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1、機械結構與傳動課程設計 1 設計題目 代做CAD圖紙說明書，加Q_ Q 設計一通用圓柱坐標工業(yè)機械手，其運動簡圖如圖1所示，可實現(xiàn)臂部升降、臂部回轉(zhuǎn)、臂部伸縮X、腕部回轉(zhuǎn)四個自由度的運動，具體的運動參數(shù)如表1和表2所示。主要應用在機械加工設備上、卸料過程當中，手指夾持棒料的直徑范圍是mm，長度450-1200mm，自由度：4個，抓重：200N。 圖1 圓柱坐標機械手運動簡圖 表1臂部運動參數(shù) 運動名稱 符號 行程范圍 速度 伸縮 X 400mm <400mm/s ,<300mm/s,<200mm/s 回轉(zhuǎn) ，， 升降 300mm 表

2、2 腕部參數(shù) 運動名稱 符號 行程范圍 速度 回轉(zhuǎn) 2 設計要求 2.1 機械結構設計 擬定機械手工作流程并制定相應的液壓驅(qū)動控制方案，在此基礎上完成手部夾持傳力機構、臂部升降、臂部回轉(zhuǎn)、臂部伸縮、腕部回轉(zhuǎn)的機械結構設計，進一步對機械手各部分結構進行整合，完成整體性裝配設計。 2.4 設計說明書編寫與圖紙規(guī)范 整理前階段設計資料，形成系統(tǒng)性、邏輯性較強的說明書一份。 3 其他說明 3.1組隊方式 3.2 提交方式 1）提交AUTOCAD版的1張裝配圖，4張零件圖（抓手、臂部、腕部、機座）。 2）提交至少30頁的作品說明書一份。 4 主要參考文獻 [1] 工業(yè)機械手圖冊編寫組.工業(yè)機械手圖冊［M］，北京：機械工業(yè)出版社，1978 [2] 劉文波，陳白寧，段智敏.工業(yè)機器人［M］，東北大學出版社，2007 [3］張利平. 液壓站［M］.北京：化學工業(yè)出版社，2008 [4] 《機械設計手冊》編委.機械設計手冊［M］.北京：機械工業(yè)出版社，2007 [5] 劉延俊.液壓回路與系統(tǒng)［M］.北京：化學工業(yè)出版社，2009 [6] 王守城，段俊勇.液壓系統(tǒng)PLC控制實例精解［M］.北京：中國電力出版社，2011