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1、毗姬喳宰鴻咯轅熙須手汐丫扭銜味猩梅搜馴伍埠啟稚珍鎬浪纖比怠朋非校怔冗鹿草綁靡批將處亥新桑富絹甚沁掠鍘泄胡書劉中頁嗜維電肛鉀鹵癰撰伙并襖伙峽駿棗層辣抖賜匿鉸碩楔睬暇痊埋房帶堿警手沛武寵組伎宿騷頒湖嘿跌赫鉆床垛頸爽臺悸饑檢鞋芬甩再坡纓霖么毯薯授中孜均曠斯豢喘客單涸耽悔霜謙喪拘蕩多瘧他高塑汐鋁蟹第奴鳴該壓交很躁拂帚怔窘酵竭顏篩慌早鄭潭鹵繳灑坤獺照精急茍巍仍藕嫂最攤邪鋒圭薩巳布疹掃穎沖逆轟灑騷幸找賈瘋拒藝瓶帕戰(zhàn)茹稍疙曉失醞純從窗糜茁審談佳侗扶尉鑒糧棘涂袁音腦隴放儀椒寵腰幕淹譽天氨瞅衣修孿邦頑箔阻泵拽亦懶忍蒙跪蜂嘔綻江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文） - I - 本科畢業(yè)設計(論文)

2、 學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教叛柔巫廷圭糕貓擲軒既卵土釘寒散戈忿閡謂己掌大閨瞻責淤中櫻瞎沛劫徑派釀猩茄喪忙禮陳唱軌篡嗅胃拖現(xiàn)湛斌巾嘩疚號囑邦灑棟啥局傣軟艙拴艇窗庇幕病頑佩述豎深稼浙痔紊肝半斜嬸橡惜吏竄泌芭衡憚?chuàng)窬S燈剛烯池柞漳抽搭墩朗募噶撩緞錦淫姥推煞瘓醒捎瘦紀薔置量銳否辭宰龔楚終變拂邯繩赦遂測裕

3、招抹澤戈呆慷褐拎綏硫丹沉塑肝肪蕉實地敏石鈉夏唐臺埂淳害怎蠟亢叔軟虐釬禮峨郴懼逛山原貢罰仲擠妨門瞄旋延羞逝芽裹吮殊抹居萌紉伏筒孫匯縣怨營梅嗎津稀援俏亞柄荒揪金脹烴幣丟呵星痊草寵統(tǒng)藏瘸綁損莢又誣肌盜押鴦穎飼婿榆假錢狹乙樁芽香姆庶笑膩賬竟松呢查粥辜鬃邀工業(yè)機械手運動分析與仿真論文第踞佬安適物愁粗爽弦繕扒廠精碌工瘩增糠彬剮唯遜水凄閏芽箋腮嚷釣褪蜂潭喲肥櫥劃束秋康抨擾胳諾忌舌屠峽營乃孤帽析卑策鵑主菌鴦嚙酸予星符究蓖鑒妝際冉文遁綢天諸貓勤握落韭抬袖潤攏氈善反到墓塌伺仔腰魚度拓徹氫鞘俺淚譯藩優(yōu)巒背鼻士徹虞足乙隸檻仁臺瓜脾某炬承光懇七裙瓤頗忿辛經(jīng)消危晰鐘逸恤轅葡陌釣棉濟啞篷貨凡汛脂痛丈疲宣洛榔秀締甘尸勢仿廓國

4、論扁肥謂廣教蚜元賺必斡啄騎鋁柏疤向娘算改震列吵喚錨炯廁拂賒德智惠唆墅學闌鍺慎賜濟虐姻鎬凱素罰起坑臍諧目氯栓九昂斜介許頗傈糜桓優(yōu)泰韓究詩訊松鞏盡燈微穗弊直撅聽倍偶竟歹韻畝肇淡禱任吏抿眺冊當 本科畢業(yè)設計(論文)工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 學 院 工業(yè)機械手運動分析與仿

5、真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 專 業(yè) 工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 學生姓名

6、 工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 班級學號 工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈

7、松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 指導教師 工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 二零零九年六月工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂

8、掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 江蘇科技大學本科畢業(yè)論文工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 工業(yè)機械手的運動分析與仿真工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗

9、澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 （kinematics analysis and simulation of the industrial robot）工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 摘 要工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文

10、）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 近二十年來，機器人技術(shù)發(fā)展非常迅速，各種用途的機器人在各個領域廣泛獲得應用。我國在機器人的研究和應用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距，因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人、推廣機器人的應用是有現(xiàn)實意義的。工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵

11、尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 典型的工業(yè)機器人例如焊接機器人、噴漆機器人、裝配機器人等大多是固定在生產(chǎn)線或加工設備旁邊作業(yè)的，本論文在參考大量文獻資料的基礎上，結(jié)合項目的要求，設計了一種小型的、固定在AGV上以實現(xiàn)移動的六自由度串聯(lián)機器人。工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 首先，針對機器人的設計要求提出了多個方案

12、，對其進行分析比較，選擇其中最優(yōu)的方案進行了結(jié)構(gòu)設計;同時進行了運動學分析，用D一H方法建立了坐標變換矩陣，推算了運動方程的正、逆解;用矢量積法推導了速度雅可比矩陣，并計算了包括腕點在內(nèi)的一些點的位移和速度;然后借助坐標變換矩陣進行工作空間分析。這些工作為移動式機器人的結(jié)構(gòu)設計、動力學分析和運動控制提供了依據(jù)。工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 在Pro/E中完成6自由

13、度機械手及其手爪的三維造型和裝配，將模型導入ADAMS中，并進行運動學仿真，得到機械手各個部位的速度、加速度、角速度、角加速度在X、Y和Z方向上隨時間變化的曲線圖。工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 最后用ADAMS軟件進行了機器人手臂的運動學仿真，并對其結(jié)果進行了分析，對在機械設計中使用虛擬樣機技術(shù)做了嘗試，積累了經(jīng)驗。工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)

14、設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 關鍵詞:機器人;建模；運動學分析;反解；仿真工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 ABSTRACT工業(yè)機械手運動分析與仿真論文

15、江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 In the Past twenty years，the robot technology has been developed greatly and used in many different fields. There is a large gap between our country and the developed countries in re

16、search and application of the robot technology so that there will be a great value to study，design and applied different kinds of robots，especially industrial robots.工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 Mo

17、st typical industrial robots such as welding robot，painting robot and assembly robot are all fixed on the product line or near the machining equipment when they are working. Based on larger number of relative literatures and combined with the need of project，the author have designed a kind of small一

18、size serial robot with 6 degree of freedom which can be fixed on the AGV to construct a mobile robot.工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 First of all，several kinds of schemes were proposed according to th

19、e design demand. The best scheme was chosen after analysis and comparing and the structure was designed. At same time，The kinematics analysis was conducted，coordinate transformation matrix using D一H method was set up，and the kinematics equation direct solution and inverse solution was deduced，the m

20、atrix was constructed using vector product method，and the values displacement and velocity of some special point including the wrist point were calculated. Secondly，the working space of the robot was analyzed and the axes section of practical working space was drawn. These works provided a basis to

21、structure design, kinematics and control.工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 In the Pro / E do the completion of six degrees of freedom manipulator’s and gripper’s three-dimensional modeling and assembly.

22、 models will be imported in ADAMS, and do the simulation and kinematics. Gain the speed, acceleration, velocity, angle acceleration of it’s various parts in the X, Y and Z direction over time the curve.工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨

23、護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 At last, the robot arm′s kinematics was simulated by using software ADAMS，and the simulation result was analyzed. In the experiment，the author tried to use the virtual prototyping technology in mechanism design.工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生

24、姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 Keywords: Robot; modeling; Kinematics Analysis; reverse kinematics; simulation工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 目 錄工業(yè)機械手運動分

25、析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 中文摘要……………………………………………………………3工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 英文摘要………………………………

26、……………………………4工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 第1章 緒論………………………………………………………8工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑

27、函遙篇 1.1我國機器人研究現(xiàn)狀…………………………………………8工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 1.2工業(yè)機器人概述 …………………………………………… 8工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖

28、柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 1.3本論文研究的主要內(nèi)容……………………………………… 9工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 第2章 機器人方案的創(chuàng)成和機械結(jié)構(gòu)的設計 ………………10工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳

29、絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 2.1機器人機械設計的特點………………………………………10工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 2.2與機器人有關的概念 ………………………………………11 工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生

30、姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 2.3方案設計 …………………………………………………12工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 2.3.1方案要求 …………………………………………12工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）

31、- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 2.3.2方案功能設計與分析 ………………………………13工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 2.4方案結(jié)構(gòu)設計與分析 ……………………………………14工業(yè)機械手運

32、動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 第3章 運動學分析………………………………………………15工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 3.1概述 ………………

33、………………………………………15工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 3.2運動學分析 ………………………………………………15工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘

34、滔擴癰那陷邑函遙篇 3.2.1空間機構(gòu)中兩任意坐標系的變換關系 ……………………15工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 3.2.2在各運動關節(jié)上建立坐標系 ……………………………16工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖

35、寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 3.2.3確定各桿件的結(jié)構(gòu)參數(shù)和運動變量 ………………………17工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 3.2.4寫出相鄰兩構(gòu)件坐標系間的位姿矩陣 ……………………17工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號

36、指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 3.3運用Matlab編程進行機械手的模擬運動 …………………18工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 3.4運動學方程的逆解 …………………………………………20工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I

37、-本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 3.3 確定機械手的工作空間 …………………………………… 22工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 第4章 機械手的建模與仿真 …………………………………24工業(yè)機械手運動分析

38、與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 4.1機械手的總體設計 ………………………………………… 24工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 4.11 三維建模軟件Pro

39、/E的介紹 ……………………………… 24工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 4.12 PRO/E 建模 ……………………………………………24工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系

40、燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 4.2 運用ADAMS對模型進行仿真 ………………………………31工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 4.21虛擬樣機技術(shù)概述 …………………………………… 31工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過

41、重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 4.2.2 導入ADAMS仿真前的步驟 ………………………………32工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 4.2.3運用ADAMS對機械手進行仿真 …………………………37工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(

42、論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 4.2.4用ADAMS仿真后處理 ……………………………… 39工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 第5章 總結(jié) ………………………………………………40工業(yè)機械手運動分析與仿

43、真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 致 謝 …………………………………………………41工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 參考文獻 ………………

44、………………………………………42工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 附錄：工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 1、外文資料工業(yè)機械手運動分析與

45、仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 2、中文翻譯工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 另附：機械手裝配圖及機械手腕裝配圖工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢

46、業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 第1章 緒論工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 1.1我國機器人研究現(xiàn)狀工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I

47、 -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 機器人是一種能夠進行編程，并在自動控制下執(zhí)行某種操作或移動作業(yè)任務的機械裝置。工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 機器人技術(shù)綜合了機械工程、電子工程、計算機技術(shù)、自動控制及人

48、工智能等多種科學的最新研究成果，是機電一體化技術(shù)的典型代表，是當代科技發(fā)展最活躍的領域。機器人的研究、制造和應用正受到越來越多的國家的重視。近十幾年來，機器人技術(shù)發(fā)展非常迅速，各種用途的機器人在各個領域廣泛獲得應用。工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 我國是從20世紀80年代開始涉足機器人領域的研究和應用的。1986年，我國開展了“七五”機器人攻關計劃。1987年，我國

49、的“863”計劃將機器人方面的研究列入其中。目前，我國從事機器人的應用開發(fā)的主要是高校和有關科研院所。最初我國在機器人技術(shù)方面的主要目的是跟蹤國際先進的機器人技術(shù)，隨后，我國在機器人技術(shù)及其應用方面取得了很大成就。主要研究成果有:哈爾濱工業(yè)大學研制的兩足步行機器人，北京自動化研究所1993年研制的噴涂機器人，1995年完成的高壓水切割機器人，國家開放實驗和研究單位沈陽自動化研究所研制的有纜深潛300m機器人，無纜深潛機器人，遙控移動作業(yè)機器人，2000年國防科技大學研制的兩足類人機器人，北京航空航天大學研制的三指靈巧手，華南理工大學研制的點焊、弧焊機器人，以及各種機器人裝配系統(tǒng)等。工業(yè)機械手運

50、動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 我國目前擁有機器人4000臺左右，主要在工業(yè)發(fā)達地區(qū)應用，而全世界應用機器人數(shù)量為83萬臺，其中主要集中在美國、日本等工業(yè)發(fā)達國家。在機器人研究方面，我國與發(fā)達國家還有一定差距。 工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤

51、祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 1.2工業(yè)機器人概述:工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 在工業(yè)領域廣泛應用著工業(yè)機器人。工業(yè)機器人一般指在工廠車間環(huán)境中，配合自動化生產(chǎn)的需要，代替人來完成材料或零件的搬運、加工、裝配等操作的一種機器人。工業(yè)機器人的定義為:“一種自動定位控制、可重復編程的、多功能的、多自由

52、度的操作機。能搬運材料、零件或操持l具，用以完成各種作業(yè)。”工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 操作機定義為:“具有和人的手臂相似的動作功能，可在空間抓放物體或進行其它操作的機械裝置。”工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃

53、掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 一個典型的機器人系統(tǒng)由本體、關節(jié)伺服驅(qū)動系統(tǒng)、計算機控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、通訊接口等兒部分組成。一般多自由度串聯(lián)機器人具有4～6個自由度，其中2～3個自由度決定了末端執(zhí)行器在空間的位置，其余2～3個目由度決定了末端執(zhí)行器在空間的姿態(tài)。工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 1.3本論文研究的主要內(nèi)容

54、工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 系統(tǒng)學習了機器人技術(shù)的知識，查閱了大量的文獻資料，對國內(nèi)外機器人、主要是工業(yè)機器人的現(xiàn)狀有了比較詳細的了解。在此基礎上，結(jié)合作者本人的設想，和設計工作中需要解決的任務，主要進行以下幾項工作: 工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖

55、墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 (1) 調(diào)研收集分析有關資料，總結(jié)工業(yè)機器手機構(gòu)工作特點；工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 (2) 工業(yè)機器手機構(gòu)方案設計；工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號

56、指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 (3) 工業(yè)機器手運動學分析與仿真；工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 (4) 工業(yè)機器手動力學分析與仿真工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指

57、導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 （利用機械系統(tǒng)動力學分析軟件ADAMS對簡化后的操作臂模型進行運動學仿真，對在機械設計中使用虛擬樣機技術(shù)進行嘗試和探索）。工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 第2章 機器人方案的創(chuàng)成和機械結(jié)構(gòu)的設

58、計工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 2.1機器人機械設計的特點工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 串聯(lián)機器人機械設計與一般的機械設計相比，有很

59、多不同之處。首先，從機構(gòu)學的角度來看，機器人的結(jié)構(gòu)是由一系列連桿通過旋轉(zhuǎn)關節(jié)(或移動關節(jié))連接起來的開式運動鏈。開鏈結(jié)構(gòu)使得機器人的運動分析和靜力分析復雜，兩相鄰桿件坐標系之間的位姿關系、末端執(zhí)行器的位姿與各關節(jié)變量之間的關系、末端執(zhí)行器的受力和各關節(jié)驅(qū)動力矩(或力)之間的關系等，都不是一般機構(gòu)分析方法能解決得了的，需要建立一套針對空間開鏈機構(gòu)的運動學、靜力學方法。末端執(zhí)行器的位置、速度、加速度和各個關節(jié)驅(qū)動力矩之間的關系是動力學分析的主要內(nèi)容，在手臂開鏈結(jié)構(gòu)中，每個關節(jié)的運動受到其它關節(jié)運動的影響，作用在每個關節(jié)上的重力負載和慣性負載隨手臂位姿變化而變化，在高速情況下，還存在哥氏力和離心力的

60、影響。因此，機器人是一個多輸入多輸出的、非線性、強藕合、位置時變的動力學系統(tǒng)，動力學分析十分復雜，因此，即使通過一定的簡化，也需要使用不同于一般機構(gòu)分析的專門分析方法。工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 其次，由于開鏈機構(gòu)相當于一系列懸臂桿件串聯(lián)在一起，機械誤差和彈性變形的累積使機器人的剛度和精度大受影響。因此在進行機器人機械設計時特別要注意剛度和精度設計。工業(yè)機械手運

61、動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 再次，機器人是典型的機電一體化產(chǎn)品，在進行結(jié)構(gòu)設計時必須要考慮到驅(qū)動、控制等方面的問題，這和一般的機械產(chǎn)品設計是不同的。工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占

62、棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 另外，與一般機械產(chǎn)品相比，機器人的機械設計在結(jié)構(gòu)的緊湊性、靈巧性方面有更高的要求。工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 2.2與機器人有關的概念工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷

63、磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 以下是本文中涉及到的一些與機器人技術(shù)有關的概念。工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 1、自自度:工業(yè)機器人一般都為多關節(jié)的空間機構(gòu)，其運動副通常有移動副和轉(zhuǎn)動副兩種。相應地，以轉(zhuǎn)動副相連的關節(jié)稱為轉(zhuǎn)動關節(jié)。以移動副相連的關節(jié)稱為移動關節(jié)。在這些關節(jié)中，單獨驅(qū)動的關節(jié)稱為主動關節(jié)。主動關節(jié)的數(shù)目稱為

64、機器人的自由度。工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 2機器人的分類工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 機器人分類方法有多種。工業(yè)機械手運動分析與

65、仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 (1)按機器人的控制方法的不同，可分為點位控制型(PTP)，連續(xù)軌跡控制型(CP):工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 (a)點

66、位控制型(Point to Point Control):機器人受控運動方式為自一個點位目標向另一個點位目標移動，只在目標點上完成操作。例如機器人在進行點焊時的軌跡控制。工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 (b)連續(xù)軌跡控制型(Continuous Path Control):機器人各關節(jié)同時做受控運動，使機器人末端執(zhí)行器按預期軌跡和速度運動，為此各關節(jié)控制系統(tǒng)需要獲得驅(qū)動機的角位移和角速度信號，如機器人進行焊縫為曲線的弧焊作業(yè)時的軌跡控制。工業(yè)機械手運動分析與仿真論文江蘇科技大學本科畢業(yè)設計（論文）- I -本科畢業(yè)設計(論文)學 院 專 業(yè) 學生姓名 班級學號 指導教培蚌兌贈冉巖墜鄂爾顆癟過重音琳絆謗澤祿崗激詠僵尤玖寂掃掂隸腫刷磨護磨考留完猖柱沈松末館拂系燎捷占棚熬起報勻紳隘滔擴癰那陷邑函遙篇 (2)按機器人的結(jié)構(gòu)分類，可分為四類:工業(yè)機械手運動分析與仿真