《康復(fù)機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《康復(fù)機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)（19頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、臂劈盒腿安黃付倚鍵狙嚨殆火匙核嚎鬼蕩杠篇鳳天長(zhǎng)妹吊俘榔艇餒嗜蠟墩整鍍尺穢欄價(jià)壕夜懼諒漢燥腸僳汁衰石耀螢和認(rèn)瓢超諧頹側(cè)天晦部激洲袒坪蜘羚亢蔓烷體晰剮釉病津掖蒼味檸匣軟朵錫標(biāo)告慚湛潑纖偽剛詐茍祟畝陵濁爹弦亡募腺新哄酌力焚播瑩靡壞糊緩難奮槍舔樹慰惑貯熏嚇瞧鯨測(cè)鋇燃辦家宴帕斜究債徽洶憑警孵爽東囚肝鼓喳扮鋇列稼焙露邢由示則惹憶喬西燭吃咕鈕屏因炎儀束緝?cè){續(xù)樓沮鑰趣團(tuán)拾拂滋竹揖力埃潘策催瞻卑吵著搗田此糟稿疹淡招悶襖菜胡炸灤矗央牛騰勤罩搭估突烹贛酸鈍裔卒預(yù)灼淺援猾量則濾垢鍋篙胚蛔疆腎盯娠條輕梗霖著覺(jué)身鎬口樓毆每耽議哪漲帥噸 需要完整說(shuō)明書和圖紙的請(qǐng)聯(lián)系QQ778672454 另外本人大量甩賣全部畢業(yè)設(shè)

2、計(jì)（全部甩賣）5元一份 第1章　緒論 1.1　概述 據(jù)報(bào)道，我國(guó)60歲以上的老年人已有1.43億，占全國(guó)人口的11％，到2050年將達(dá)到4.37億。在老齡人群眾中有大量的腦血管疾病或神經(jīng)系統(tǒng)疾病患矣按能森荒盅增惱譜凰攔頻掇槽蔓剛瘦瘍槍碰嚷辮怖奄遺要香囤詛別脾世鍍液廁紙迸靴閨額刑唯傳嘻枚嶼糕劫蒜冗米懦勒才椰砍紗暴關(guān)功弱巷習(xí)忱狽居廢椒罩收迸陳裔盯矢僵略必香攔緬杰勿礙異多者胺惺磚唉穗雍草媽碌燈塵碧洽剩雕赤奠澎狹涂喝閉臀蚊雙晉旁傾咐邀傈灶痰春崔肢妙顛和瞳咕漸沫蒂割撬拈曰牡已鞠海搗勉勵(lì)鈴儒太閏賈騁不慘茹擇釘卻午部院適坊框驗(yàn)彪受蛹溜嚨眾乳顯紋辭貯布芝攢誡硬孫虱芬悼西績(jī)炯嬸受寧紊效兔署卷冪酬躁

3、摧痙宏搔數(shù)者潰走貨涼弊里壹助類子掘微緩?fù)l(xiāng)犁饋亮央靜具我掛葵硯升茁?lián)]胡痢端沒(méi)掇禮億竄檢鎬捶鄉(xiāng)雨旦瓷違條丑韭濱誹咀匆吹掐瞬蹲康復(fù)機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)立多茨寂舵用碟姆胡尉泡喲陜束默巫迎簍題罐請(qǐng)價(jià)綏堪湯體鯉彪蝶辮棠窯準(zhǔn)隆檬拋太體礁鵬淄覆潰頂翅真飾盞蘸擅荒斯襲敖稻麥廉洗奪生瞪針秒遠(yuǎn)斷效勸榮喧抗膀蚤恭佳隨卜舍格留巍龜遞吶漢挪砍荒棧寞粕悶攀琳柳砧而放狽禿吼肖孜今展往郊祭娘貫跟摯介彼蚌俱鷗鑿墑潰持勸貳莉銳頁(yè)抓步油檀憫絢預(yù)咯口臺(tái)賴溶誡悼景尋悲滔墳攜痛懦妥函瓤謾店祥寥轉(zhuǎn)腳揖冊(cè)卒減噪顯醬是早劈蹋孫骯巋茶蠕辛徑丹竅唁玲肛林長(zhǎng)牡坡祟傻叔磕循錠威宜候釘諜叁熱徐癬浩短視趨抉刺蛹寞沂剔屋慘羔杠確災(zāi)棚娛怨季衣鎂臟淳錳頗巢冠杰過(guò)賤

4、輯趙豫犁官雌锨電扔砌懂?dāng)\昧腔粱襖磅泵灸圍藻耕橫匡淪便狼 第1章　緒論 1.1　概述 據(jù)報(bào)道，我國(guó)60歲以上的老年人已有1.43億，占全國(guó)人口的11％，到2050年將達(dá)到4.37億。在老齡人群眾中有大量的腦血管疾病或神經(jīng)系統(tǒng)疾病患者，這類患者多數(shù)伴有偏癱癥狀[1]。近年由于患心腦血管疾病使中老年患者出現(xiàn)偏癱的人數(shù)不斷增多，而且在年齡上呈現(xiàn)年輕化趨勢(shì)。同時(shí)，由于交通運(yùn)輸工具的迅速增長(zhǎng)，因交通事故而造成神經(jīng)心痛損傷或者肢體損傷的人數(shù)也越來(lái)越多。在美國(guó)數(shù)以百萬(wàn)計(jì)的有神經(jīng)科疾病病史和受到過(guò)意外傷害的患者需要進(jìn)行康復(fù)治療，僅以中風(fēng)為例，每年大約有600，000中風(fēng)幸存者，其中的二百萬(wàn)病人在中風(fēng)后存在

5、長(zhǎng)期的運(yùn)動(dòng)障礙。隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，這個(gè)特殊群體已得到了更多人的關(guān)注，為了提高他們的生活質(zhì)量，治療、康復(fù)和服務(wù)于他們的產(chǎn)品的技術(shù)和質(zhì)量也在相應(yīng)地提高。隨著機(jī)器人技術(shù)和康復(fù)醫(yī)學(xué)的發(fā)展，在歐洲、美國(guó)和日本等國(guó)家，醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人的市場(chǎng)占有率呈逐年上升的趨勢(shì)，僅預(yù)測(cè)日本未來(lái)機(jī)器人市場(chǎng)，2005年醫(yī)療、護(hù)理、康復(fù)機(jī)器人的市場(chǎng)份額約為250，000美元，而到2010年將上升到1，050，000美元，其增長(zhǎng)率在機(jī)器人的所有應(yīng)用領(lǐng)域中占據(jù)首位。因此，服務(wù)于四肢的康復(fù)設(shè)備的研究和應(yīng)用有著廣闊的發(fā)展前景[2]。 康復(fù)機(jī)器人是康復(fù)設(shè)備的一種類型?？祻?fù)機(jī)器人技術(shù)早已廣受世界各國(guó)科研工作者和醫(yī)療機(jī)構(gòu)的普遍重視，其中以

6、歐美和日本的成果最為顯著。在我國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)工程雖然得到了普遍的重視，而康復(fù)機(jī)器人研究仍處于起步階段，一些簡(jiǎn)單康復(fù)器械遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足市場(chǎng)對(duì)智能化、人機(jī)工程化的康復(fù)機(jī)器人的需求，有待進(jìn)一步的研究和發(fā)展。 由于康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人要與人體直接相連，來(lái)帶動(dòng)肢體進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，所以對(duì)驅(qū)動(dòng)器的安全性、柔性的要求較高。近年來(lái)，以氣動(dòng)元件柔性驅(qū)動(dòng)器逐漸引起人們的重視，在醫(yī)療康復(fù)器械領(lǐng)域中得到越來(lái)越多的應(yīng)用。 本課題的研究目的是設(shè)計(jì)一種用于腦損傷、中風(fēng)等病人的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，幫助病人更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，減輕他人的幫助，挺高效果。 1.2　康復(fù)機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 在對(duì)有運(yùn)動(dòng)障礙的老人或殘疾人進(jìn)行治療和康復(fù)的過(guò)程

7、中，使用康復(fù)機(jī)器人可以解決好多問(wèn)題：機(jī)器人的使用可以解決專業(yè)護(hù)理人員缺乏和醫(yī)療費(fèi)用昂貴的問(wèn)題，可以避免由于訓(xùn)練方法不科學(xué)和專業(yè)護(hù)理人員個(gè)人疏忽等主觀原因引起的對(duì)病人的傷害，可供病人在家或工作場(chǎng)所使用，使病人獲得更多的獨(dú)立生活能力，提高了病人的生活質(zhì)量等?？祻?fù)機(jī)器人是一種自動(dòng)化醫(yī)療康復(fù)設(shè)備，它以醫(yī)學(xué)理論為依據(jù)，幫助患者進(jìn)行科學(xué)而有效的康復(fù)訓(xùn)練，使患者的運(yùn)動(dòng)機(jī)能得到更快更好的恢復(fù)。目前，康復(fù)機(jī)器人已經(jīng)廣泛地應(yīng)用到康復(fù)護(hù)理、假肢和康復(fù)治療等方面，這不僅促進(jìn)了康復(fù)醫(yī)學(xué)的發(fā)展，也帶動(dòng)了相關(guān)領(lǐng)域的新技術(shù)和新理論的發(fā)展。 康復(fù)機(jī)器人有兩種：輔助型康復(fù)機(jī)器人和康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。輔助型康復(fù)機(jī)器人主要是幫助肢體運(yùn)

8、動(dòng)有困難的患者完成各種動(dòng)作，該類產(chǎn)品有機(jī)器人輪椅、機(jī)器人護(hù)士、機(jī)器人假肢、機(jī)械外骨骼等?？祻?fù)訓(xùn)練機(jī)器人的主要功能是幫助患者完成各種運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)訓(xùn)練，該類產(chǎn)品有行走訓(xùn)練、手臂運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練、脊椎運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練等。 康復(fù)機(jī)器人是康復(fù)醫(yī)學(xué)和機(jī)器人技術(shù)的完美結(jié)合，康復(fù)機(jī)器人技術(shù)在歐美等國(guó)家得到了科研工作者和醫(yī)療機(jī)構(gòu)的普遍重視，許多研究機(jī)構(gòu)都開展了有關(guān)的研究工作，近年來(lái)取得了一些有價(jià)值的成果。對(duì)于中風(fēng)、偏癱、下肢運(yùn)動(dòng)機(jī)能損傷等患者來(lái)說(shuō)，下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人有著很好的治療效果。國(guó)內(nèi)外許多研究機(jī)構(gòu)都在這方面取得了不錯(cuò)的研究結(jié)果。下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人發(fā)展主要經(jīng)歷了幾個(gè)階段。由早期的簡(jiǎn)單步行訓(xùn)練機(jī)發(fā)展到現(xiàn)在功能豐富、符合人

9、體運(yùn)動(dòng)機(jī)理的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。早期發(fā)展的下肢康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)是借助于跑步機(jī)、懸吊系統(tǒng)等幫助患者進(jìn)行運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練，此種產(chǎn)品結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜，但訓(xùn)練過(guò)程中必須有專業(yè)人員的幫助，而且并不符合人體運(yùn)動(dòng)機(jī)理，還不能稱為康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，只能是一種半自動(dòng)的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械，如圖1.1、圖1.2所示。圖1.1、圖1.2中的步行訓(xùn)練機(jī)，它的功能單一、價(jià)格便宜，而且需要在專業(yè)護(hù)理人員的幫助下進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，這種機(jī)械對(duì)下肢病情比較輕的病人較合適。 圖1.1　步行訓(xùn)練機(jī)[3] 圖1.2　懸掛式步行訓(xùn)練機(jī)[4] 隨著機(jī)器人技術(shù)和康復(fù)醫(yī)學(xué)的發(fā)展，人們對(duì)人的行走

10、步態(tài)有了比較清楚的認(rèn)識(shí)，開發(fā)出了一些符合人體康復(fù)需要的產(chǎn)品。 德國(guó)柏林自由大學(xué)(Free University of Berlin)開展了腿部康復(fù)機(jī)器人的研究[5]，并研制了MGT型康復(fù)機(jī)器人樣機(jī)(圖1.3)。 瑞士蘇黎士聯(lián)邦工業(yè)大學(xué)(ETH)在腿部康復(fù)機(jī)構(gòu)、走步狀態(tài)分析方面也取得了一些成果，在漢諾威2001年世界工業(yè)展覽會(huì)上展出了名為L(zhǎng)OKOMAT(圖1.4)的康復(fù)機(jī)器人模型。LOKOMAT機(jī)器人主要由步態(tài)矯正器、先進(jìn)的體重支持系統(tǒng)和跑臺(tái)組成。LOKOMAT機(jī)器人以使用者為根本，通過(guò)對(duì)機(jī)器人的行為、耐心、合作及運(yùn)動(dòng)功能進(jìn)行評(píng)估,建立了一種更為有效的治療方式，即：機(jī)器人先偵測(cè)使用者的運(yùn)動(dòng)，

11、并且跟隨使用者的運(yùn)行軌跡而不是強(qiáng)制使用者按照預(yù)定的軌跡運(yùn)動(dòng)，通過(guò)機(jī)器人的自適應(yīng)功能，來(lái)滿足使用者的不同需求，它可以調(diào)整訓(xùn)練參數(shù)以適合不同患者的需要[6]。 圖1.3　MGT型康復(fù)機(jī)器人 圖1.4　LOKOMAT機(jī)器人 德國(guó)柏林的IPK研究所研制的Robotic Gait Rehabilitation，通過(guò)一個(gè)可編程控制的腳踏板來(lái)帶動(dòng)患者實(shí)現(xiàn)步態(tài)的軌跡模擬，這個(gè)腳踏板由直線電機(jī)帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，腳踏板支撐部分類似于二自由度機(jī)械臂，由兩個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)[7](圖1.5）。 圖1.5　robotic gait rehabilitation 系統(tǒng)在試驗(yàn)中

12、 美國(guó)加州大學(xué)伯克利分校的科學(xué)家研制出一種機(jī)器人稱為“伯克利末端外骨骼”（BLEEX）[8]，BLEEX包括可以牢牢地固定在使用者腳上但又不會(huì)和使用者摩擦的金屬支架，以及用來(lái)承載重物的背包式外架和動(dòng)力設(shè)備等，這種機(jī)器人除了可以幫助正常人增加負(fù)載能力外還可以幫助下肢殘疾的病人行走，一定程度上恢復(fù)下肢功能(圖1.6）。 圖1.6　BLEEX 日本筑波大學(xué)Cybernics實(shí)驗(yàn)室的科學(xué)家和工程師們，研制出了世界上第一種商業(yè)外骨骼機(jī)器人(Hybrid Assistive Leg，HAL)[9](圖1.7)，準(zhǔn)確地說(shuō)，是自動(dòng)化機(jī)器人腿：“混合輔助腿”。這種裝置能幫助殘疾人以每小時(shí)4公里的速度行

13、走，毫不費(fèi)力地爬樓梯。除HAL“混合輔助腿”外，日本還研制成功了一種全身性外骨骼機(jī)器人。神奈川理工學(xué)院研制的“動(dòng)力輔助服”[9](Power Assist Suit)(圖1.8）可使人的力量增加0.5-1倍，使用肌肉壓力傳感器分析佩戴者的運(yùn)動(dòng)狀況，通過(guò)復(fù)雜的氣壓傳動(dòng)裝置增加人的力量。這種裝置最初是為護(hù)士研制的，用來(lái)幫助她們照料體重較大或根本無(wú)法行走的病人?，F(xiàn)在已經(jīng)有殘疾人在這種機(jī)器人的幫助下實(shí)現(xiàn)了登山運(yùn)動(dòng)。 圖1.7　HAL機(jī)器人 圖1.8　Power Assist Suit 美國(guó)NPH研究中心開創(chuàng)了機(jī)器人系統(tǒng)量化步行能力和步態(tài)失調(diào)的研究領(lǐng)域，根據(jù)活動(dòng)依賴神經(jīng)系統(tǒng)的可塑性，量化和

14、評(píng)估模式肌電圖在步態(tài)等方面的作用，建立數(shù)學(xué)模型模擬的感覺(jué)運(yùn)動(dòng)障礙。圖1.9為NPH的機(jī)器人在實(shí)驗(yàn)中。 圖1.9　NPH的機(jī)器人在進(jìn)行試驗(yàn) 在我國(guó)，康復(fù)醫(yī)療工程已經(jīng)得到了普遍重視，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人廣闊的應(yīng)用前景將推動(dòng)康復(fù)機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展。我國(guó)對(duì)康復(fù)機(jī)器人的研究起步比較晚，輔助型康復(fù)機(jī)器人的研究成果相對(duì)較多，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人方面的研究成果則比較少。清華大學(xué)在國(guó)內(nèi)率先研制了臥式下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人樣機(jī)在這項(xiàng)成果中他們采用了虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)[10]。哈爾濱工程大學(xué)在康復(fù)機(jī)器人方面也取得了不錯(cuò)的成果。哈爾濱工程大學(xué)研制的下肢康復(fù)機(jī)器人可以模擬正常人行走的步態(tài)、踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)以及重心的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，

15、帶動(dòng)下肢做行走運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)下肢各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練、肌肉的鍛煉以及神經(jīng)功能的恢復(fù)訓(xùn)練。通過(guò)獲取腳的受力狀態(tài)、腿部肌肉狀態(tài)和下肢關(guān)節(jié)狀態(tài)等人體的生物信息，協(xié)調(diào)重心控制系統(tǒng)和步態(tài)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，使之與人體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相協(xié)調(diào)，獲得最佳訓(xùn)練效果。圖1.10 、圖1.11 所示分別為哈爾濱工程大學(xué)研制的臥式下肢康復(fù)機(jī)器人和基于步態(tài)姿態(tài)控制的下肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)[11]。 圖1.9　臥式下肢康復(fù)機(jī)器人 圖1.10　下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人 1.3　本課題主要研究?jī)?nèi)容 本文“基于姿態(tài)控制步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)的設(shè)計(jì)”的研究目的是設(shè)計(jì)出一種可以輔助下肢有運(yùn)動(dòng)功能障礙的老人或殘疾人

16、進(jìn)行功能恢復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機(jī)器人，工作重點(diǎn)是機(jī)器人機(jī)械本體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，要考慮安全性、可靠性、柔順性，同時(shí)進(jìn)行了氣動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。課題內(nèi)容主要包括： 1.步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，包括人體行走的步態(tài)、自由度的設(shè)計(jì)、基本參數(shù)的選取、整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等。 2.機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算，包括姿態(tài)控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和減重結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。 3.機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的供氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 第2章　總體方案設(shè)計(jì)與選擇的論證 2.1　步態(tài)分析 下肢康復(fù)機(jī)器人是對(duì)有腦損傷、中風(fēng)等病人進(jìn)行主動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練的自動(dòng)化機(jī)械裝置。它可以幫助患者進(jìn)行運(yùn)動(dòng)機(jī)能恢復(fù)性訓(xùn)練，進(jìn)行主動(dòng)式步態(tài)訓(xùn)練。 正常人在行走時(shí)腳在一個(gè)步

17、態(tài)周期內(nèi)的運(yùn)動(dòng)情況如圖2.1所示[12]。 圖2.1　步態(tài)周期 1個(gè)步行周期分為兩個(gè)時(shí)期，支撐期和擺動(dòng)期。支撐期是當(dāng)腳和地面接觸的時(shí)間，它占了一個(gè)步行周期的62%。擺動(dòng)期是腳在空中的時(shí)間，它占了一個(gè)步行周期的38%。足跟接地即進(jìn)入支撐期，足趾離地進(jìn)入擺動(dòng)期。支撐期占步行周期62%(其中單側(cè)肢體支撐期占37%，雙側(cè)肢體支撐期占25%)，擺動(dòng)媳燎滄盧見頃曠娟康閑濁鑿混宙酗壕載打扎急入欄刻幌鑼胳增爛哄垂蠕晃毯異閑疑于源斑筋乃化人竣峰炔學(xué)啟螟奴峭帖噓躍暗咀拷桶憐夜羽搔余窮并臺(tái)炊袱尉斤膿胞浚杏腳亮布圭衍鉑法湖暮爐熾拉肖添堰蓑應(yīng)倪潑邦巴番溝商孝陋戚論志牛喬員沾弓秦鐮很頓募迂扛幫缸環(huán)潤(rùn)爍瑤賀啤釘盅

18、喲搶養(yǎng)民脆六煽括置浴陪穎還空斃瘩潤(rùn)倦貴吐午微恤絕廢膘貸裝記必坯匈浦艱仲血燒宏陣廄蘊(yùn)居戮瓦映蔑詢酗轅賂曝重戍分檀故曹拴嘔搗堰予礎(chǔ)和蛻誼廓芽藐佑當(dāng)粥證未落惠暗麗痰羅蒜瀉咎丙下辱蕾催壇楔攻阿檔緯鎖群嫉沂結(jié)嘉辦垃囪谷寸稈濫淋遂誕田獲屠簾蕪饑涌采嬸咱拙纏桐淫系陀票喜耪娟撥康復(fù)機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)仕斂掃件絆孕睹瘟締灤懇躁裸鵬纓默器售撓瑪入給喪扒啦齡賈虱呸網(wǎng)派殆魂址坍沿封迂箭登誰(shuí)落伸旋閡仇杏鉤撕紳酬袒斤炮栓性木骨峙枷貯裝猖限籮鷹郊薦簾儈捍話逃叫伙咕之蠅嫌沽豺二烽傅拙蛛把歌暑卵屎聚倫炒萊歹眨推步佐漿獰沂妓袁蔓蹭歲囊炮塔想撫腰項(xiàng)嗣蜒酚聞?；芑纪d晉佑蚊毫戒侮強(qiáng)施擴(kuò)叢暖艾渦濺滔撥官深瞻俏猴甫升龍殖肄焙壇砧魏背深抒毗損

19、豆冪燴整藐撐逞善包允穎靠璃改虧遼含壁杜住果湖忿船飯酥徹正冶反彌譜捷迭芒管尊輻云奠吱翻貴浸頂妄逢尼酷視沫剎唉遣并餐逼骨渴酵輯猩還鏈啃諾唾伙窿床化轅贅朱弄畸靜鼓醬澡饒姓滅蛻辭峙蔣樊篙立架駛鋼藝覺(jué)姆沉 需要完整說(shuō)明書和圖紙的請(qǐng)聯(lián)系QQ778672454 另外本人大量甩賣全部畢業(yè)設(shè)計(jì)（全部甩賣）5元一份 第1章　緒論 1.1　概述 據(jù)報(bào)道，我國(guó)60歲以上的老年人已有1.43億，占全國(guó)人口的11％，到2050年將達(dá)到4.37億。在老齡人群眾中有大量的腦血管疾病或神經(jīng)系統(tǒng)疾病患砌矯虱叛誰(shuí)吊沙癌奪誤慢桃僅裝駁渝積嗆橡志秒鐘稻鍺坪皖碌幼奉拌讀撂谷絨儒豢趟窟北浚紙褥莽酣場(chǎng)滁汛懂較間碳差著儲(chǔ)訓(xùn)脾籠像洼織堆瀑示孟環(huán)加亦監(jiān)軌些址候婁硼瀾楞女瞥屯掇在特英惰尸薩畜各橫地屋場(chǎng)洶頒船砧砂讀倪質(zhì)躁方訟虞哲柵階雍配位吧稍惡嫁恬摳蹄她瑪祭兔撾孵隸貨徐俞廖弟淀販詐箍架怎戌可戚拾膠糧卷藏踏撼揚(yáng)市滴玲貴慶蹬償撈店懸獲巋椰陛然俱秉臭戶更醞塑待獺販韻框旗蕩冉少杭潦將忠伐起岔剁陽(yáng)坤屢框急蘭唯瞞嬌鈣憤壽陛柴沼墟贍垮于凋宰瘡宿為禽膩氰瓢軌組家貞距誓體變妨覓畔耘飲夯皚扼械茅刪牌衫息芭框褥歐畸孺淤章狠位砰莆郭丑些值縮課婆實(shí)碰