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1、 東華理工大學長江學院（論文） 東華理工大學長江學院 畢 業(yè) 設 計 題 目 加工中心智能換刀系統(tǒng)設計 學生姓名： 翁 志 義 學 號： 09312124 專 業(yè)： 自動化 系 別： 機械與電子工程系 指導教師： 職稱： 講師 二零一三年六月

2、 東華理工大學長江學院（論文） 東華理工大學長江學院（論文） 摘 要 機床的發(fā)展與應用,大大降低了零件加工的輔助時間,極大的提高了生產(chǎn)率。隨著數(shù)控機床的普及應用,機械加工的自動化程度大大提高,數(shù)控機床發(fā)展成了當今普遍應用的一種更新、更先進的制造設備即加工中心。加工中心帶有刀庫和自動換刀裝置,能對工件按預定程序進行多工序加工的高度自動化的多功能的數(shù)字控制機床。 自動換刀裝置應當滿足換刀時間短、刀具存儲量足夠、刀具的安置空間小以及安全可靠等基本要求。加工中心的關鍵在于CNC 對刀庫的自動選刀和刀

3、庫、機械手與主軸間的自動換刀,加工中心出現(xiàn)故障80%都在上述方面本課題就是針對現(xiàn)有的自動換刀裝置進一步減少換刀時間,利用PLC 對刀庫的選刀控制和刀庫、機械手與主軸間的自動換刀控制以及刀庫精確定位。利用PLC 控制液壓傳動機構,使液壓傳動更加穩(wěn)定和精確。 本設計的題目是基于PLC加工中心刀庫換刀控制系統(tǒng)的設計。通過分析刀庫的自動換刀的過程，使刀庫在加工中心上能配合換刀機械手的需要——能在數(shù)控程序的控制下靈活的實現(xiàn)換刀過程每次換新刀只需輸入相應換刀號信號即可。在分析控制要求的基礎上，設計出相應控制程序?？刂瞥绦虬?建立當前刀具庫映像、記錄請求刀具號、轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動方向判斷并確定轉(zhuǎn)盤正反轉(zhuǎn)、發(fā)出脈

4、沖控制刀盤轉(zhuǎn)動、到位燈及換刀指示燈顯示等部分， 程序結構性好、可讀性強、運行效率高，能很好地滿足實用要求。 關鍵詞：? 加工中心 ATC?刀庫?PLC?自動選刀?液壓傳動 Abstract With the development of NC, the automatic tool changer system is More and more important in the modern advanced manufacture, beca

5、use the ATC can shorten the cycle time of product manufacturing, improve the precision of product machining. The latest requirements of machine tool user comprise of diversification of control object,complexity of process, flexible of application and high reliability. The function of tool ma

6、gazine is that stores the tool and moves the tool which will be used in the next manufacturing process to the right changeover position and robot will finish the change over tool When the tool magazines capacity is so big and the distance of tool position is more far away the principal axis, there n

7、eed the tool exchanging unit to implement the changeover work between the principal axis and tool magazine. The framework of this function include the robot, tools rotation station and changeover robot.PLC control the use of hydraulic transmission, made hydraulic transmission to more stable and acc

8、urate. this design topic is based on the PLC machining center tool change control system design. Through the analysis of the knife of the automatic tool changing process, so that the cutter in machining center can be matched with the tool changing manipulator needs -- in NC program under

9、 the control of flexible implementation tool changing process every time new knife only needs to input the corresponding tool change signal can be. The analysis and control on the basis of the requirements, designs the corresponding control procedure. The control program includes: establish the libr

10、ary image, recording request tool number, the rotation of the turntable direction judgment and to determine the turntable is reversed, to send pulses to control the cutter disc to rotate in place, lights and tool change indicator display parts, good program structure, readability is strong, operatio

11、n efficiency is high,which can meet the practical requirements. Key words: MC , ATC，tool magazine，PLC，tool exchange at random?Hydraulic transmission 緒 論 1.1 國內(nèi)外數(shù)控機床的發(fā)展情況 隨著數(shù)控技術的發(fā)展，帶有自動換刀系統(tǒng)的加工中心在現(xiàn)代制造起著愈來愈重要的作用，他能縮短產(chǎn)品的制造周期，提高產(chǎn)品的加工精度，適合柔性加工。自動換刀系統(tǒng)一般由刀庫，機械手和驅(qū)動裝置組成。刀庫容量可大可小，其裝刀數(shù)在20—180把之間。刀庫

12、的功能是存儲刀具并把下一把即將要用的刀具準確地送到換到位置，供換刀機械手完成新舊刀具的交換。當?shù)稁烊萘看髸r，常遠離主抽配置且整體移動不易，這就需要在主軸和刀庫之間配置換刀機構來執(zhí)行換刀動作。完成此功能的機構包括送刀臂、擺刀站和換刀臂、總稱為機械手。具體來說，它的功能是完成刀具的裝卸和在主軸頭與刀庫之間的傳遞。驅(qū)動裝置則是使刀庫和機械手實現(xiàn)其功能的裝置，一般由步進電機或液壓（或氣壓機構）或凸輪機構組成。機械手完成刀庫里的刀（新刀）與主軸上的刀（舊刀）的交換工作。由于數(shù)控加工中心的刀庫容量、換刀可靠性及換刀速度直接影響到加工中心的效率，而自動換刀就是進一步壓縮非切削時間，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件

13、。所以數(shù)控機床為了能在工件一次裝夾中完成多道加工工序，縮短輔助時間，減少多次安裝工件所引起的誤差，必須帶有自動換刀裝置。 1.1.1國內(nèi)外數(shù)控機床的現(xiàn)狀 當今世界，工業(yè)發(fā)達國家對機床工業(yè)高度重視，競相發(fā)展機電一體化，高精、高效、自動化先進機床，以加速工業(yè)和國民經(jīng)濟的發(fā)展。長期以來，歐、美、亞在國際市場上互相展開激烈競爭，已形成一條無形戰(zhàn)線，特別是隨著電子、計算機技術的進步，數(shù)控機床在20世紀80年代以后加速發(fā)展，各方用戶提出更多要求，早已成為四大國際機床展上各國機床制造商競相展示先進技術、爭奪用戶、擴大市場的焦點。中國加入WTO后，正式參與世界市場激烈競爭，今后如何加強機床工業(yè)實力、加速數(shù)

14、控機床產(chǎn)業(yè)發(fā)展，實是緊迫而又艱巨的任務。 自從1052年美國麻省理工學院研制出世界上第一臺數(shù)控機床以來，數(shù)控機床在制造工業(yè)，特別是在汽車、航空航天、以及軍事工業(yè)中被廣泛地應用，數(shù)控技術無論在硬件和軟件方面都有飛速發(fā)展。1956年，日本富士通研究成功數(shù)控轉(zhuǎn)塔式?jīng)_床，美國IBM公司同期研制成功了“APT”（刀具程序控制裝置）的加工中心。1958年美國K&T公司研制出帶ATC（自動刀具交換裝置）的加工中心。1967年出現(xiàn)了FMS，1978年以后，加工中心迅速發(fā)展，帶有ATC裝置。可實現(xiàn)多工序加工的機床步入了機床發(fā)展的黃金時代。 中國1958年研制出第一臺數(shù)控機床以來，發(fā)展過程大致可分為兩大階段。

15、在1958~1979年間為第一階段，從1979年至今未第二階段。第一階段中對數(shù)控機床特點、發(fā)展條件缺乏認識，在人員素質(zhì)差、基礎薄弱、配套件不過關的情況下，無法用于生產(chǎn)而停頓。主要存在的問題時盲目性大，缺乏實事求是的科學精神。在第二階段從日本、德、美、西班牙先后引進數(shù)控系統(tǒng)技術，從美、日、德等引進數(shù)控機床先進技術和合作，合資生產(chǎn)，解決了可靠性、穩(wěn)定性問題，數(shù)控機床開始正式生產(chǎn)和使用，并逐步向前發(fā)展。在20余年間，數(shù)控機床的設計和制造技術有較大提高，主要表現(xiàn)在三大方面：培訓額一批設計、制造使用和維護的人才；通過合作生產(chǎn)先進數(shù)控機床，使設計、制造、使用水平大大提高，縮小了與世界先進技術的差距；通過利

16、用國外先進零部件，數(shù)控系統(tǒng)配套，開始能自行設計及制造高速、高性能、五面或五軸聯(lián)動加工的數(shù)控機床，供應國內(nèi)市場需求，但對關鍵技術的實驗、消化、掌握及創(chuàng)新卻較差。至今許多重要功能部件，自動化刀具，數(shù)控系統(tǒng)依靠國外技術支撐，不能獨立發(fā)展，基本上處于從仿制走向自行開發(fā)階段，與日本數(shù)控機床水平差距很大。存在的主要問題包括：缺乏各方面專家人才和熟練技術工；缺少深入的科研工作；零部件和數(shù)控系統(tǒng)不配套；企業(yè)和專業(yè)間缺乏合作，基本上孤軍奮戰(zhàn)，雖然廠多人眾‘但形成不了合力。 1.1.2 數(shù)控機床發(fā)展趨勢 1. 搞速化、高精度化、高可靠性 質(zhì)量、效率是先進制造技術的主體。高速、高精度加工技術可極大地提高效率，

17、提高產(chǎn)品的質(zhì)量和檔次，縮短生產(chǎn)周期和提高市場競爭力。 高速化：提高進給速度，采用直線滾珠式導軌等；提高主軸轉(zhuǎn)速，采用直線電機技術，直接將電機與主軸連接成一體后，裝入軸部件，可以在1.8秒從0到15000r/min。 高精度化：精密化是為了適應高新技術發(fā)展的需要，隨著高新技術的發(fā)展對機電產(chǎn)品性能與質(zhì)量要求的提高，機床用戶對機床加工精度的要求也越來越高，數(shù)控加工機床的加工精度提高了一倍，達到15微米。 高可靠性：一般數(shù)控系統(tǒng)的可靠性要高于數(shù)控設備的可靠性在一個數(shù)量級以上。 2. 復合化 數(shù)控機床的功能復合化的發(fā)展以其復合加工實現(xiàn)了一次裝夾后完成各種復雜零件的全部加工，從而減少了不創(chuàng)造價值

18、的輔助時間，提高了機床的效率和加工精度，降低了生產(chǎn)制造成本，提高了生產(chǎn)的柔性。復合功能的機床是今年來發(fā)展快的機種，其核心是在一臺機床上要完成車、銑、鉆、攻絲、鉸孔和擴孔等多種操作工序。 3. 智能化 智能化的內(nèi)容包括在數(shù)控系統(tǒng)中各個方面：為追求加工效率和加工質(zhì)量的智能化，如自適應控制、工藝參數(shù)自動生成等；為提高驅(qū)動性能的智能化，如前饋控制、電機參數(shù)的自適用控制、自動識別負載、自動選定模型、自整定等；簡化編程、簡化操作方面的扥智能化；智能化的自動編程、智能化的人機界面等，及智能診斷、智能監(jiān)控方面的內(nèi)容，方便系統(tǒng)的診斷及維修等。 4. 柔性化、集成化 為適應制造自動化的發(fā)展，向FMC、FM

19、S、CIMS提供基礎設備，要求數(shù)控系統(tǒng)不僅能完成通常的加工功能，而且還能夠具備自動測量，自動上下料，自動換刀，自動誤差補償，自動診斷，進線和聯(lián)網(wǎng)功能，一句用戶的不同要求，可方便地靈活配置及集成。 1.2 可編程控制技術的現(xiàn)狀及發(fā)展狀況 1.2.1 可編程控制器的特點 可編程控制器，簡稱PLC（Programmable logic controller），是指以計算機技術為基礎的新型工業(yè)控制裝置。在1987年國際電工委員會（International Electrical Committee）頒布的PLC標準草案中對PLC做了如下定義：“PLC是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計的數(shù)字操作的

20、電子裝置”。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序運算、計時和算術運算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。PLC及其有關的外圍設備都應該按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴展其功能的原理而設計。 PLC之所以高速發(fā)展除了工業(yè)自動化的客觀需求外，還有許多獨特的優(yōu)點。它較好的解決了工業(yè)控制領域中的可靠、安全、靈活、方便經(jīng)濟等問題。其特點如下： 1. 編程方法簡單易學 梯形圖是使用最多的PLC的編程語言，其電路符號和表達式與繼電器電路原理圖相似，梯形圖語言形象直觀，易學易懂，熟悉繼電器電路圖的電器技術人員只要花幾天時間就能

21、可以熟悉梯形圖語言，并用來編制用戶語言。 2. 性能強，性能價格比高 一臺小型PLC內(nèi)有成百上千個可供用戶使用的編程元件，有很強的功能，可以實現(xiàn)非常復雜的控制功能。與相同功能的繼電器控制系統(tǒng)相比，具有很高的性能價格比，PLC可以通過通信聯(lián)網(wǎng)，實現(xiàn)分散控制，集中管理。 3. 硬件配套齊全，用戶使用方便，適應性強 PLC產(chǎn)品已經(jīng)標準化、系列化、模塊化、配備有品種齊全的各種硬件裝置供用戶使用用戶能靈活方便地進行系統(tǒng)配置，組成不同的功能、不同規(guī)模的系統(tǒng)。PLC的安裝接線也很方便，一般用接線端子連接外部接線。PLC有較強的帶負載能力，可以直接驅(qū)動一般的電磁閥和小型交流接觸器。 硬件配置確定后，

22、可以通過修改用戶程序，方便快速地適應工藝條件的變化。 4. 可靠性高，抗干擾能力強 傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)使用了大量的中間繼電器，時間繼電器。由于觸電接觸不良，容易出現(xiàn)故障。PLC用軟件代替大量的中間繼電器和時間繼電器，PLC外部僅剩下與輸入和輸出的有關的少量硬件元件，接線可減少到繼電器控制系統(tǒng)的1/10~1/100，因觸電接觸不良造成的故障大為減少。 PLC采取了一系列硬件和軟件抗干擾措施，具有很強的抗干擾能力，可以直接用于有強烈干擾的工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場，PLC已被廣大用戶公認為最可靠的工業(yè)控制設備之一。 5. 系統(tǒng)的設計、安裝、調(diào)試工作量小 PLC用軟件功能取代了繼電器控制系統(tǒng)中大量的中

23、間繼電器、時間繼電器、計數(shù)器等期間，使控制柜的設計、安裝、接線工作量大大減少。 PLC的梯形圖程序一般用順序控制設計法來設計。這種編程方法很有規(guī)律，很容易掌握。對于復雜的控制系統(tǒng)，設計梯形圖的時間比設計相同功能的繼電器控制系統(tǒng)電路圖的時間要少很多。 PLC的用戶程序可以在實驗實驗室模擬調(diào)試，輸入信號用小開關來模擬，通過PLC上的發(fā)光二極管可觀察出信號的狀態(tài)。完成了系統(tǒng)的安裝和接線后，在現(xiàn)場的統(tǒng)調(diào)過程中發(fā)現(xiàn)的問題一般通過修改程序就可以解決，系統(tǒng)的調(diào)試時間比繼電器系統(tǒng)少很多。 6. 維修工作量小，維修方便 PLC的故障率很低，且有完善的自診斷和顯示功能。PLC或外部的輸入裝置和執(zhí)行機構發(fā)生

24、故障時，可以根據(jù)PLC上的發(fā)光二極管或編程器提供的信息迅速地查明故障的原因，用更換模式的方法可以迅速的排除故障。 7. 體積小，能耗低 復雜的控制系統(tǒng)使用PLC后，可以減少大量的中間繼電器盒時間繼電器，小型PLC的體積僅相當于幾個繼電器的大小，因此可將開關柜的體積縮小到原來的1/2~1/10。 PLC的配線比繼電器控制系統(tǒng)的的配線少很多，股可以節(jié)省大量的配線和附件，減少大量的安裝接線工時，加上開關柜體積的縮小，可以節(jié)省大量的費用。 1.2.2 可編程控制器的應用領域 PLC已經(jīng)已經(jīng)廣泛地應用在很多的工業(yè)部門，隨著其性能的價格比的不斷提高，PLC的應用范圍不斷擴大，主要有一下幾個方面：

25、 1. 數(shù)字量邏輯控制 PLC用“與”、“或”、“非”等邏輯控制指令來實現(xiàn)觸點和電路的串、并聯(lián)，代替繼電器進行組合邏輯控制、定時控制欲順序邏輯控制。數(shù)字量邏輯控制可以用于單臺設備，也可以用于自動生產(chǎn)線，其應用領域已遍及各行各業(yè)，甚至深入到家庭。 2. 運動控制 PLC使用專用的運動控制模塊，對直線運動或圓周運動的位置、速度和加工控制，可以實現(xiàn)單軸、雙軸、三軸和多軸位置控制，是運動控制欲順序控制有機地結合在一起。PLC的運動控制功能廣泛地用與各種機械，例如金屬切削機床、金屬成形機械、裝配機器、機器人、電梯等場合。 3. 閉環(huán)過程控制 過程控制是指對溫度、壓力、流量等連續(xù)變化的模擬量的

26、閉環(huán)控制。PLC通過模擬量I/O模塊，實現(xiàn)模擬量（Analog）和數(shù)字量（Digital）之間的A/D轉(zhuǎn)換，并對模擬量實行閉環(huán)PID（比例-積分-微分）控制。小型PLC用PID指令實現(xiàn)PID閉環(huán)控制。PID閉環(huán)控制功能已經(jīng)廣泛地應用于塑料擠壓成形機、加熱爐、熱處理爐、鍋爐等設備，以及輕工、化工、機械、冶金、電力、建材等行業(yè)。 4. 數(shù)據(jù)處理 現(xiàn)代的PLC具有數(shù)學運算（包括整數(shù)運算、浮點數(shù)運算、函數(shù)運算、字邏輯運算，以及求反、求補、循環(huán)和移位等）、數(shù)據(jù)傳送、轉(zhuǎn)換、排序和查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析和處理。這些數(shù)據(jù)可以與儲存在存儲器中的參考值進行比較，也可以用通信功能傳送到別的

27、智能裝置，或者將他們打印制表。 5. 通信聯(lián)網(wǎng) PLC的通信包括PLC與遠程I/O之間的通信、多臺PLC之間的通信、PLC與其他智能控制設備（例如計算機、變頻器、數(shù)控裝置）之間的通信。PLC與其他智能控制設備一起，可以組成“集中管理，分散控制”的分布式控制系統(tǒng)。 1.2.3 可編程邏輯控制器的發(fā)展趨勢 從當前產(chǎn)品技術性能來看，PLC發(fā)展趨勢仍然主要體現(xiàn)在體積的縮小與性能的提高兩大方面。 1 體積小型化。電子產(chǎn)品體積的小型化是微電子技術發(fā)展的必然結果?，F(xiàn)代PLC無論從內(nèi)部元件組成還是硬件、軟件結構都已經(jīng)于早期的PLC有了很大的不同，PLC體積被大幅度縮小。 2 性能的提高。PLC的性

28、能主要包括CPU性能與I/O性能兩大方面。 智能I/O模塊式以微處理器為基礎的功能部件。他們的CPU與PLC主PLC并行工作，占用主機CPU的時間很少，有利于提高PLC的掃描速度。智能模塊要有模擬量I/O，PID回路控制，智能I/O的應用，使過程控制功能增強。某些PLC的過程控制還具有自適應，參數(shù)自整定功能，使調(diào)試時間減少，控制精度提高。 另外，PLC不斷與計算機相結合。個人計算主要用作PLC的編程器、操作站或人/機接口終端，其發(fā)展是使PLC具備計算機的功能。大型PLC采用功能很強的微處理器和大容量存儲器，將邏輯控制，模擬量控制，數(shù)字運算和通訊功能緊密結合在一起。這樣，PLC與個人計算機，

29、工業(yè)控制計算機，集散控制系統(tǒng)在功能和應用方面互相滲透，使控制系統(tǒng)的性能價格比不斷提高。 改善和發(fā)展新的編程語言、高性能的外部設備和圖形監(jiān)控技術構成的人/及對話技術，除梯形圖、流程圖、專用語言指令外，還增加了BASIC、C語言的編程功能和容錯功能。如：雙機熱備、自動切換I/O、雙機表決（當出入狀態(tài)與PLC邏輯狀態(tài)比較出錯時，自動斷開改輸出）、I/O三重表決（I/O狀態(tài)進行軟硬件表決，取兩臺相同的）等，以滿足極高可靠性要求。 1.3. 課題的研究意義 自動換刀系統(tǒng)是數(shù)控機床的重要組成部分。刀具夾持元件的結構特性及它與機床主軸的聯(lián)絡方式，將直接影響機床的加工性能。刀庫結構結構形式及刀具交換裝置

30、的工作方式，則會影響機床的換刀效率。自動換刀系統(tǒng)本省及相關結構的復雜程度又會對機床的成本造價產(chǎn)生直接影響。 本文對數(shù)控機床自動換刀裝置進行研究，不僅提升數(shù)控機床的工作效率，而且通過對其結構的研究，使得在可行的范圍內(nèi)降低整機的成為可能，對實踐具有重要的指導意義。 第二章 機械手的自動換刀裝置研究 加工中心要完成對工件的多工序加工，必須要在加工過程中自動更換刀具，為完成這項工作而設置的儲存及更換刀具的系統(tǒng)統(tǒng)稱為自動換刀系統(tǒng)。自動換刀系統(tǒng)中的刀庫，換刀的可靠性，即換刀速度直接影響到加工中心的工作效率。 利用刀庫換刀，是目前加工中心中大量使用的

31、換刀方式。由于有了刀庫，機床只要一個固定主軸夾持刀具，有利于提高主軸剛度。獨立的刀庫大大增加了刀具的儲存數(shù)量，有利于擴大機床的功能，并能較好地減少各種影響加工精度的干擾。 2.1 自動換刀系統(tǒng)研究 2.1.1 刀庫介紹 刀庫式換刀裝置有一個存儲刀具的刀庫，機床只需一個夾持刀具進行切削的刀具主軸（鉆，膛，銑類機床）或刀架（車床類機床）。當需要某一刀具進行切削加工時，將該刀具自動地從刀庫轉(zhuǎn)置至機床主軸或刀架中；在切削完畢后，又將用過的刀具自動的從機床主軸或刀架移回刀庫中。由于在換刀過程中刀具需要在多個部件之間進行轉(zhuǎn)換，所以各部件的動作必需準確協(xié)調(diào)。 刀庫中刀具的數(shù)目可根據(jù)工藝要求與機床的結

32、構布局而定，數(shù)量可較多。刀庫的儲存量一般在8～64把范圍內(nèi)，多的可達10～200把。 刀庫可布置在遠離加工區(qū)的地方，從而消除了它與工件發(fā)生干涉的可能性。 刀庫不承受切削加工的作用力，它的工作條件比較好。 機床的主軸或刀架的尺寸不象刀塔那樣的受限制，這樣就有可能提高主軸或刀架的剛度。從而有利于提高機床的加工精度。 采用這種自動換刀方式的刀具主軸或刀架，需要自動夾緊、放松刀具的機構及其驅(qū)動傳力機構。另外，還常需要清潔刀柄及刀孔、刀座的裝置，因而結構復雜，換刀時間一般也比較長。 “自動換刀過程時間”包括下述動作的時間：一個工序加工完畢后，刀具快速退離工件，從加工位置退到換刀位置（同時主軸準

33、停）；進行新舊刀具的交換；然后松開主軸（消除準停）、變速、主軸啟動旋轉(zhuǎn)并快速趨近加工位置，用更新的新刀具開始下一工序的加工。 由于這種自動換刀裝置是用于多工序零件加工，換刀頻繁，如果每一次的“自動換刀過程時間”稍長一點，多次換刀所積累的結果就會相當可觀，就不能顯著提高生產(chǎn)效率，因此，在設計條件允許的情況下，應盡可能縮短“自動換刀過程時間”。中型機床，每次換刀時間一般在10秒左右，當然，在自動換刀過程的各個動作中，有些動作如刀具快速退離和快速接近工件所需時間，尚與工件加工面具體位置有關，不完全決定于設計者。但有些動作如進行新舊刀具交換所需要的“換刀時間”，則可基本上由機床設計者所決定。這種“換

34、刀時間”有的已降低至2.5秒或更少，一般約為5秒。 2.1.1.1 鏈式刀庫 鏈式刀庫包括單環(huán)鏈和多環(huán)鏈 , 鏈環(huán)形式可有多種變化，如圖2—1（a）、（b）、（c） （a） （b） （c） 圖2—1 圖2—2是方形刀庫的典型結構示意圖。主動鏈輪由伺服電動機通過蝸輪減速裝置驅(qū)動（根據(jù)需要，還可以經(jīng)過齒輪副傳動）。這種傳動方式，不僅在鏈式刀庫中采用，在其他形式的刀庫傳動中，也多采用。 圖2—2 方形鏈式刀庫示意圖 導向輪一般做成光輪，圓周表面硬化處理。兼起張緊輪作用的左側(cè)兩個導論，其輪座必須

35、帶有導向槽（或?qū)蜴I），以免松開安裝螺釘時，輪座位置歪扭，對張緊調(diào)節(jié)帶來麻煩?；亓阕矇K可以裝在鏈條的任意位置上，而回零開關則安裝在便于調(diào)整的位置上。這時處于機械手抓刀位置的刀套，編號為1好，然后依次編上其他刀號。刀庫回零時，只能從一個方向回零，至于是順時針回轉(zhuǎn)回零，還是逆時針回轉(zhuǎn)回零，可由機電設計人員商定。 如果刀套不能準確地停在換刀位置上，將會使換刀機械手抓刀不準，以致在換刀時容易發(fā)生掉刀現(xiàn)象。因此，刀套的準停問題將是影響換刀動作可靠性的重要因素之一。為了確保刀套準確地停在換刀位置上，需要采取如下措施： （1）定位盤準停方式，由液壓缸推動的定位銷插入定位盤的定位槽內(nèi)，以實現(xiàn)刀套的準停，或

36、采取定位塊進行快速定位。刀位盤上的每個定位槽（或定位孔），對應于一個相應的刀套，而且定位槽（或定位孔）的節(jié)距要一致。這種準停方式的優(yōu)點是能有效地消除傳動鏈反向間隙的影響，保護傳動鏈，使其免受換刀撞擊力，驅(qū)動電動機可不用制動自鎖裝置。 （2）鏈式刀庫要選用節(jié)距精確度較高的套筒滾子鏈和鏈輪，而且在把套筒裝在鏈條上時，要用專用夾具來定位，以保證刀套節(jié)距一致。 （3）傳動時要消除傳動間隙。消除反向間隙方法有以下幾種：電氣系統(tǒng)自動補償方式，在鏈輪軸上安裝編碼器，單頭雙導程蝸桿傳動方式，使刀套單方向運行、單方向定位以及使刀套雙向運行、單向定位方式等。 鏈式刀庫有如下特點：適用于刀庫容量較大的場合，所

37、占的空間小。一般適用于刀具數(shù)在30～120把的刀庫。僅增加鏈條長度即可增加刀具數(shù)，可以不增加圓周速度，其轉(zhuǎn)動慣量不像盤式刀庫增加的那樣大。 2.1.1.2 盤式刀庫 在盤式刀庫結構中，刀具可以沿主軸徑向、軸向、斜向安放，如圖2—3（a）、（b）、（c）。刀具軸向安裝的結構最為緊湊，但為了換刀時刀具與主軸同向，有的刀庫中的刀具需要在換刀位置作翻轉(zhuǎn)。在刀庫容量較大時，為在存取方便的同時保持結構緊湊，可采取彈倉式結構，但是較其他形式復雜。目前大量的刀庫安裝在機床立柱的頂面或側(cè)面。在刀庫容量較大時，也有安裝在單獨的地基上的，以隔離刀庫轉(zhuǎn)動造成的振動。 盤式刀庫的刀具軸線也圓盤軸線平行，刀具環(huán)形排

38、列，分徑向、軸向兩種取刀方式，其刀座結構不同。這種盤式刀庫結構簡單，應用較多，適用于刀庫容量較小的情況。為增加刀庫空間利用率，可采用雙環(huán)或多環(huán)排列刀具的形式，但圓盤直徑增大，轉(zhuǎn)動慣量就增加，選刀時間也較長。 （a） （b） （c） 其他的刀庫形式還有格子盒式刀庫，由于篇幅的限制這里就不再詳細介紹了。經(jīng)過對上述兩種刀庫形式的比較，以及結合的實際情況，在本設計中采用盤式刀庫這種結構。 2.1.2 換刀機械手介紹 采用機械手進行刀具交換的方式應用的最為廣泛，這是因為機械手換刀有很大的

39、靈活性，而且可以減少換刀時間。 加工中心換刀機械手的種類繁多，可以說每個廠家都推出自己的獨特的換刀機械手，在加工中心的自動換刀系統(tǒng)中，是機械手具體執(zhí)行刀具的自動更換，對其要求是迅速可靠、準確協(xié)調(diào)。由于加工中心機床的刀庫和主軸，其相對位置距離不同，相應的換刀機械手的運動過程也不盡相同，它們由各種形式的機械手來完成。 2.1.2.1 單臂單爪回轉(zhuǎn)式機械手 機械手擺動的軸線與刀具主軸平行，機械手的手臂可以回轉(zhuǎn)不同的角度來進行自動換刀，換刀具的所花費的時間長，用于刀庫換刀位置的刀座的軸線相平行的場合。如圖2—4所示： 圖2—4 單臂單爪回轉(zhuǎn)式機械手 2.1.2.2 單臂雙爪回轉(zhuǎn)式

40、機械手 圖2—5 單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機械手 這種機械手的手臂上有兩個卡爪，兩個卡爪有所分工，一個卡爪只執(zhí)行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫的任務，另一個卡爪則執(zhí)行由刀庫取出“新刀”送到主軸的任務，其換刀時間較上述單爪回轉(zhuǎn)式機械手要短，如圖2—5所示。 2.1.2.3 雙臂回轉(zhuǎn)式機械手 這種機械手的兩臂各有一個卡爪，可同時抓取刀庫及主軸上的刀具，在回轉(zhuǎn)180之后有同時將刀具歸回刀庫及裝入主軸，是目前加工中心機床上最為常用的一種形式，換刀時間要比前兩種都短，如圖2—6所示： 圖2—6 雙臂回轉(zhuǎn)式機械手 這種機械手在有的設計中還采用了可伸縮的手臂，如圖2—7所示： 圖2—7 雙臂回

41、轉(zhuǎn)式機械手（手臂可伸縮式） 2.1.2.4 雙機械手 這種機械手相當與兩個單臂單爪機械手，相互配合起來進行自動換刀。其中一個機械手執(zhí)行拔“舊刀”歸回刀庫，另一個機械手執(zhí)行從刀庫取“新刀”插入機床主軸上，如圖2—8所示： 圖2—8 雙機械手 2.1.2.5 雙臂往復交叉式機械手 這種機械手兩臂可往復運動，并交叉成一定角度。兩個手臂分別稱作裝刀手和卸刀手。卸刀手完成往主軸上取下“舊刀”歸回刀庫，裝刀機械手執(zhí)行從刀庫取出“新刀”裝入主軸。整個機械手可沿導軌或絲杠作直線移動或繞某個轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)刀庫與主軸之間的運送刀具工作，如圖2—9所示： 圖2—9 雙臂往復交叉式機

42、械手 2.1.2.6 雙臂端面夾緊式機械手 這種機械手只是在夾緊部位上和前幾種不同，上述幾種機械手均靠夾緊刀柄的外圓表面來抓住刀具，而此種機械手則是夾緊刀柄的兩個端面，如圖2—10所示： 圖2—10 雙臂端面夾緊式機械手 由于雙臂回轉(zhuǎn)式機械手的動作比較簡單，而且能夠同時抓取和裝卸機床主軸和刀庫上的刀具，換刀時間較短，故我們選用雙臂回轉(zhuǎn)式機械手。 如果我們采用不能伸縮的機械手，由于機械手回轉(zhuǎn)時其手部回轉(zhuǎn)半徑較大，如刀庫中刀具排得較密，可能碰撞刀具，且用這種類型的機械手直接在刀庫與主軸之間換刀，只宜采用順序換刀或刀具編碼式任意選刀，不然，換刀時間將增加。故我們采用手臂可伸縮式的雙臂回

43、轉(zhuǎn)式機械手。 2.2.ATC的作用及其組成 2.2.1 ATC的作用 加工中心與一般數(shù)控機床的顯著區(qū)別是具有對零件進行多工序加工的能力，即能在一次裝夾中自動完成銑、鏜、擴、攻螺紋和內(nèi)槽加工等，其之所以有這種加工能力就是因為它有一套自動換刀裝置。 自動換刀裝置是指能夠自動完成主軸與刀具儲存位置之間刀具交換的裝置。ATC的主要組成部分是刀庫、機械手和驅(qū)動裝置。刀庫的功能是存儲刀具并把下一把即將要用的刀具準確地送到換刀位置。供換刀機械手完成新舊刀具的交換。當?shù)稁烊萘看髸r，常遠離主軸配置且整體移動不易，這就需要在主軸和刀庫之間配置換刀機構來執(zhí)行換刀動作。 完成此功能的機構包括送刀臂、擺刀站

44、、和換刀臂，總稱為機械手。具體來說，它的功能是完成刀具的裝卸和在主軸頭與刀庫之間的傳遞。驅(qū)動裝置則是使刀庫和機械手實現(xiàn)其功能的裝置，一般由步進電機或液壓（或氣液機構）或凸輪機構組成。 2.2.1 ATC的組成 2.2.1.1 刀庫 1. 刀庫的功能 刀庫的作用是儲備一定數(shù)量的刀具，機械手實現(xiàn)主軸上刀具的互換。刀具的類型有盤式刀庫、鏈式刀庫等多種形式，刀庫的形式和容量要根據(jù)機床的工藝范圍來確定。 2. 刀庫的容量 刀庫的容量首先要考慮加工工藝的需要，從使用角度出發(fā)，一般為10~40把刀，刀庫的利用率會高，而結構比較緊湊。 3. 刀具的選擇方式 （1）順序選擇 將刀具按加工工序的

45、順序，一次放人刀庫的每一個刀座內(nèi)。每次換刀時，刀庫順序轉(zhuǎn)動一個刀座位置，并取出所需要的刀具，已經(jīng)使用過的刀具可以放回原來的刀座內(nèi)，也可以順序放入下一個刀座內(nèi)。但由于刀庫中刀具在不同的工序中不能重復使用，必須增加刀庫的容量，降低了利用率。 （2）任意選擇 目前大多數(shù)的數(shù)控系統(tǒng)都采用任意選刀的方式，其分為刀套編碼、刀具編碼和記憶式等三種。刀具編碼或到套編碼需要在刀具或到套上安裝用于識別的編碼條，一般都是根據(jù)二進制編碼的原理進行編碼。刀具編碼選刀方式采用了一種特殊的刀柄結構，并對每把刀具編碼。每把刀具都有自己的代碼，因而刀具可在不同的工序中多次重復使用，換下的刀具不用放回原刀座，刀庫的容量也可相

46、應減少。采用記憶式選刀，這種方式能將道具號和倒庫中的刀套位置對應地記憶在數(shù)控系統(tǒng)的PLC中，無論刀具放在哪個刀套內(nèi)，刀具信息都始終據(jù)存在PLC內(nèi)。刀庫上裝有位置檢測裝置，可獲得每個刀套的位置。這樣刀具就可以任意取出并送回。刀庫上還沒有機械遠點，使每次選刀時就近選取。 4. 刀庫的控制方式 （1）刀庫作為系統(tǒng)的定位軸來控制。在梯形圖中根據(jù)指令的T瑪進行運算比較厚輸出角度和速度指令到考庫伺服驅(qū)動刀庫伺服電機。刀庫的容量、旋轉(zhuǎn)速度、加/減速時間等均可在系統(tǒng)參數(shù)中設定，此種方式不受外界因素影響定位準確、可靠但成本較高。 （2）刀庫由液壓馬達驅(qū)動，有快/慢速之分，用接近開關計數(shù)并定位。在梯形圖中比

47、較系統(tǒng)存儲的當前刀號（主軸上的刀）和目標刀號（預選刀）并運算，再輸出旋轉(zhuǎn)指令，同時判斷按最短路徑旋轉(zhuǎn)到位。這種方式需要足夠的液壓動力和電磁閥刀庫旋轉(zhuǎn)速度可通過節(jié)流閥調(diào)整。但使用一段時間后可能胡因為油質(zhì)、油壓、油溫及環(huán)境因素的變化而影響運動速度和準確性。一般用于不需頻繁換刀的大中型機床。 （3）刀庫由交流異步電動機驅(qū)動凸輪機構（馬氏）機構，用接近開關計數(shù)，這種方式運行穩(wěn)定，定位準確可靠，一般與凸輪機械手配合使用，換刀速度快，定位準確。 2.2.1.2 機械手 1. 機械手的功能 機械手是執(zhí)行刀庫和主軸之間換刀動作的裝置。 2. 機械手的機械動作 機械動作一般包含：拐臂旋轉(zhuǎn)、手臂伸

48、縮、手臂180度旋轉(zhuǎn)、抓手的松緊。 3. 機械手的驅(qū)動與控制方式: （1）機械手用液壓驅(qū)動，靠接近開關檢測位置。如收的平移/爪刀/換刀/插刀等動作分別有不同的電磁閥驅(qū)動；但這種方式傳動機構較多，且收液壓系統(tǒng)穩(wěn)定性檢測元件靈敏度等外界因素的影響。常用于不需頻繁換刀的大型臥式加工中心。 （2）機械手由交流異步電動機帶動凸輪機構旋轉(zhuǎn)，整個換刀過程機械手僅在主軸送/拉到是啟動/停止3次，整個換刀動作連貫穩(wěn)定，運行可靠，換刀時間一般在2s左右。但對主軸拉松刀及爪刀位置的準確性要求較高，常用于需頻繁換刀的中小型加工中心。 （3）機械手由伺服電機驅(qū)動，定位精度高，換刀快速穩(wěn)定，但成本較高。 2.2

49、.1.3 夾抓類型 根據(jù)爪刀柄在換刀機構刀臂上的夾持方式可分為固定爪、活動爪、單夾爪、雙夾爪、彈簧爪、動力爪等類。固定爪是指刀臂夾持部能吻合刀柄V形槽的半圓形部分，半圓形夾持部的一端或兩端有彈簧扣，即所謂單夾爪、雙夾爪：由兩個可張開的夾指所組成即活動爪，其夾緊力由彈簧產(chǎn)生的即彈簧爪，通常以直徑方式抓刀松刀；由液壓缸等動力議案控制其張合的為動力爪。 2.2.1.4 刀柄 自動換刀裝置的工作質(zhì)量表現(xiàn)為換到時間和故障率，刀柄的選擇直接影響到機床的開動率和設備的投資大小，因此對刀柄的選擇十分重要。采用標準刀柄，標準刀柄與機床主軸連接的結合面試7:24錐面。刀面有多種規(guī)格，常用的有ISO標準的40

50、號、45號、50號，個別的還有35號和30號。另外還必須考慮換刀機械手尺寸的要求和主軸上拉緊刀柄的拉釘尺寸要求。目前國內(nèi)機床上使用的刀柄規(guī)格很多，而且使用標準有美國的、德國的、日本的。因此，在選定機床后，選擇刀柄之前必須了解該機床主軸用的規(guī)格，機械手夾持尺寸及刀柄的實際尺寸。 2.2.2加工中心機械手自動換刀過程簡介 機械手將刀具從刀庫中取出送至機床主軸上，然后將用過的舊刀送回刀庫。其動作過程簡述如下（結合如下?lián)Q刀過程示意圖4-3）： 1、刀套下轉(zhuǎn)90 如上圖a所示刀庫位于立柱左側(cè)，刀具軸線在刀庫中的安裝方向與主軸垂直。換刀前，刀庫將待換刀具送到換刀位置，然后刀套連同刀具翻轉(zhuǎn)90，使刀

51、具軸線與主軸軸線平行，如圖b所示。 2、機械手轉(zhuǎn)75 如圖c所示，換刀機械手逆時針旋轉(zhuǎn)75，兩手爪分別抓住刀庫上和主軸上的刀柄。 3、機械手拔刀 待主軸上自動夾緊機構松開刀具后，機械手下降，同時拔出主軸上和刀庫上的刀具，如圖d所示。 4、刀具位置交換 如圖e所示，機械手逆時針轉(zhuǎn)180，使主軸刀具與刀庫刀具交換位置。 5、機械手插刀 機械手上升，分別將刀具插入主軸錐孔和刀庫刀套中,如圖f所示。 6、機械手順時針轉(zhuǎn)75 如圖g所示,待主軸上自動夾緊機構夾緊刀具后，機械手順時針轉(zhuǎn)75，回到原始位置。 7、刀套帶著換回的舊刀具向上翻轉(zhuǎn)90，準備下一次選刀,如圖h所示。 圖2

52、-11 換刀過程示意圖 第三章 可編程序控制器介紹 3.1 PLC的基本概念與基本結構 3.1.1 PLC的基本概念 國際電工委員會在1985年的PLC標準草案第3稿中，對PLC作了如下定義：可編程序控制器是一種數(shù)字操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計。它采用可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序運算、定時、計數(shù)和算術運算等操作的指令，并通過數(shù)字式、模擬式的輸入輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P的設備，都應按易于使工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴充其功能的原則設計。 3.1.2 PLC的基本結構 1. CPU模塊 CPU模塊

53、主要由微處理器（CPU芯片）和存儲器組成。在PLC控制系統(tǒng)中，CPU模塊相當于人的心臟和大腦，它不斷地采集輸入信號，執(zhí)行用戶程序，刷新系統(tǒng)的輸出；存儲器用來儲存程序和數(shù)據(jù)。 2. I/O模塊 輸入模塊和輸出模塊簡稱為I/O模塊，它們相當于人的眼、耳、手、腳，是聯(lián)系外部現(xiàn)場設備和CPU模塊的橋梁。 3. 編程器 編程器用來生成用戶程序，并用它來編輯、檢查、修改用戶程序，監(jiān)視用戶程序的執(zhí)行情況。手持式編程器不能直接輸入和編輯梯形圖，只能輸入和編輯指令表程序，因此又叫做指令編輯器。它的體積小，價格便宜，一般用來給小型PLC編程，或用于現(xiàn)場調(diào)試和維護。 4. 電源 PLC使用AC 220V

54、 電源或 DC 24V 電源。內(nèi)部的開關電源為各模塊提供不同電壓等級直流電源。小型PLC可以為輸入電路和外部的電子傳感器提供DC 24V 電源，驅(qū)動PLC負載的直流電源一般由用戶提供。 3.2 PLC的工作原理 PLC通電后，需要對硬件和軟件作一些初始化工作。為了使PLC得輸出及時地響應各種輸入信號，初始化后PLC要反復不停地分階段處理各種不同的任務如圖3—1，這種周而復始的循環(huán)工作方式稱為掃描工作方式。 1. 讀取輸入 在PLC的存儲器中，設置了一片區(qū)域存放輸入信號和輸出信號的狀態(tài)，它們分別稱為輸入過程映像寄存器和輸出過程映像寄存器。 在讀取輸入階段，PLC把所有外部電路把所有

55、外部數(shù)字量輸入電路的0/1狀態(tài)讀入輸入過程的映像寄存器。外界的輸入電路閉合時，對應地輸入過程映像寄存器為1狀態(tài)，梯形圖中對應的輸入點的敞開觸電接通，常閉觸點斷開。外接的輸入電路斷開時，對應的輸入過程映像寄存器為0狀態(tài)，梯形圖中對應的輸入點的常開觸點斷開，常閉觸點接通。 2. 執(zhí)行用戶程序 PLC的用戶程序由若干條指令組成，指令在存儲器中按順序排列。在RUN模式的程序執(zhí)行階段，如果沒有跳轉(zhuǎn)指令，CPU從第一條指令開始，逐條順序得地執(zhí)行用戶程序。 在程序執(zhí)行階段，即使外部輸入信號的狀態(tài)發(fā)生了變化，輸入過程映像寄存器的狀態(tài)也不會隨之改變，輸入信號變化了的狀態(tài)只能在下一個周期的讀取階段被讀入。程

56、序運行時，對輸入、輸出的存取通常是通過映像寄存器，而不是實際的I/O點，這樣做有以下兩點好處： （1）程序執(zhí)行輸入點的狀態(tài)是固定不變，程序執(zhí)行完以后再輸出過程映像寄存器的值更新輸出點，使系統(tǒng)的運行穩(wěn)定。 （2）用戶程序讀寫I/O映像寄存器比讀寫I/O點快得多，這樣可以提高程序的執(zhí)行速度。 3. 通信處理 在處理通信請求階段，CPU處理通信接口和智能模塊接收到的信息，例如讀取智能模塊的信息并放在緩沖區(qū)，子適當?shù)臅r候?qū)⑿畔魉徒o通信請求方。 4. CPU自診斷測試 自診斷測試包括定期檢查CPU模塊的操作和擴展和擴展模塊的狀態(tài)是否正常，將監(jiān)控定時器復位，以及完成一些別的內(nèi)部的工作。 5

57、. 改寫輸出 CPU執(zhí)行完用戶程序后，將輸出過程映像寄存器的0/1狀態(tài)傳送大輸出模塊并鎖存起來，梯形圖中某一輸出位的線圈“通電”時，對應的輸出過程映像寄存器為1狀態(tài)。信號經(jīng)輸出模塊隔離和功率放大后，繼電器輸出模塊中對應的硬件繼電器的線圈通電，其常開觸點閉合，使外部負載通電工作。若梯形圖中輸出點的線圈“斷電”，對應的輸出過程映像寄存器中存放的二進制數(shù)為0，將它送到繼電器型輸出模塊，對應的u影見繼電器的線圈斷電，其常開觸點斷開，外部負載斷電，停止工作。 當CPU的操作模式從RUN變?yōu)镾TOP是，數(shù)字量輸出位置為系統(tǒng)塊中的輸出表定義的狀態(tài)，或保持當時的狀態(tài)，默認的設置是將所有的數(shù)字量輸出清零。

58、 6. 中斷程序處理 如果在程序中使用了中斷，中斷事件發(fā)生時，CPU停止正常的掃描工作方式立即執(zhí)行中斷程序，中斷功能可以提高到PLC對某些事件的相應速度。 7. 立即I/O處理 在程序執(zhí)行過程中使用立即I/O指令可以直接存取I/O點，用立即I/O指令讀輸入點的值時，相應的輸入過程映像寄存器的值未被更新。用立即I/O指令來改寫輸出點時，相應的輸出過程映像寄存器的值被更新。 3.3 PLC的編程語言與程序結構 3.3.1 PLC編程語言的國際標準 IEC（國際電工委員會）通于1994年5月公布了PLC標準（IEC61131），它由以下5部分組成：通用信息、設備與測試要求、編程語言、用戶

59、指南和通信。其中的第三部分（IEC 61131-3）是編程語言的標準。IEC 61131-3是世界上第一個，也是至今為止唯一的工業(yè)控制系統(tǒng)的編程語言標準。 IEC61131-3詳細地說明了句法，語義和下述5種編程語言（見圖3-1） 圖3-1 PLC編程語言 1） 順序功能（Sequential Function Chart，SFC）。 2） 梯形圖（Ladder Diagram，LD）。 3） 功能塊圖（Function Block Diagram，F(xiàn)BD）。 4） 指令表（Instruction List，IL）。 5） 結構文本（Structured Text，ST）。

60、 標準中有兩種圖形語言——梯形圖和功能模塊圖，還有兩種文字語言——指令表和結構文本，可以認為順序功能圖是一種結構塊控制程序流程圖。 1. 序功能圖 這是一種位于其他編程語言之上的圖形語言，用來編制順序控制流程。順序功能圖提供了一種組織程序的圖形方法，步、轉(zhuǎn)換和動作時順序功能圖中的三種主要元件。 2. 梯形圖 梯形圖是使用得最多的PLC圖形編程語言。梯形圖與繼電器控制系統(tǒng)的電路圖相似，具有直觀易懂的優(yōu)點，很容易被工廠熟悉繼電器的技術人員掌握，特別適用于數(shù)字量邏輯控制，有時候梯形圖稱為電路或程序。 梯形圖由觸點、線圈和用方框表示的功能塊組成。觸點代表邏輯輸入條件，例如外部的開關 按鈕等

61、。線圈通常代表邏輯輸出結果，用來控制外部的指示燈、交流接觸器和內(nèi)部的標志位等。功能塊用來表示定時器、計數(shù)器或者數(shù)學運算器等指令。 3. 功能塊圖 這是一種類似于數(shù)字邏輯電路的編程語言，有數(shù)字電路基礎的人很容易讀懂。改編程語言類似與門、或門的方框來表示邏輯運算關系，方框的左側(cè)為邏輯運算的輸入變量，右側(cè)為輸出變量，輸入、輸出端的小圓圈表示“非”運算，方框被“導線”連接在一起，信號從左向右流動。如圖3-2中的控制邏輯與圖3-3中的相同。 圖3-2 梯形圖與語句表 圖3-3 功能模塊 4. 語句表 PLC的指令是一種與微機的匯編語言中的指令相似的助記符表達式，由指令組成指令

62、表或語句表程序。 語句表比較適合熟悉PLC和程序設計的經(jīng)驗豐富的程序員使用。 5. 結構文本 結構文本是為IE61131-3標準創(chuàng)建的一種專用的高級編程語言。與梯形圖相比，他能實現(xiàn)復雜的算術運算，編寫的程序非常簡潔和緊湊。 3.3.2 PLC的程序結構 以西門子S7-200為例，S7-200 CPU的控制程序由主程序、子程序和中斷程序組成。 1. 主程序 主程序是程序的主體，每一個項目都必須并且只能有一個主程序。在主程序中可以調(diào)試用子程序和中斷程序。 主程序通過指令控制整個應用程序的執(zhí)行，每個掃描周期都要執(zhí)行一次主程序。STEP7-Micro/WINde 程序編輯器窗口下部的標

63、簽用來選擇不同的程序。因為各個程序都放在獨立的程序塊中，各程序結束時不需要加入無條件結束指令或無條件返回指令。 2. 子程序 子程序可逆的，僅在被其他程序調(diào)用時執(zhí)行。同一個子程序可以在不同的地方多次調(diào)用。使用子程序可以簡化程序代碼和減少掃描周期時間。設計的好的子程序容易移植到其他別的項目中。 3. 中斷程序 中斷程序用來即使處理與用戶程序的執(zhí)行時序無關的操作，或者不能事先預測何時發(fā)生的中斷事件。中斷程序不是有用戶用戶程序調(diào)用。而是在中斷事件發(fā)生時由操作系統(tǒng)調(diào)用。中斷程序是用戶編寫的。因為不能預知何時會出現(xiàn)中斷事件，所以不允許中斷程序改寫可能在其他程序中使用的存儲器。

64、 第四章 PLC控制系統(tǒng)設計 4.1 PLC 實現(xiàn)隨機換刀 在隨機換刀控制中，換刀的位置是隨機的，刀具選擇指令與刀套編號無關，是隨機變動的，指令僅以刀具自身的直接編號為目標。這種換刀方式在新刀取出后，刀具不需轉(zhuǎn)動，可立即隨機存入原先使用的刀具，即換刀、存刀一次完成，縮短了換刀時間。數(shù) 控 裝 置 刀 庫 回 轉(zhuǎn) 指 令 刀 號 復 合 判 斷 刀 具 檢 索 譯 T 指 令 代 碼 刀 庫 回轉(zhuǎn)控制 位置反饋 圖4-1 T功能處理示意圖 數(shù)控系統(tǒng)發(fā)出T代碼換刀指令給PLC，經(jīng)譯碼后在數(shù)據(jù)表中檢索，找到代碼指定的新刀

65、號所在的數(shù)據(jù)表地址，并與實現(xiàn)刀號對照，如果不相同，則將刀庫回轉(zhuǎn)控制信號送至刀庫控制系統(tǒng)，直到定位到新刀號位置，刀庫才停止回轉(zhuǎn)，并準備換刀。 4.2 刀庫換刀定位控制 4.2.1 換刀過程 盤式刀庫的三個基本動作：取刀、還刀、換刀。取刀既是主軸上無刀具，將目標刀具由刀庫取刀主軸上。還刀是主軸上有刀具，將主軸刀具還回刀庫中對應的位置。換刀是主軸上有刀具，先將主軸上的刀具還回刀庫中對應的位置上，然后目標刀具由刀庫取到主軸上。取刀的基本過程：1、刀庫將目標刀具按就近原則轉(zhuǎn)到換到位置。2、Z軸進入換刀準備位置。3、刀庫進入換刀位置。4、主軸準停，主軸松刀。5、Z軸進入換刀位置。6、主軸緊刀。8、

66、刀庫回到原始位置。9、Z軸返回到換刀準備位置。還刀的基本過程：1、Z軸進入換刀準備位置。2、z軸進入換刀位置，主軸準停，3、刀庫進入換刀位置。4、主軸松刀。5、z軸返回到換刀準備為位置。6、主軸緊刀。換刀控制的基本約定：1、盤式刀庫采用固定刀位，即刀具號就是刀庫位置號。2、就近尋找目標刀具。3、程序測試時要求：刀庫無換刀動作。編程的刀具應生效，以便系統(tǒng)檢測加上刀具參數(shù)后有無超出軟限位，記錄進入程序測試時，主軸上的刀具號，在程序測試結束后的第一次換刀時，恢復原主軸的刀具號。換刀控制部件包括：換刀固定循環(huán)和換刀PLC子程序,以及液壓缸的液壓原理圖。 根據(jù)加工要求，自動將指定的刀具轉(zhuǎn)至換刀位置；刀庫盤上共有10刀具供選；為提高換刀效率，要求換刀時按最小旋轉(zhuǎn)角（小于等于180）轉(zhuǎn)動：為提高定位精度，當指定刀具號轉(zhuǎn)至離取刀具號位置時減速。若設定值為8，現(xiàn)值為2，則8-2=6>5，置正轉(zhuǎn)標志；若設定值為4，現(xiàn)值為2，則4-2=2<5，則置反轉(zhuǎn)標志；若定之為1，現(xiàn)值為2,則1-2=-1，-1+10=9>5置正轉(zhuǎn)標志；由于9>5，經(jīng)小于半數(shù)處理：10-9=1，置減速標志。 數(shù)