易造成振動和噪音。 同心度公差 同心度公差 a a RV-6E MAX0.03 RV-110E MAX0.C6 R V-20E MAX0.03 RV-160E MAX0.05 RV-40E MAX0.03 RV-320E MAX0.C5 RV-80E MAX0.03 RV-450E MAX0.05 験1 （單位：mm） 裝配要領 II! 圖17 110CUI上》 ?表示將RV-E型減速機安裝在配套部件時

60、的標準圖 例。在裝配時，請務必按指定量封入指定潤滑脂。 （29 頁） ?表示了 "0"型圈的密封位置，因此請在參照的基礎 上在安裝側進行密封設計。 ?結構方面不能使用”0"型圈時，請使用右表的液體 填料等密封劑。 ?軸部的嵌合請使用內(nèi)側或者外側的任何一個」 圉□標準推薦液狀密封劑 名稱（制造商） 性質、用途 Three Bond 1211 (Three Bond) ?硅系無溶劑型 ?半干性填岳片 HERME SERL SS-60F (Nlhon-Hermetlcs) ?一液無滾劑彈性密封劑 ?金愿接觸面（法蘭面）的密封 ?與Three Bond 1211為同類產(chǎn)品 注

61、）1. 件為銅以及銅合金時.誦勿使用. 2.衽椅殊條件下（床噱、離伍蕉氣飛滋尊）使用時.謂聯(lián)系協(xié)商. ■ 7-2-1輸出軸螺栓緊固型 注）由于輸出紬廉固用螺栓尺寸不同.請務必確認裝配之后的各個螺栓杲否按規(guī)定的轉矩緊（SL 裝配示例 適用型圏 RV6F S100 RV20E S120 RV-40E AS(ARP)568-258 RV-80E AS(ARP)568-263 RV-110E JIS B2401-G190 RV-160E JIS B2401-G220 RV-320E JIS B2401-G270 RV-450E

62、 JIS B2401-G300 <121^ 型圈(II)  ai3|wQ-型圈（I）密封尺寸表 fj RV-20E用(A) RV-20E用(B) RV-40E 用 RV?80E用 RV-110E 用 RV-160E 用 RV-320E 用 RV-450E 用 多 *0* 型 公稱號碼 AS(ARP|568-O45 S100 S132 AS(ARP)568?163 ASIARPJ568-167 AS(ARP)568-265 AS(ARP|568-271 AS(ARP)568?275 線 徑 1.78 0.07 G 2.0 0.1

63、 * 2.0 0.1 0 2.62 0.07 ?l> 2.62 0.07 4 3.53 0.1 3.53 0.1 e 3.53 0.1 內(nèi) 徑 ^101.32 0.38 G 99.5 0.4 ^131.5 0.6 ? 152.07 0.58 177.47 0.58 596.44 0.76 巾 234.54 0.76 0 266.29 0.76 溝 尺 寸 外徑 D 巾105 G105 182 204 1 243 0 273 深度 H 1.27 0.05 15 15 4, 2.06 0.05 2.06 0.

64、05 2.82 0.05 2.82 0.05 2.82 0.05 寬度 G 2.39 護 2.7薩 2.7薩 3.58 于J 3.58 T 4.78 V 4.78 T3 4.78 忘度冬考）K "5~ "3~ 3 -5" 4 4 4 ■ 7-2-2輸出軸銷并用緊固型 注〉用鐵刀將減速機的銷下孔和輸岀軸部件共通開孔加工之后.請打進錐形銷 用錢刀進行共通開孔加工時.為了防止切屆進入減速機內(nèi)部.需要進行遮蔽 RV-20E. 40E裝配示例 RV-160E. 320E. 450E 裝配示例 RV—E洲寶 ?O? 大圖 RV-80E裝配示例 R

65、V-80E打進推形銷的方法與其他型號的不同.所以請按以下方法進行安裝 圖21 xrfiBoi) 2. ?o’型81（1）溝紐徨大80 4 1.用內(nèi)六角螳檢將減速機的紬 側暫時廉固在輸岀軸上- 4. 卸下裝配在減速機上的推形銷（帶M8 螺絲）? 從拆下的推形銷孔對輸岀軸郵件和鏈形 銷（410）進行共通開孔加工《此時. 為防止切屑進入減速機內(nèi)部需要逬行 遮蔽〉? 用鉉刀進行整理加工之后?拆下減速 機.拔出増栓?清除切屆.毛刺等, 5. 安裝減速機.將徐岀軸連接用 錐形銷打進 6. 用內(nèi)六角螺栓將減速機緊固在 輸岀軸上（正式緊固）。 7.務必打進裝配在減速 機上的推形銷（

66、帶 M8螺絲）。錐形銷 請使用帶螳絲的錐 形銷， 表14 ”cr型圈（II）密封尺寸表 RV-20E 用 — RV-40E 用 RV-80E 用 RV-160E 用 RV-320E 用 RV? ~~| 、稱 號 碼 S120 AS(ARP)568?258 AS(ARP)568?263 JIS B2401-3220 JIS B2401-G270 JIS B2401-G300 r^15|WOW型圈（Hl）密封尺寸表（單 mm） RV-20E 用 — RV-40E 用 ◎ 型 SI 公稱號碼 S12.5 S14 線 S <1> 1.510.1 1.5 0.1 內(nèi) 徑 <1> 12 *13.5 寸 外徑 D, ?1> 14.8 0.1 0 16.3 0.1 深a Hi 1 & 1 4i 注）1??O”型圈請使用（A）或者（