換刀機(jī)械手設(shè)計(jì)帶CAD圖,機(jī)械手,設(shè)計(jì),CAD 1摘摘 要要本論文介紹的是加工中心換刀機(jī)械手自動(dòng)換刀裝置的設(shè)計(jì).通過(guò)分析加工中心的整體結(jié)構(gòu)和自動(dòng)換刀系統(tǒng)的特點(diǎn)、應(yīng)用條件，設(shè)計(jì)要求等，并結(jié)合在數(shù)控機(jī)床上對(duì)刀庫(kù)和換刀機(jī)械手的需要能在數(shù)控程序的控制下靈活的實(shí)現(xiàn)換刀過(guò)程。設(shè)計(jì)的刀庫(kù)為盤(pán)形結(jié)構(gòu)，沿刀庫(kù)主軸軸向安裝。驅(qū)動(dòng)為型號(hào)為 90SZ03 的 SZ 系列電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī) 。換刀機(jī)械采用機(jī)械手交換刀具的方式。結(jié)合了工廠實(shí)際，該自動(dòng)換刀系統(tǒng)在數(shù)控的控制下能靈活的完成換刀程序，節(jié)省了時(shí)間、提高了效率、安全可靠。關(guān)鍵詞：刀庫(kù)、機(jī)械手、加工中心2ABSTRACTThe present paper introduces is processes the center to trade the knife manipulator automatically to trade the design which the knife installs. And trades the knife system automatically through the analysis processing center overall construction the characteristic, the application condition, the design request and so on, and unifies on the numerical control engine bed and trades the knife manipulators need to the knife storehouse - - to be able the nimble realization to trade the knife process in under the numerical control procedure control.The design knife storehouse is the disc structure, along knife storehouse main axle axial installment.The actuation for the model is the 90SZ03 SZ series electromagnetic cocurrent servo motor.Trades the knife machinery to use the manipulator to exchange the cutting tool the way.Linked to the factory reality, this trades the knife system to be able automatically nimble to complete under the numerical control control trades the knife procedure, saved the time, enhanced the efficiency safely, reliable.Key words: Tool-magazine,Tool-changing manipulator,Machining Center.3目錄引言 11.數(shù)控銑床介紹 11.1 數(shù)控銑床的分類(lèi) 11.2 數(shù)控銑床的結(jié)構(gòu)特征21.3 數(shù)控銑床的主要功能及加工對(duì)象22總體方案的設(shè)計(jì) 42.1 加工中心換刀機(jī)械手及其主要參數(shù)42.2 初定加工中心換刀機(jī)械手自動(dòng)換刀裝置的設(shè)計(jì)參數(shù)52.3 確定加工中心換刀機(jī)械手自動(dòng)換刀裝置的形式53刀庫(kù)的設(shè)計(jì)63.1 確定刀庫(kù)容量73.2 確定刀庫(kù)形式73.3 刀庫(kù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 74.刀具交換裝置的設(shè)計(jì) 94.1 換刀機(jī)械手抓刀部分結(jié)構(gòu) 94.2 機(jī)械手傳動(dòng)結(jié)構(gòu) 104.3 自動(dòng)換刀過(guò)程的動(dòng)作順序 115.自動(dòng)換刀裝置的控制原理 125.1 刀庫(kù)的控制 125.2 機(jī)械手的控制 136.典型零件的設(shè)計(jì) 136.1 聯(lián)軸器 136.1.1 聯(lián)軸器的選用與校核 136.2 托架的設(shè)計(jì) 14結(jié)論 144致謝詞 15參考文獻(xiàn) 15附圖 1 16附圖 2 175引引 言言近年來(lái)，加工中心換刀機(jī)械手在自動(dòng)控制領(lǐng)域應(yīng)用愈來(lái)愈廣，它在控制性能、便于操作、精度準(zhǔn)確等方面所表現(xiàn)出的綜合優(yōu)勢(shì)是其手動(dòng)操作難以比擬的。隨著它的發(fā)展，它在數(shù)控銑床上的應(yīng)用也越來(lái)越多。本文提出的是換刀機(jī)械手的工作原理、裝置設(shè)計(jì)、刀庫(kù)管理等。在實(shí)際運(yùn)行中是切實(shí)可行的。整個(gè)控制系統(tǒng)具有設(shè)計(jì)思路清晰、安全可靠、性能強(qiáng)等顯著優(yōu)點(diǎn)。1 1、數(shù)控銑床介紹、數(shù)控銑床介紹數(shù)控銑床是在一般銑床的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的 ,兩都的加工工藝基本相同 ,結(jié)構(gòu)也有些相似,但數(shù)控銑床是靠程序控制的自動(dòng)加工機(jī)床 ,所以其結(jié)構(gòu)也與普通銑床有很大區(qū)別.1 11 1 數(shù)控銑床的分類(lèi)數(shù)控銑床的分類(lèi)111 數(shù)控立式銑床數(shù)控立式銑床是數(shù)控銑床中數(shù)量最多的一種，應(yīng)用范圍也最為廣泛。小型數(shù)控銑床一般都采用工作臺(tái)移動(dòng)、升降、及主軸不動(dòng)方式，與普通立式升降臺(tái)銑床相似；中型數(shù)控立式銑床一般采用縱向和橫向工作臺(tái)移動(dòng)方式，且主軸沿垂直溜板上下運(yùn)動(dòng)；大型數(shù)控立式銑床，因要考慮到擴(kuò)大行程，縮小占地面積及剛性等技術(shù)問(wèn)題，往往采用龍門(mén)架移動(dòng)式，其主軸可以在龍門(mén)架的橫向與垂直溜板上運(yùn)動(dòng)，而龍門(mén)架則沿床身作縱向運(yùn)動(dòng)。從機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)控制的坐標(biāo)數(shù)量來(lái)看，目前3 坐標(biāo)數(shù)控立式銑床仍占大多數(shù)。一般可進(jìn)行 3 坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)加工，但也有部分機(jī)床只能進(jìn)行3 坐標(biāo)中的任意二個(gè)坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)加工。此外，還有機(jī)床主軸可以繞X、Y、Z 坐標(biāo)軸中其中一個(gè)或兩個(gè)軸作數(shù)控?cái)[角運(yùn)動(dòng)的 4 坐標(biāo)和 5 坐標(biāo)數(shù)控立式銑床。一般來(lái)說(shuō)，機(jī)床控制的坐標(biāo)軸越多，特別是要求聯(lián)動(dòng)的坐標(biāo)軸越多，機(jī)床的功能、加工范圍及可選擇的加工對(duì)象也越多。但隨之而來(lái)的是機(jī)床的結(jié)構(gòu)更復(fù)雜，對(duì)數(shù)控系統(tǒng)的要求更高，編程的難度更大，設(shè)備的價(jià)格也更高。數(shù)控立式銑床可以附加數(shù)控轉(zhuǎn)盤(pán)，采用自動(dòng)交換臺(tái)，增加靠模裝置等來(lái)擴(kuò)大數(shù)控立式銑床的功能，加工范圍和加工對(duì)象，進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率。112 臥式數(shù)控銑床與通用臥式銑床相同，其主軸級(jí)平行于水平面。為了擴(kuò)大加工范圍和擴(kuò)大功能，臥式數(shù)控銑床通常采用增加數(shù)控轉(zhuǎn)盤(pán)或萬(wàn)能數(shù)控轉(zhuǎn)盤(pán)來(lái)實(shí)現(xiàn)4、5 坐標(biāo)加工，這樣，不但工件側(cè)面上的連續(xù)回轉(zhuǎn)輪廓可以加工出來(lái)，而且可以實(shí)現(xiàn)在一次安裝中，通過(guò)轉(zhuǎn)盤(pán)改變工位，進(jìn)行 “四面加工” 。可以省去許多專(zhuān)用夾具或?qū)Ｓ媒嵌瘸尚豌姷?。?duì)箱6體類(lèi)零件或需要在一次安裝中改變工位的 工件來(lái)說(shuō)，選擇帶數(shù)控轉(zhuǎn)盤(pán)的臥式銑床進(jìn)行加工是非常合適的。113 立、臥式兩用數(shù)控銑床這類(lèi)銑床目前正在逐漸增多，它的主軸方向可以更換，能達(dá)到在一臺(tái)機(jī)床上既可以進(jìn)行立式加工，又可以進(jìn)行臥式加工，其使用范圍更廣，功能更全，選擇加工的對(duì)象和余地更大，給用戶(hù)帶來(lái)了很多方便，特別是當(dāng)生產(chǎn)批量小，品種較多，又需要立臥兩種方式加工時(shí)，用戶(hù)只需買(mǎi)一臺(tái)這樣的機(jī)床就行了。立、臥兩用數(shù)控銑床的主軸方向的更換有手動(dòng)與自動(dòng)兩種，采用數(shù)控萬(wàn)能主軸頭的立、臥兩用數(shù)控銑床，其主軸頭可以任意轉(zhuǎn)換方向，可以加工出與水平面呈各種不同角度的工件表面。當(dāng)立、臥兩用數(shù)控銑床增加數(shù)控轉(zhuǎn)盤(pán)后，就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的“五面加工” 。即出除了工件與轉(zhuǎn)盤(pán)貼合的定位面外，其它表面都可以在一次安裝中進(jìn)行加工。因此，其加工性能非常優(yōu)越。1 12 2 數(shù)控銑床的結(jié)構(gòu)特征數(shù)控銑床的結(jié)構(gòu)特征121 數(shù)控銑床的主軸特征數(shù)控銑床的主軸開(kāi)啟與停止，主軸正反轉(zhuǎn)與主軸變速等都可以按輸入介質(zhì)上編入的程序自動(dòng)執(zhí)行。不同的機(jī)床其變速功能與范圍也不同。有的采用變頻機(jī)組，固定幾種轉(zhuǎn)速，可自選一種編入程序，但不能在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)改變。有的采用變頻器調(diào)整，將轉(zhuǎn)速分為幾檔，編程時(shí)可任選一檔，在運(yùn)轉(zhuǎn)中可通過(guò)控制面板上的旋鈕，在本檔范圍內(nèi)自由調(diào)節(jié)；有的則不分檔 ,編程時(shí)可在整個(gè)范圍內(nèi)無(wú)級(jí)調(diào)速。但是在實(shí)際操作中，調(diào)速不能有大起大落的突變，只能在允許的范圍內(nèi)調(diào)高或調(diào)低，只能在允許的范圍內(nèi)一般都設(shè)有自動(dòng)拉、退刀裝置，能在數(shù)秒內(nèi)完成裝刀與卸刀，換刀比較方便。此外，多坐標(biāo)數(shù)控銑床的主軸可以繞 X、Y 或 Z 軸作數(shù)控?cái)[動(dòng)，擴(kuò)大了主軸自身的運(yùn)動(dòng)范圍，但是主軸結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜。122 控制機(jī)床運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)特征為了要把工件上各種復(fù)雜的形狀輪廓連續(xù)加工出來(lái)，必須控制刀具沿平面上設(shè)定的直線、圓弧或空間直線、圓弧軌跡運(yùn)動(dòng)，因此，要求數(shù)控銑床的伺服拖動(dòng)系統(tǒng)能在多坐標(biāo)方向同時(shí)協(xié)調(diào)動(dòng)作，并保持預(yù)定的相互關(guān)系，這就要求機(jī)床應(yīng)能實(shí)現(xiàn)多坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)。數(shù)控銑床要控制的坐標(biāo)數(shù)最少是 3 坐標(biāo)中任意兩坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)。要實(shí)現(xiàn)連續(xù)加工直線變斜角工件，應(yīng)實(shí)現(xiàn)四坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)。若要加工曲線變斜角工件，是要求實(shí)現(xiàn)五坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)。因此，數(shù)控銑床所配置的數(shù)控系統(tǒng)檔次，一般都比其它數(shù)控機(jī)床相應(yīng)更高一些。1 13 3 數(shù)控銑床的主要功能及加工對(duì)象數(shù)控銑床的主要功能及加工對(duì)象 131 數(shù)控銑床的功能7數(shù)控銑床的功能分為一般功能和特殊功能。一般功能是指各類(lèi)數(shù)控銑床普遍所具有的功能。如點(diǎn)位控制功能、刀具半徑自動(dòng)補(bǔ)償功能、鏡象加工功能、 固定循環(huán)功能等。特殊功能是指數(shù)控銑床在增加了某些特殊裝置或附件后，分別具有或兼?zhèn)涞囊恍┨厥夤δ?。如刀具長(zhǎng)度補(bǔ)償功能、靠模加工功能、自動(dòng)變換工作臺(tái)功能、自適應(yīng)功能、數(shù)控采集功能等。在使用數(shù)控銑床加工工件時(shí)，只要充分利用數(shù)控銑床的各種功能，就可以加工許多普通銑床難加工的工件。數(shù)控銑床的主要加工對(duì)象有：1、平面類(lèi)零件。2、變斜角類(lèi)零件。3、曲面類(lèi)（立體類(lèi)）零件。132 自動(dòng)換刀裝置（ATC）及其形式數(shù)控機(jī)床為了能在工件一次裝夾中完成多個(gè)工步，以縮減輔助時(shí)間和減少多次安裝工件引起的誤差，通常帶有自動(dòng)換刀系統(tǒng)。自動(dòng)換刀（Automatic Tool Change 簡(jiǎn)稱(chēng)ATC）系統(tǒng)由控制系統(tǒng)和換刀裝置組成。在數(shù)控銑床的基礎(chǔ)上，如果再配以刀具和自動(dòng)換刀系統(tǒng)，就構(gòu)成加工中心（Machining center 簡(jiǎn)稱(chēng) MC） 。各類(lèi)數(shù)控機(jī)床的自動(dòng)換刀裝置的結(jié)構(gòu)取決于機(jī)床的型式、工藝范圍及刀具的種類(lèi)和數(shù)量等。這種裝置主要可以分為以下幾種形式：（一）回轉(zhuǎn)刀架換刀形式數(shù)控車(chē)床使用的回轉(zhuǎn)刀架是一種簡(jiǎn)單的自動(dòng)換刀裝置。根據(jù)不同加工對(duì)象，可以設(shè)計(jì)成四方和六角刀架等多種形式?；剞D(zhuǎn)刀架上分別安裝著四把、六把或更多的刀具，并按數(shù)控裝置的指令轉(zhuǎn)位換刀。（二）更換主軸頭換刀形式在帶有旋轉(zhuǎn)刀具的數(shù)控機(jī)床中，更換主軸頭換刀是一種簡(jiǎn)單的換刀方式。主軸頭通有臥式和立式兩種，而且常用轉(zhuǎn)塔的轉(zhuǎn)位來(lái)更換主軸頭以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)換刀。各個(gè)主軸頭上預(yù)先裝有各工序加工所需要的旋轉(zhuǎn)刀具，當(dāng)收到換刀指令時(shí),各主軸頭依次地轉(zhuǎn)到加工位置，并接通主運(yùn)動(dòng)使相應(yīng)的主軸帶動(dòng)刀具旋轉(zhuǎn)，而其他處于不加工位置上的主軸都與主運(yùn)動(dòng)脫開(kāi)。轉(zhuǎn)塔主軸頭換刀方式的主要優(yōu)點(diǎn)是省去了自動(dòng)松夾、卸刀裝刀、夾緊以及刀具搬運(yùn)等一系列復(fù)雜的操作，從而顯著地減少了換刀時(shí)間，提高了換刀的可靠性，但是由于結(jié)構(gòu)上的原因和空間位置的限制，主軸的數(shù)目不可能很多。因此轉(zhuǎn)塔主軸頭換刀通常只適用于工序較少，精度要求不太高的數(shù)控機(jī)床，如數(shù)控銑床。（三）帶刀庫(kù)的自動(dòng)換刀形式帶刀庫(kù)的自動(dòng)換到形式主要是由刀庫(kù)和刀具交換裝置組成。目前這種換刀方法在數(shù)8控機(jī)床上的應(yīng)用最為廣泛。帶刀庫(kù)的自動(dòng)換刀裝置的數(shù)控機(jī)床主軸箱和轉(zhuǎn)塔主軸頭相比較，由于主軸箱內(nèi)只有一個(gè)主軸，所以主軸部件具有足夠剛度，因而能夠滿足各種精密加工的要求。另外，刀庫(kù)可以存放數(shù)量較多的刀具，可進(jìn)行復(fù)雜零件的多工序加工，可明顯提高數(shù)控機(jī)床的適應(yīng)性和加工效率。這種帶刀庫(kù)的自動(dòng)換刀裝置特別適用于數(shù)控銑床、數(shù)控鉆床和數(shù)控鏜床。刀庫(kù)有多種形式，數(shù)控機(jī)床上常用的有盤(pán)式和鏈?zhǔn)絻煞N。交換裝置的機(jī)械手形式也多樣，目前在數(shù)控機(jī)床上用得最多的是回轉(zhuǎn)式雙臂機(jī)械手。其他形式還有擺動(dòng)式單臂雙爪機(jī)械手、單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手、雙機(jī)械手等等。133 自動(dòng)換刀裝置應(yīng)當(dāng)滿足的基本要求1) 換刀時(shí)間短。2）刀具重復(fù)精度高。3）刀具儲(chǔ)存足夠。4）刀庫(kù)占地面積小。5）安全可靠。2 2、總體方案的確定、總體方案的確定 依據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)，我們的任務(wù)是給加工中心換刀機(jī)械手設(shè)計(jì)安裝合適的自動(dòng)換刀裝置。主要技術(shù)參數(shù)為： 1）刀庫(kù)容量： 4-6 2）選刀方式：順序選刀 3）重復(fù)精度：5加工中心換刀機(jī)械手主要由床身、升降臺(tái)、工作臺(tái)、立銑頭、主傳動(dòng)、主變速、拉刀機(jī)構(gòu)、液壓系統(tǒng)、自動(dòng)潤(rùn)滑系統(tǒng)、冷卻系統(tǒng)、吊掛、電柜等部分組成。機(jī)床本身并不帶自動(dòng)換刀裝置。自動(dòng)換刀裝置作為一套獨(dú)立的、完整的機(jī)床部件，設(shè)計(jì)依據(jù)是該機(jī)床的型式、工藝范圍及刀具的種類(lèi)和數(shù)量等。2 21 1 加工中心換刀機(jī)械手及其主要參數(shù)加工中心換刀機(jī)械手及其主要參數(shù)加工中心換刀機(jī)械手是北京第一機(jī)床廠生產(chǎn)的帶有立銑頭的立式銑床，為機(jī)電一體化結(jié)構(gòu)，三坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)，是一種使用很廣的機(jī)床，它可以使用各種圓柱銑刀、角度銑刀及端面銑刀完成直線銑削，組成各種往復(fù)循環(huán)和框式循環(huán)或按坐標(biāo)位置加工孔，也可以銑削具有輪廓的零件，如凸輪、樣板、模具、葉片、弧形槽等。該機(jī)床適用于機(jī)械制造的各種類(lèi)部門(mén)，也適用于軍工部門(mén)。其主要規(guī)格及技術(shù)參數(shù)如下表：9表 1 機(jī)床主要規(guī)格及技術(shù)參數(shù)參數(shù)名稱(chēng)單位數(shù)量工作臺(tái)面尺寸（長(zhǎng) X 寬）mm320 X 1320工作臺(tái)縱向（X）行程mm780工作臺(tái)縱向（Y）行程mm300續(xù)表一工作臺(tái)縱向（Z）行程mm380主軸孔徑mm29立銑頭最大回轉(zhuǎn)角度45主軸轉(zhuǎn)速級(jí)數(shù)18主軸轉(zhuǎn)速范圍r/min30-1500工作臺(tái)進(jìn)給級(jí)數(shù)無(wú)級(jí)主傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)功率 kw7.5主傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速r/min1440工作臺(tái)最大承載重量kg320主軸最大扭矩Nm1000機(jī)床外形尺寸（長(zhǎng) X 寬 X 高）mm1929 X 2055 X 2216機(jī)床重量kg2800該機(jī)床推薦使用的最大切削范圍如下：銑切鋼：鋼的含碳量 0.45%，抗拉強(qiáng)度 600N/mm2。銑刀直徑100mm，齒數(shù) 4；銑切寬度 50mm，銑切深度 3 mm；主軸轉(zhuǎn)速 750 r/min，進(jìn)給量 750mm/min。銑切灰鑄鐵：材料 HT200，硬度 HB150225。銑刀直徑250mm，齒數(shù) 14；銑切寬度 150mm，銑切深度 3.7 mm；主軸轉(zhuǎn)速 47.5 r/min，進(jìn)給量 300mm/min2 22 2 初定加工中心換刀機(jī)械手自動(dòng)換刀裝置的設(shè)計(jì)參數(shù)初定加工中心換刀機(jī)械手自動(dòng)換刀裝置的設(shè)計(jì)參數(shù)在銑削輪廓時(shí)，為了保證一次連續(xù)地加工出全部表面，應(yīng)選用半徑小于工件最小輪廓半徑的刀具，而在實(shí)際的生產(chǎn)加工中，常盡量選用直徑較大的銑刀，因?yàn)榇笾睆姐姷秳傂院?，耐用度高。由加工中心換刀機(jī)械手推薦使用的最大切削范圍可知，當(dāng)銑切鋼時(shí)，銑刀直徑為100 mm。當(dāng)銑灰鑄鐵時(shí)，銑刀直徑達(dá)250mm。因此，為了滿足該機(jī)床的實(shí)際加工能力與生產(chǎn)情況，在設(shè)計(jì)其自動(dòng)換刀裝置時(shí)，應(yīng)該根據(jù)最大的刀具直徑來(lái)設(shè)計(jì)，即設(shè)計(jì)的換刀裝置能交換250mm 的刀具。初估最大直徑刀具的重量為 8kgf。2 23 3 確定加工中心換刀機(jī)械手自動(dòng)換刀裝置的形式確定加工中心換刀機(jī)械手自動(dòng)換刀裝置的形式數(shù)控機(jī)床的自動(dòng)換刀裝置的結(jié)構(gòu)形式多種多樣，選擇何種形式，主要取決于機(jī)床的10種類(lèi)、工藝范圍以及刀具的種類(lèi)和數(shù)量等。由于加工中心換刀機(jī)械手是一種使用范圍較廣的機(jī)床，且其可加工零件的精度要求也較高，比較上章介紹的幾種換刀形式，決定選用帶刀庫(kù)的自動(dòng)換刀形式。帶刀庫(kù)的自動(dòng)換刀裝置是由刀庫(kù)和刀具交換裝置（換刀機(jī)械手）組成。它是多工序數(shù)控機(jī)床上應(yīng)用最廣泛的換刀裝置，其整過(guò)換刀過(guò)程比較復(fù)雜。首先把加工過(guò)程中需要使用的全部刀具安裝在標(biāo)準(zhǔn)的刀柄上，在機(jī)床外進(jìn)行尺寸預(yù)調(diào)后，按一定的方式裝入刀庫(kù)。換刀時(shí)，先在刀庫(kù)中進(jìn)行選刀，由機(jī)械手從刀庫(kù)和主軸上取出刀具，然后交換位置，把新刀插入主軸，舊刀放回刀庫(kù)。存放刀具的刀庫(kù)可具有較大的容量，它既可以安裝在主軸箱的側(cè)面或上方，也可以作為獨(dú)立部件安裝在機(jī)床以外。加工中心換刀機(jī)械手主軸箱上方?jīng)]有好的安裝位置，安裝在機(jī)床外又要增加刀具運(yùn)輸時(shí)間，降低效率，所以安裝在機(jī)床側(cè)面最合適，有些部件交錯(cuò)的地方，作適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。因?yàn)榧庸ぶ行膿Q刀機(jī)械手外形及其他性能參數(shù)等均與 JCS018A 數(shù)控立式鏜銑床相似，所以本機(jī)床的自動(dòng)換刀裝置的設(shè)計(jì)將仿效 JCS018A 數(shù)控立式鏜銑床換刀裝置，設(shè)計(jì)成由由盤(pán)式刀庫(kù)和回轉(zhuǎn)式雙臂機(jī)械手組成。設(shè)計(jì)增加自動(dòng)換刀裝置后的加工中心換刀機(jī)械手的外觀圖如圖 1-1 所示。圖 1-1 加工中心換刀機(jī)械手的外觀圖3 3、刀庫(kù)的設(shè)計(jì)、刀庫(kù)的設(shè)計(jì)11刀庫(kù)是帶刀庫(kù)自動(dòng)換刀裝置的主要部 件之一，其容量形式、布局及具體結(jié)構(gòu)對(duì)數(shù)控機(jī)床的性能有很大影響。3 31 1 確定刀庫(kù)容量確定刀庫(kù)容量刀庫(kù)儲(chǔ)存量過(guò)大，導(dǎo)致刀庫(kù)的結(jié)構(gòu)龐大而復(fù)雜,影響機(jī)床總體布局；儲(chǔ)存量過(guò)小，則不能滿足復(fù)雜零件的加工要求。因此，刀庫(kù)容量應(yīng)在經(jīng)濟(jì)合理的條件下，力圖將一組類(lèi)似的零件所需的全部刀具裝入刀庫(kù)，以縮短每次裝刀所需的裝調(diào)時(shí)間。對(duì)自動(dòng)換刀數(shù)控機(jī)床的刀庫(kù)容量，有關(guān)資料曾對(duì) 15000 個(gè)零件進(jìn)行分組統(tǒng)計(jì)，指出不同工序加工時(shí)必須的刀具數(shù)不同，如圖3-1 所示。由圖可知，銑削 90%的加工量由 4 把銑刀即可完成。因此，對(duì)加工中心換刀機(jī)械手，容量為 6 的刀庫(kù)就可滿足要求了。 3 32 2 確定刀庫(kù)形式確定刀庫(kù)形式由以上考慮加工中心換刀機(jī)械手的結(jié)構(gòu)布局等原因，決定刀庫(kù)采用盤(pán)形結(jié)構(gòu)，沿刀庫(kù)主軸軸向安裝。這種刀庫(kù)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且緊湊，但為了換刀時(shí)刀具與主軸同向，刀庫(kù)中的刀具需在換刀位置作 90翻轉(zhuǎn)。3 33 3 刀庫(kù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)刀庫(kù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)刀庫(kù)的外形如圖 3-2 所示。圓盤(pán)式刀庫(kù)（圖 a）由專(zhuān)用的直流伺服電動(dòng)機(jī) 1 經(jīng)套筒聯(lián)軸器 2、蝸桿 4、蝸輪 3，帶動(dòng)刀盤(pán) 14 和盤(pán)上的 6 個(gè)刀套 13 旋轉(zhuǎn)。刀座的滾子 11 在不旋轉(zhuǎn)的導(dǎo)盤(pán) 14 的槽中受到限位，導(dǎo)盤(pán) 14 在最下端的換刀位置開(kāi)了一個(gè)缺口。刀座以鉸鏈形式與支承板 16 相連（圖 b） 。平時(shí)，由彈簧 18 將滾子銷(xiāo) 19 壓在刀套 13 的凹槽中，使刀座定位在水平位置。由于主軸是立式的，故應(yīng)將處于刀庫(kù)刀盤(pán) 14 最下位置的刀套旋轉(zhuǎn)90，使刀頭朝下。實(shí)現(xiàn)這個(gè)動(dòng)作靠氣缸 5。氣缸 5 的活塞桿 6 帶動(dòng)撥叉 7 上升。由 AA 剖視圖中可以看到，最下面的一個(gè)刀套 13 右尾部的滾子 11 正好進(jìn)入撥叉 7 的缺口。撥叉 7 上升使刀套連同刀具逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 90，滾子銷(xiāo) 19 退出支承板 16 的凹槽，刀座轉(zhuǎn)到垂直位置，等待機(jī)械手換刀。刀套的構(gòu)造如圖 b 所示。由圖中可以看到錐孔尾部有兩個(gè)球頭銷(xiāo)釘 17，后有彈簧用以?shī)A住刀具，故當(dāng)?shù)短仔D(zhuǎn) 90后刀具不會(huì)下落。刀套頂部的滾子 15 用以在刀套處于水平位置時(shí)支承刀套。當(dāng)?shù)毒吒鼡Q完畢，該刀座插入從主軸換下的刀具平頭。通過(guò)氣缸作用，與上述動(dòng)作相反，刀座帶著刀具夾頭順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，直到水平位置為止，此時(shí)，滾子銷(xiāo) 19 重新處于支承板 16 的凹槽中。123 34 4 初估刀庫(kù)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩及選定電機(jī)初估刀庫(kù)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩及選定電機(jī)以 THK6363 型自動(dòng)換刀數(shù)控鏜銑床的刀庫(kù)為設(shè)計(jì)參考（查參考資料 14） ，采用經(jīng)念法初估回轉(zhuǎn)所需轉(zhuǎn)矩。THK6363 型自動(dòng)換刀數(shù)控鏜銑床的刀庫(kù)也是采用軸向放置的鼓盤(pán)式刀庫(kù)形式，其容量為 36 把刀具，最大刀具重達(dá) 10kgf，刀庫(kù)回轉(zhuǎn)由最大扭矩為 25Nm 的液壓馬達(dá)經(jīng)諧波減速器驅(qū)動(dòng)?，F(xiàn)在由于設(shè)計(jì)的刀庫(kù)容量為 6 把刀具，可初估刀庫(kù)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩為 T0=8Nm。刀庫(kù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)多數(shù)采用液壓馬達(dá)、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。由于本刀庫(kù)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩小，且所需轉(zhuǎn)速小，所以決定采用直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。直流伺服電動(dòng)機(jī)具有體積小，重量輕、伺服性好、力能指標(biāo)高等優(yōu)點(diǎn)，且該電機(jī)可用信號(hào)電壓進(jìn)行無(wú)級(jí)調(diào)速。由參考資料 11 P1275 表查選電動(dòng)機(jī)型號(hào)為 90SZ03 的 SZ 系列電磁式直流伺服電動(dòng)機(jī)，功率為 0.092 kw。3 35 5 刀庫(kù)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的校核刀庫(kù)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的校核蝸輪轉(zhuǎn)速=5r/min,所能傳遞的功率為 P=0.092 800.95=0.07 Kw,此時(shí)刀庫(kù)的驅(qū)2n00動(dòng)轉(zhuǎn)矩為：T=120.3NmT0=8Nm，其中=0.9 為普通平9549Nn0.0795490.905鍵帶動(dòng)刀盤(pán)回轉(zhuǎn)的傳動(dòng)效率。所以，刀庫(kù)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩滿足要求。3 36 6 確定刀具的選擇方式確定刀具的選擇方式按數(shù)控裝置的刀具指令，從刀庫(kù)中將所需要的刀具轉(zhuǎn)換到取刀位置，稱(chēng)為自動(dòng)選刀。13在刀庫(kù)中選擇刀具通常采用兩種方式。（一）順序選擇刀具刀具按預(yù)定工序的先后順序插入刀庫(kù)的刀座中，使用時(shí)按順序轉(zhuǎn)到取刀位置。用過(guò)的刀具放回原來(lái)的刀座內(nèi)，也可以按加工順序放入下一個(gè)刀座內(nèi)。該法不需要刀具識(shí)別裝置，驅(qū)動(dòng)控制也比較簡(jiǎn)單，工作可靠。但刀庫(kù)中每一把刀具在不同工序中不能重復(fù)使用，為了滿足加工需要只有增加刀具的數(shù)量和刀庫(kù)的容量，這就降低了刀具和刀庫(kù)的利用率。此外，裝刀時(shí)必須十分謹(jǐn)慎，如果刀具不按順序裝在刀庫(kù)中，將會(huì)產(chǎn)生嚴(yán)重的后果。（二）任意選擇刀具這種方法根據(jù)程序指令的要求任意選擇所需要的刀具，刀具在刀庫(kù)中不必按照工件加工順序排列，可以任意存放。每把刀具（或刀座）都編上代碼，自動(dòng)換刀時(shí)，刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)，每把刀具（或刀座）都經(jīng)過(guò)“刀具識(shí)別裝置”接受識(shí)別。當(dāng)某把刀具（或刀座）的代碼與數(shù)控指令相符合時(shí)，該把刀具被選中，刀庫(kù)將刀具送到換到位置，等待機(jī)械手來(lái)抓取。任意選擇刀具法的優(yōu)點(diǎn)是刀庫(kù)中刀具的排列順序與工作加工順序無(wú)關(guān)，刀具可重復(fù)使用。因此，刀具數(shù)量比較順序選擇法少一些。刀庫(kù)也相應(yīng)地簡(jiǎn)單些。任意選擇法主要有三種編碼方式：刀具編碼方式、刀座編碼方式和編碼附件方式。在以上確定刀庫(kù)容量時(shí)已經(jīng)討論可知數(shù)控銑床用 4 把刀就可完成大多數(shù)的銑削加工。所以這個(gè)容量為 6 把刀的刀庫(kù)，幾乎不存在加工過(guò)程中需要重復(fù)利用刀具的情況，所以刀具的選擇方式確定為順序選擇刀具。該法不需要刀具識(shí)別裝置，驅(qū)動(dòng)控制也比較簡(jiǎn)單，工作可靠。4 4、刀具交換裝置的設(shè)計(jì)、刀具交換裝置的設(shè)計(jì)數(shù)控機(jī)床的自動(dòng)換刀裝置中 ,實(shí)現(xiàn)刀庫(kù)與機(jī)床主軸之間傳遞和裝卸刀具的裝置稱(chēng)為刀具交換裝置。刀具的交換方式通常分為兩種 : 一種是采用機(jī)械手交換刀具 , 另一種是由刀庫(kù)與機(jī)床主軸的相對(duì)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)刀具交換即無(wú)機(jī)械手交換刀具。刀具的交換方式及它們的具體結(jié)構(gòu)對(duì)機(jī)床的工作效率和工作可靠性有直接的影響。由加工中心換刀機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特性決定難以實(shí)現(xiàn)由刀庫(kù)與機(jī)床主軸的相對(duì)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)刀具交換，故采用機(jī)械手交換刀具的方式。機(jī)械手是當(dāng)主軸上的刀具完成一個(gè)工步后，把這一工步的刀具送回刀庫(kù)，并把下一道工步的所需的刀具從刀庫(kù)中取出并裝入主軸繼續(xù)加工的功能部件。對(duì)機(jī)械手的具體要求是迅速可靠，準(zhǔn)確協(xié)調(diào)。144 41 1 換刀機(jī)械手抓刀部分結(jié)構(gòu)換刀機(jī)械手抓刀部分結(jié)構(gòu) 如圖 4-1 所示機(jī)械手抓刀部分結(jié)構(gòu)。它主要由手臂 1 和固定于其兩端的結(jié)構(gòu)完全相同的兩個(gè)手爪 1 組成。手爪上握刀的圓弧部分有一錐銷(xiāo) 2，機(jī)械手抓刀時(shí)，該銷(xiāo)插入刀柄的鍵槽中。當(dāng)機(jī)械手由原位轉(zhuǎn) 75抓住刀具時(shí)，兩手爪上的長(zhǎng)銷(xiāo) 7 分別被主軸前端面和刀庫(kù)上的擋塊壓下，使軸向開(kāi)有長(zhǎng)槽的活動(dòng)銷(xiāo) 6 在彈簧 4 的作用下右移頂住刀具。機(jī)械手拔刀時(shí)，長(zhǎng)銷(xiāo) 7 與擋塊脫離接觸，鎖緊銷(xiāo) 8 被彈簧 5 彈起，使活動(dòng)銷(xiāo)頂住刀具不能后退，這樣機(jī)械手在回轉(zhuǎn) 180時(shí)，刀具不會(huì)被甩出。當(dāng)機(jī)械手上升插刀時(shí)，兩長(zhǎng)銷(xiāo) 7 又分別被兩擋塊壓下，鎖緊銷(xiāo)從活動(dòng)銷(xiāo)孔中退出，松開(kāi)刀具，機(jī)械手便可反轉(zhuǎn) 75復(fù)位。4 42 2 機(jī)械手傳動(dòng)結(jié)構(gòu)機(jī)械手傳動(dòng)結(jié)構(gòu)下圖為本設(shè)計(jì)刀庫(kù)所用采用的機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。如前述刀庫(kù)結(jié)構(gòu)，刀套向下轉(zhuǎn)90后，壓下行程開(kāi)關(guān)，發(fā)出機(jī)械手抓刀信號(hào)。此時(shí)，機(jī)械手 21 正處在圖中所示的上面位置，液壓缸 18 右腔通壓力油，活塞桿推動(dòng)齒條 17 向左移動(dòng)，帶動(dòng)齒輪 11 轉(zhuǎn)動(dòng)（連接盤(pán)與齒輪 11 用螺栓連接，它們空套在機(jī)械手臂軸 16 上，傳動(dòng)盤(pán) 10 與機(jī)械手臂軸 16 用花鍵連接） ，使機(jī)械手回轉(zhuǎn) 75抓刀。抓刀動(dòng)作結(jié)束進(jìn)，齒條 17 上的擋環(huán) 12 壓下行程開(kāi)關(guān) 14，發(fā)出拔刀信號(hào)，于是升降液壓缸 15 的上腔通壓力油，活塞桿推機(jī)械手臂軸 16 下降拔刀。在軸 16 下降進(jìn)，傳動(dòng)盤(pán) 10 隨之下降，其下端的銷(xiāo)子 8 插入連接盤(pán) 5 的銷(xiāo)孔中，連接盤(pán) 5 和下面的齒輪 4 也是用螺栓連接的，它們空套軸 16 上。當(dāng)拔刀動(dòng)作完成后，軸16 上的擋環(huán) 2 壓下行程開(kāi)關(guān) 1，發(fā)出換刀信號(hào)。這時(shí)轉(zhuǎn)位液壓缸 20 的右腔通壓力油，活塞桿推動(dòng)齒條 19 向左移動(dòng)，帶動(dòng)齒輪和連接盤(pán) 5 轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)銷(xiāo)子 8，由傳動(dòng)盤(pán)帶動(dòng)機(jī)械手轉(zhuǎn) 180，交換主軸上和刀庫(kù)上的刀具位置。換刀動(dòng)作完成后，齒條 19 上的擋環(huán) 6 壓15下位置開(kāi)關(guān) 9，發(fā)出插刀信號(hào)，使升降油缸下腔通壓力油，活塞桿帶著機(jī)械手臂軸上升插刀，同時(shí)傳動(dòng)盤(pán)下面的銷(xiāo)子 8 從連接盤(pán) 5 的銷(xiāo)孔中移出。插刀動(dòng)作完成后，軸 16 上的擋環(huán)壓下行程開(kāi)關(guān) 3，使轉(zhuǎn)位油缸 20 的左腔通壓力油，活塞桿帶著齒條 19 向右復(fù)位，齒輪4 空轉(zhuǎn)，機(jī)械手無(wú)動(dòng)作。齒條 19 復(fù)位后其上擋環(huán)壓下行程開(kāi)關(guān) 7，使液壓缸 18 的左腔通壓力油，活塞桿帶著齒條 17 向右移動(dòng)，通過(guò)齒輪 11 使機(jī)械手反轉(zhuǎn) 75復(fù)位。機(jī)械手復(fù)位后，齒條 17 上的擋環(huán)壓下行程開(kāi)關(guān) 13，發(fā)出換刀完成信號(hào)，使刀套向上翻轉(zhuǎn) 90，為下次選刀做好準(zhǔn)備。同時(shí)機(jī)床繼續(xù)執(zhí)行后面的操作，換刀過(guò)程亦可見(jiàn)本設(shè)計(jì)的動(dòng)畫(huà)演示。4 43 3 自動(dòng)換刀過(guò)程的動(dòng)作順序自動(dòng)換刀過(guò)程的動(dòng)作順序機(jī)械手將刀具從刀庫(kù)中取出送至機(jī)床主軸上，然后將用過(guò)的舊刀送回刀庫(kù)。其動(dòng)作過(guò)程簡(jiǎn)述如下（結(jié)合如下?lián)Q刀過(guò)程示意圖 4-3）：（1） 、刀套下轉(zhuǎn) 90如上圖 a 所示刀庫(kù)位于立柱左側(cè)，刀具軸線在刀庫(kù)中的安裝方向與主軸垂直。換刀前，刀庫(kù)將待換刀具送到換刀位置，然后刀套連同刀具翻轉(zhuǎn) 90，使刀具軸線與主軸軸線平行，如圖 b 所示。（2） 、機(jī)械手轉(zhuǎn) 75如圖 c 所示，換刀機(jī)械手逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 75，兩手爪分別抓住刀庫(kù)上和主軸上的刀柄。（3） 、機(jī)械手拔刀待主軸上自動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)松開(kāi)刀具后，機(jī)械手下降，同時(shí)拔出主軸上和刀庫(kù)上的刀具，如圖 d 所示。（4） 、刀具位置交換16如圖 e 所示，機(jī)械手逆時(shí)針轉(zhuǎn) 180，使主軸刀具與刀庫(kù)刀具交換位置。（5） 、機(jī)械手插刀機(jī)械手上升，分別將刀具插入主軸錐孔和刀庫(kù)刀套中,如圖 f 所示。（6）機(jī)械手順時(shí)針轉(zhuǎn) 75如圖 g 所示,待主軸上自動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)夾緊刀具后，機(jī)械手順時(shí)針轉(zhuǎn) 75，回到原始位置。（7）刀套帶著換回的舊刀具向上翻轉(zhuǎn) 90，準(zhǔn)備下一次選刀,如圖 h 所示。4 44 4 自動(dòng)換刀裝置的相關(guān)技術(shù)要求自動(dòng)換刀裝置的相關(guān)技術(shù)要求441 主軸準(zhǔn)停裝置為了傳遞扭矩，在主軸的前端裝有端鍵，當(dāng)?shù)毒叩侗b入錐孔時(shí)，刀柄上的鍵槽位置必須與該鍵對(duì)準(zhǔn)才能裝入。當(dāng)機(jī)械手從刀庫(kù)取刀時(shí)，為了確保刀具其后能順利地裝入主軸錐孔中，必須使主軸準(zhǔn)確地停在刀具交換位置上。同時(shí)，由于工藝上的需要，也必須使主軸準(zhǔn)停在固定位置上。這種使主軸端在定位鍵停在固定位置的技術(shù)要求稱(chēng)為主軸準(zhǔn)停。可在主軸上安裝電氣控制的主軸準(zhǔn)停裝置以實(shí)現(xiàn)主軸準(zhǔn)停功能。442 換刀機(jī)械手的安裝與調(diào)試A：換刀機(jī)械手安裝在主軸箱的左側(cè)面，加工零件時(shí)，換刀機(jī)械手隨主軸箱一起上下運(yùn)動(dòng)；B：當(dāng)初裝上換刀機(jī)械手后，必須進(jìn)行調(diào)試：用手動(dòng)操縱主式調(diào)整換刀機(jī)械手相對(duì)于主軸的位置，使用調(diào)整心棒，有誤差時(shí)可調(diào)整機(jī)械手行程、刀庫(kù)位置、機(jī)械手支座、修正主軸坐標(biāo)原點(diǎn)等。安裝最大重量刀具時(shí)，要進(jìn)行多次刀庫(kù)到主軸位置的自動(dòng)交換，使機(jī)械手換刀時(shí)做到準(zhǔn)確無(wú)誤，無(wú)撞擊。 175 5、自動(dòng)換刀裝置的控制原理、自動(dòng)換刀裝置的控制原理5.15.1 刀庫(kù)的控制刀庫(kù)的控制刀庫(kù)的轉(zhuǎn)動(dòng)由電機(jī)帶動(dòng)，轉(zhuǎn)速由控制信號(hào)電壓調(diào)定。刀庫(kù)刀盤(pán)最下位置的刀套旋轉(zhuǎn)90，使刀頭朝下，等待機(jī)械手來(lái)?yè)Q刀，是由氣缸實(shí)現(xiàn)的。當(dāng) PLC 控制系統(tǒng)發(fā)出換刀信號(hào)時(shí)，氣缸的活塞桿帶動(dòng)撥叉上升，最下面的一個(gè)刀套右尾部的滾子正好進(jìn)入撥叉的缺口，撥叉 7 上升使刀套連同刀具逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 90，使刀頭與主軸平行，便與換刀。當(dāng)機(jī)械手完成換刀后，發(fā)出換刀結(jié)束信號(hào)，開(kāi)始下一道工序。同時(shí)刀庫(kù)旋轉(zhuǎn) 60，把下一道工序刀具轉(zhuǎn)到刀庫(kù)最下端的換刀位置，做好下一次換刀準(zhǔn)備，這也縮短了輔助時(shí)間。5 52 2 機(jī)械手的控制機(jī)械手的控制機(jī)械手的換刀動(dòng)作由液壓控制。機(jī)械手的換刀動(dòng)作分別由三個(gè)液壓缸控制，如圖 5-1所示。具體控制過(guò)程上一章 42 機(jī)械手傳動(dòng)結(jié)構(gòu)已經(jīng)說(shuō)明。該控制的優(yōu)點(diǎn)是換刀平穩(wěn)，快捷。6 6、典型零件的設(shè)計(jì)、典型零件的設(shè)計(jì)6.16.1 聯(lián)軸器聯(lián)軸器本設(shè)計(jì)只用到一個(gè)聯(lián)軸器，那就是刀庫(kù)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)主軸與蝸桿軸的聯(lián)接處。6.1.1 聯(lián)軸器的選用由上述可知,本設(shè)計(jì)的刀庫(kù)容量?jī)H為 6 把刀具，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩不大于 T0=8Nm。由于本刀庫(kù)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩小，且所需轉(zhuǎn)速小，所以決定采用較普通的套18筒聯(lián)軸器。查參考資料 12 表 16-4,選用 d=16mm,型套筒聯(lián)軸器，如圖 6-1 所示。其主要參數(shù)為=28Nm。pM6.1.2 聯(lián)軸器的校核校核公式為cPMKMM其中聯(lián)軸器的公稱(chēng)轉(zhuǎn)矩（Nm）M 聯(lián)軸器的施用轉(zhuǎn)矩（Nm）PM 工作情況因數(shù)，查參考資料 12 表 16-4,得=1.5KK于是，所以所選的聯(lián)軸器合適。1.5 81228cPMKMN mMN mAA6 62 2 托架的設(shè)計(jì)托架的設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)所需托架有電機(jī)、刀庫(kù)及機(jī)械手的安裝托架。托架的設(shè)計(jì)應(yīng)根據(jù)電機(jī)、刀庫(kù)及機(jī)械手的尺寸重量大小和安裝部位的形狀尺寸等等。由于本設(shè)計(jì)的篇幅所限，具體的設(shè)計(jì)就給予省略。結(jié) 論畢業(yè)設(shè)計(jì)是完成教學(xué)計(jì)劃達(dá)到專(zhuān)業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)的一個(gè)重要的教學(xué)環(huán)節(jié)；是教學(xué)計(jì)劃中綜合性最強(qiáng)的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，它在培養(yǎng)和提高我們綜合運(yùn)用專(zhuān)業(yè)知識(shí)分析和解決實(shí)際問(wèn)題的能力，并進(jìn)行工程技術(shù)人員所必須具備的基本素質(zhì)的訓(xùn)練等方面具有很重要的意義。畢業(yè)設(shè)計(jì)能使我們?cè)谝韵聨讉€(gè)方面有較大提高。1通過(guò)閱讀有關(guān)資料對(duì)當(dāng)前先進(jìn)的機(jī)械制造業(yè)的發(fā)展有進(jìn)一步的了解。2融匯、貫通幾年里所學(xué)習(xí)的專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)和專(zhuān)業(yè)理論知識(shí)。3綜合運(yùn)用所學(xué)專(zhuān)業(yè)理論知識(shí)和技能提高獨(dú)立分析問(wèn)題和解決實(shí)際問(wèn)題的能力。4培養(yǎng)和提高與設(shè)計(jì)群體合作、相互配合的工作能力。歷時(shí)二個(gè)多月的畢業(yè)設(shè)計(jì)接近尾聲了，我的設(shè)計(jì)也基本上圓滿完成了。此時(shí)回想過(guò)去設(shè)計(jì)的日子，體會(huì)多多，感慨也不少。我基本上按照我初定的三階段計(jì)劃認(rèn)真做我的畢業(yè)設(shè)計(jì)的。設(shè)計(jì)過(guò)程也如我所料，遇到不少的問(wèn)題。在查閱資料學(xué)習(xí)階段，我不但認(rèn)真閱讀了從工程訓(xùn)練中心借來(lái)的加工中心換刀機(jī)械手的說(shuō)明書(shū)，重新溫習(xí)了我們以前所學(xué)過(guò)的數(shù)控機(jī)床 、 液壓傳動(dòng)與氣壓傳動(dòng) ，還常去圖書(shū)館，翻閱了幾乎所有有關(guān)數(shù)控機(jī)床、自動(dòng)換刀、加工中心的圖書(shū)資料和部分液壓電氣控制方面的書(shū)籍。具體設(shè)計(jì)階段19是最主要，最重要，最艱難的階段。萬(wàn)事開(kāi)頭難，這一階段的第一個(gè)難點(diǎn)就是總體方案的確定。我是在前階段學(xué)習(xí)了自動(dòng)換刀形式，加工中心類(lèi)別的基礎(chǔ)上，認(rèn)真研究往屆的設(shè)計(jì)方案，再比較現(xiàn)在有類(lèi)似數(shù)控機(jī)床所應(yīng)用的機(jī)床自動(dòng)換刀裝置后，最終確定自己的設(shè)計(jì)方案的。最后的修改階段。首先我自己先認(rèn)真檢查修改一遍自己的設(shè)計(jì)，包括工程圖，動(dòng)畫(huà)以及說(shuō)明書(shū)。然后交給指導(dǎo)老師，請(qǐng)她幫我檢查。指導(dǎo)老師經(jīng)過(guò)詳細(xì)的檢查后對(duì)我的設(shè)計(jì)給予詳細(xì)的、全面的批評(píng)指正和修改建議。我根據(jù)指導(dǎo)老師的修改建議，進(jìn)行第二輪的修改，修改完后再請(qǐng)老師過(guò)目指導(dǎo)，直到指導(dǎo)老師認(rèn)為基本沒(méi)什么錯(cuò)誤為止。致 謝本課題在選題及研究過(guò)程中得到張老師的悉心指導(dǎo)。張老師多次詢(xún)問(wèn)研究進(jìn)程，并為我指點(diǎn)迷津，幫助我開(kāi)拓研究思路，精心點(diǎn)撥、熱忱鼓勵(lì)。張老師一絲不茍的作風(fēng)，嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的態(tài)度，踏踏實(shí)實(shí)的精神，不僅授我以文，而且教我做人，雖歷時(shí)三載，卻給以終生受益無(wú)窮之道。對(duì)張老師的感激之情是無(wú)法用言語(yǔ)表達(dá)的。同時(shí)在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，對(duì)給予我指導(dǎo)和幫助的老師同學(xué)表示衷心的感謝！特別是張老師在最后的修改階段，您的點(diǎn)睛之筆是我設(shè)計(jì)不斷完善的關(guān)鍵，您對(duì)工作認(rèn)真負(fù)責(zé)的態(tài)度也是我學(xué)習(xí)的好榜樣，讓我受益匪淺，最后我要向諸位老師深深地鞠上一躬并對(duì)我的父親、母親致謝，感謝他們對(duì)我的理解與支持。 參考文獻(xiàn)1、 吳宗澤,羅圣國(guó).機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊(cè)第二版M.北京:高等教育出版社,1999.2、廖念釗,莫雨松,李碩根,楊興駿.互換性與技術(shù)測(cè)量第四版M.北京:中國(guó)計(jì)量出版社,2000.3、陳錦昌,劉就女,劉林.計(jì)算機(jī)工程制圖M.廣州:華南理工大學(xué)出版社,1999.4、馮辛安,黃玉美,杜君文.機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)M.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2004.5、熊光華.數(shù)控機(jī)床M. 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