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1、軟件界面(C++)
四自由度機器人
典型四自由度機器人
概述
工業(yè)機器人作為最典型的機電控制系統(tǒng)實例之一, 幾乎具有機電一體化
系統(tǒng)的所有特點,既具有操作機(機械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢 測傳感裝置,又具有速度快、精度高、柔性好等特點。
固高科技的GRB系列工業(yè)機器人是專門為大中專院校和職業(yè)高等技校 機電一體化、制造自動化和自動控制等相關專業(yè)提供的一個完全開放、 創(chuàng)新
性實驗平臺,它適合機械制造及其自動化、 機械電子工程、機械設計與理論、
數(shù)控技術(shù)、機器人學、自動控制等相關機電控制類基礎實驗課程教學。
固高科技的GRB系列工業(yè)機器人種類涵蓋了兩自由度平面機械手
2、(RR)、三自由度機械手(RRR或RRP)和四自由度直角坐標機械手( PPPR) 和SCARA機器人(RRPR)等多個產(chǎn)品型號。除進行教學和培訓外, GRB系列 工業(yè)機器人還可用于細小工件的搬運,電子元件的裝配和點膠等工業(yè)作業(yè)。
工業(yè)化設計與制造
z 旋轉(zhuǎn)關節(jié)采用交流伺服電機驅(qū)動,諧波減速器傳動;
z 平移關節(jié)采用交流伺服電機驅(qū)動,滾珠絲杠傳動; z 各部件按照工業(yè)標準設計和制造。
開放式控制實驗平臺
z 基于PC和DSP運動控制器的開放式硬件平臺;
z 通用智能運動控制開發(fā)平臺,采用 C++面向?qū)ο蟮脑O計方法;
z TCP/IP 協(xié)議遠程網(wǎng)絡編程、仿真、控制功能;
z 配備集
3、成語言編程系統(tǒng)和圖形示教軟件,便于機器人的編程操作和應用培訓;
z 配套內(nèi)容詳盡的使用手冊和實驗指導書, 通過實例演示,引導用戶學習如何基于運動控
制器開發(fā)各種應用軟件系統(tǒng)
基礎實驗內(nèi)容
z 機器人機械、電氣、控制、軟件結(jié)構(gòu)的認知;
z 機器人操作實習;
z 機器人運動學問題研究;
z 機器人動力學問題研究
創(chuàng)新性和挑戰(zhàn)性
z 機器人力矩控制方式研究;
z 基于智能控制平臺開發(fā)各種應用軟件系統(tǒng);
z 禾U用平臺提供的視覺接口,挑戰(zhàn)視覺伺服系統(tǒng)的研究和開發(fā);
z 挑戰(zhàn)機器人遠程監(jiān)控和多機器人協(xié)調(diào)工作等研究項目
視覺機器人
系統(tǒng)特點
z 圖像處理裝置全部采用國外
4、高端工業(yè)攝像頭和圖像采集卡;
z 圖像采集卡提供接口函數(shù)庫,適用于各種開發(fā)環(huán)境;
z 基于PC和DSP運動控制器的開放式硬件平臺,提供接口庫;
z 配套內(nèi)容詳盡的使用手冊和實驗指導書, 通過實例演示,引導用戶學習如何基于運動控
制器開發(fā)各種應用軟件系統(tǒng)。
參考實驗內(nèi)容
z 機器人機械、電氣、控制、軟件結(jié)構(gòu)的認知;
z 運動學分析實驗
z 精確定位實驗
z 軌跡規(guī)劃實驗
z 圖形示教實驗
z 遠程控制仿真與實驗
z 圖象處理實驗
VC控制軟件及其界面
w
模塊化機械平臺
SCARAMItr "Ppp I
5、
四自由度SCARA機器人技術(shù)參數(shù)
項 目
指 標
負載能力
提升5Kg /旋轉(zhuǎn)2Kg
關節(jié)1
800000/r
增量式編碼器交流伺服電機
關節(jié)2
800000/r
運動精度(脈沖當量
/轉(zhuǎn))
關節(jié)3
2500pulse/mm
關節(jié)4
240000/r
關節(jié)1
20971520 pulse /r
絕對編碼器交流伺服電機
關節(jié)2
209
6、71520 pulse /r
運動精度(脈沖當量
/轉(zhuǎn))
關節(jié)3
262144 pulse/mm
關節(jié)4
6291456 pulse /r
XY軸合成重復定位精度
0.05mm
關節(jié)3重復定位精度
0.02mm
關節(jié)4旋轉(zhuǎn)重復定位精度
0.05
自由度數(shù)
4
關節(jié)1
120
關節(jié)2
增量式編碼器電機
100
每軸最大運動范圍
絕對式編碼器電機
130
關節(jié)3
0~150mm
關節(jié)4
0~360
關節(jié)1
6.54 rad/S
關節(jié)2
6.54 ra
7、d/S
每軸最大運動速度
關節(jié)3
300 mm/S
關節(jié)4
18.84 rad/S
XY軸合成最大動運速度
3.3m/s
最大展開半徑
400mm
高度
706mm
本體重量
< 30Kg
關節(jié)1 (長度)
250mm
幾何尺寸
關節(jié)2 (長度)
150mm
關節(jié)3 (行程)
150mm
安裝方式
水平安裝
溫度:0~45 C
安裝要求
安裝環(huán)境
濕度:20?80%RH (不能結(jié)露)
震動:0.5G以下
避免接觸易燃腐蝕性液體或氣體,遠離電 氣噪聲源
8、
?
VBS and Y/C
輸出
原裝進口
?
電子線路功能
?
單擊白平衡
?
預裝數(shù)字信號處理器 DSP
?
TV系統(tǒng)
NTSC/PAL
?
圖像傳感器Interline CCD
CCD工業(yè)攝像頭
?
有效像素
752*582
9、
?
像素尺寸
8.6*8.3
?
掃描線
625Lines
?
分辨率
470TV lines(水平)
460TV lines (垂直)
?
信噪比
46dB
?
電源
DC12V + - 10 %
?
鏡頭接口
C
?
尺寸
31 (W)X 29 (H)
X 80 (D) mm
? 高分辨率
機器人視覺裝置系統(tǒng)參數(shù)(可選)
項 目 指 標 備注
? 支持采集NTSC、PAL、RS170和CCIR標準視頻源
? 雙視頻解碼器架構(gòu)適用于超快的通道切換 原裝進口
? 可連接和切換16個CV
10、BS通道,8個Y/C或混合輸入通道
? 16路TTL I/O輔助接口和 RS-485串行接口
圖像采集卡 ? 看門狗定時器用于全面監(jiān)視系統(tǒng)的完整性
? 支持32位33/66 MHz PCI總線主模式
? 配套軟件開 發(fā)包,包括 Matrox Imaging Library (MIL)/ActiveMIL, 、MIL-Lite/ActiveMIL-Lite
? 支持 Microsoft Windows 2000 和 WindowsXP 操作系統(tǒng)
定購指南
產(chǎn)品代碼
產(chǎn)品名稱
產(chǎn)品描述
GRB3014
ARB-MB-2004-II 四自由度機械臂本體
GT-400-SG-P
11、CI-EDU GT-400-SG 型運動控制器
四自由度SCARA機械手 ARB-EB-4 四軸電控模塊
ARB-RM-2 電磁手爪
ARB-WP 演示部件組件
SRB-VC-4 多自由度機器人控制軟件(含源代碼)
GRB3024
ARB-MB-2004-II 四自由度機械臂本體
亠 ARB-BS-1 鋁型材支架
帶支架的四自由度機械臂 GT-400-SG-PCI-EDU GT-400-SG 型運動控制器
ARB-RM-2 電磁手爪
ARB-WP 演示部件組件
SRB-VC-4 多自由度機器人控制軟件(含源代碼)
GRB3034
帶單目視覺裝置 SCARA機械手
A
12、RB-MB-2004-II 四自由度機械臂本體
ARB-BS-1 鋁型材支架
GT-400-SG-PCI-EDU GT-400-SG 型運動控制器
ARB-RM-2 電磁手爪
ARB-WP 演示部件組件
ARB-VM-1 機器人單目視覺模塊
SRB-VC-4-1VS 單目視覺機器人控制軟件(含源代碼)
ARB-MB-2004-II 四自由度機械臂本體
ARB-BS-1 鋁型材支架
型運動控制器
帶雙目視覺裝置 SCARA機械手
GRB3044
GT-400-SG-PCI-EDU GT-400-SG
ARB-VM-2 機器人雙目視覺模塊
ARB-RM-2 電磁手爪
13、
ARB-WP 演示部件組件
SRB-VC-4-1VS 單目視覺機器人控制軟件(含源代碼)
SRB-VC-4-2VS 雙目視覺機器人演示軟件(含源代碼)
固高科技(香港)有限公司
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傳真:+852-2719 8399
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