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1、配置文件說明 1. 概述 本文對的配置文件參數進行說明，包括對設備序列號、硬件設置和數據檢校相關參數的功能和分類說明，以及參數在配置文件中的編輯格式。 2. 參數說明 2.1 設備序列號 設備列號記錄設備版本信息，包括三部分： 設備類型 設備修改記錄 設備出廠日期 2.2 硬件配置 硬件配置參數包括兩類：一類是NetBurner程序在參數檢查和參數轉換中需要使用的閾值參數；一類是直接寫入FPGA，通過FPGA進行硬件配置的參數。 2.3 檢校設置 檢校參數包括鏡面檢校參數，測距檢校參數，硬件裝配檢校參數，動態(tài)檢校參數和測距灰度修正值。 2.4 解算設置 解算參數包括

2、各解算模塊添加選擇設置，每個模塊參數設置。 3. 編輯格式 配置文件格式如下圖所示，根據參數分類，配置文件設計分成三部分，使用“#1”(激光雷達信息，參數標識’01~09’)，“#2” (模塊配置，參數標識’11~29’)，“#3” (檢校參數配置，參數標識’31~39’)標識，使用“#F”(解算配置信息，參數標識’F100~FA00’)，。 參數對應格式內容如下表所示，每類配置包含8個參數，未使用參數以“*”占位保留：  類別 編號 命令 頭(int) 1 2 3 4 5 6 7 8 #1 1 sn 0x1001= devType devDate

3、 devRev * * * * * #2 1 laser 0x2001= lsrType lsrFreqMin lsrFreqMax lsrElecMin lsrElecMax * * * 2 motor 0x2002= motType motSpdMin motSpdMax motCoder motZeroAng stgCoder * * 3 sview 0x2003= mvSr1 mvSp1 mvSr2 mvSp2 mvSr3 mvSp3 mvSr4 mvSp4 4 tview 0x2004= tvSr

4、1 tvSp1 tvSr2 tvSp2 tvSr3 tvSp3 tvSr4 tvSp4 5 temp 0x2005= tempType tempMin tempMax * * * * * 6 elec 0x2006= elecT0 elecChnl elecPeakD elecFix elecAf * * * 7 mpia 0x2007= mpiaMode mpiaA mpiaB mSet * * * * 8 simu 0x2008= echo4 echo3 echo2 echo1 echo0 *

5、 * * 9 camera 0x2009= cmrType cmrMode cmrWidth * * * * * #3 1 Share 0x3001= s h u b0 D * * * 2 Apmodel 0x3002= H1 V1 d01 db1 f1 c1 … * 3 Ramodel 0x3003= H V d0 db f c 4 Urmodel 0x3004= K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 5 Range 0x3005= P1 P2

6、 #A 15 range 0xAxxx= value 列分隔符：英文逗號，無空格 3.1 設備序列號說明 設備序列號格式分為三部分，分別是： 1001= devType devDate devFix 名稱 說明 單位 參數值 備注 devType 記錄設備型號 0：未知 1：LairLidar 2：RAangleII 3：RAngleIII 4：UMachineII 5：UMachineIII 6：UMachineIV devDat

7、e 記錄設備出廠編號 devFix 記錄設備升級號 3.2 硬件配置說明 3.2.1 激光器配置 激光器配置格式為： 2001= lsrType lsrFreqMin lsrFreqMax lsrElecMin lsrElecMax 名稱 說明 單位 參數值 備注 lsrType 設備使用激光器類型 0：VGEN 1：KPS 2：Manlight lsrFreqMin 激光器允許最小頻率 KHz lsrFreqMax 激光器允許最大頻率 KHz lsrElecMin

8、激光器使用0功率對應激光器電流值 mA KPS激光器由FPGA控制，參數值固定為0。其他類型參考激光器手冊。 lsrElecMax 激光器使用100%功率對應激光器電流值 mA KPS激光器由FPGA控制，參數值固定為204。其他類型參考激光器手冊。 3.2.2 電機配置 電機配置格式為： 2002= motType motSpdMin motSpdMax motCoder motZeroAng stgCoder 名稱 說明 單位 參數值 備注 motType 設備使用掃描電機類型 暫未使用，填0 motSpdMin

9、 掃描電機允許最小轉速 rpm motSpdMax 掃描電機允許最大轉速 rpm motCoder 掃描電機轉速轉換對應編碼器分辨率 motZeroAng 零位對應電機角度值，確定掃描數據角度范圍 [0,90) 僅用于LairLidar stgCoder 轉臺電機編碼器線數 118400或81920 光柵盤線數*細分數 3.2.3 電機可視區(qū)域 電機配置格式為： 2003= mvSr1 mvSp1 mvSr2 mvSp2 mvSr3 mvSp3 mvSr4 mvSp4 名稱 說

10、明 單位 參數值 備注 mvSr1 第一視場起始角度 [0,360] 不使用時填0 mvSp1 第一視場終止角度 [0,360] 不使用時填0 mvSr2 第二視場起始角度 [0,360] 不使用時填0 mvSp2 第二視場終止角度 [0,360] 不使用時填0 mvSr3 第三視場起始角度 [0,360] 不使用時填0 mvSp3 第三視場終止角度 [0,360] 不使用時填0 mvSr4 第四視場起始角度 [0,360] 不使用時填0 mvSp4 第四視場終止角度 [0,360] 不使用時

11、填0 3.2.4 轉臺可視區(qū)域 轉臺可視區(qū)域配置格式為： 2004= mtSr1 mtSp1 mtSr2 mtSp2 mtSr3 mtSp3 mtSr4 mtSp4 名稱 說明 單位 參數值 備注 mtSr1 第一視場起始角度 [0,360] 不使用時填0 mtSp1 第一視場終止角度 [0,360] 不使用時填0 mtSr2 第二視場起始角度 [0,360] 不使用時填0 mtSp2 第二視場終止角度 [0,360] 不使用時填0 mtSr3 第三視場起始角度 [0,360]

12、 不使用時填0 mtSp3 第三視場終止角度 [0,360] 不使用時填0 mtSr4 第四視場起始角度 [0,360] 不使用時填0 mtSp4 第四視場終止角度 [0,360] 不使用時填0 3.2.5 溫度檢查配置 溫度檢查配置格式為： 2005= tempType tempMin tempMax 名稱 說明 單位 參數值 備注 tempType 獲取傳感器溫度方式 暫未使用，填0 tempMin 加熱片啟動控制閾值 ℃ tempMax 高溫警告信息判定閾值 ℃

13、 暫未使用，填0 3.2.6 光電采集 光電采集數據格式： 2006= elecT0 elecChnl elecPeakD elecFix elexAf 名稱 說明 單位 參數值 備注 elecT0 回波時間窗口超始時間對應T0信號沿 0：回波時間窗口起始時間為T0前沿 1：回波時間窗口起始時間為T0后沿 elecChnl 采集信道設置 171：兩個回波信道均采集回波信號上升沿的值 203：信道1采集上升沿，通道2采集下降沿 elecPeakD 調整峰值延時值，獲取回波峰值最大值 ps

14、 [0,1023] 參數范圍由FPGA寄存器位數限制 elecFix 脈沖寬度修正值 ns elecAf 電子水泡精度 度/Hz 3.2.7 時間測量配置 時間測量配置格式： 2007= mpiaMode mpiaA mpiaB mSet 名稱 說明 單位 參數值 備注 mpiaMode 配置時間測量工作模式 0：單脈沖A測量 2：單脈沖B測量 4：單脈沖乒乓測量 8：多脈沖交叉測量 mpiaA 測量精度補償系數 mpiaB 測量精度補償系數 mSet 單回波精度系

15、數 3.2.8 仿真數據配置 仿真數據配置格式為： 2008= echo4 echo3 echo2 echo1 echo0 名稱 說明 單位 參數值 備注 echo4 仿真數據四回波比例 [0,15] 參數范圍由FPGA寄存器位數限制 echo3 仿真數據三回波比例 [0,15] 參數范圍由FPGA寄存器位數限制 echo2 仿真數據二回波比例 [0,15] 參數范圍由FPGA寄存器位數限制 echo1 仿真數據一回波比例 [0,15] 參數范圍由FPGA寄存器位數限制 ec

16、ho0 仿真數據零回波比例 [0,15] 參數范圍由FPGA寄存器位數限制 3.2.9 相機配置 相機配置格式為： 2009= cmrType cmrMode cmrWidth 名稱 說明 單位 參數值 備注 cmrType 設備使用相機觸發(fā)類型 0：低電平 1：高電平 cmrMode 脈沖記錄方式 0：外部flash 1：內部shutter cmrWidth 觸發(fā)電平脈寬 10ns 3.3 檢校參數配置說明 3.3.1 鏡面檢校模型參數 檢校模型參數按設

17、備類型分為四部分，參數格式為： 3001~3004= ShareCalib APCalib RACalib URCalib 名稱 說明 單位 參數值 備注 ShareCalib 不同設備共有的檢校參數 APCalib LairLidar設備檢校參數 RACalib RAngle設備檢校參數 URCalib Uarm設備檢校參數 SharCalib: 3001 s h u b0 D APCalib： 3002 H1 V1 d01 db1 f1 c1 H2 V2 d02

18、 db2 f2 c2 H3 V3 d03 db3 f3 c3 H4 V4 d04 db4 f4 44 RACalib： 3003 H V d0 db f c URCalib： 3004 k1 k2 k3 k4 k5 k6 k7 k8 3.3.2 測距檢校參數 測距檢校參數格式為： 3005= p1 p2 名稱 說明 單位 參數值 備注 p1 測距修正乘常數 p2 測距修正偏移 m 3.3.3 測距灰度修正值 測跑灰度修正參數格式為： A001~A800= range 名稱 說明 單位 參數值 備注 range 對應灰度修正值 3.4 解算參數配置說明 數據處理將各個算法模塊形成算法類，算法編號根據算法類別和功能進行劃分?，F劃分為九類（section），分別用0xF1xx~0xFAxx標識。參數定義為 0xF101~0xFa0f Para[16][128] 0xF為模塊參數統(tǒng)一編號，第二位編號代表每個模塊所屬section，第三位和第四位編號為每個模塊自己的ID，用于區(qū)分每個模塊。Para為每個模塊的參數字符串。