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\我），這是球形連接浙角的長度。轉(zhuǎn)換的最后一步是由旋轉(zhuǎn)角度約8W的z0的。 R20的轉(zhuǎn)換矩陣可以被指定為 圖6 三手指操作交叉圖 4 手指操控的基本介紹 在多元化機械手中，三根手指被安裝到三個球型鏈接中。如前所述，每個手指有三個關節(jié)轉(zhuǎn)動操作運行平面上，與球型結(jié)構(gòu)的鏈接。此操作隨手指的安裝鏈接而提出相應的議案。三個手指對應其操作系統(tǒng)，確定出其手指的方向和位置。 4.1 同軸條件 4.2 約束三個結(jié)構(gòu)鏈接 其約束方程為： 4.3 該耦合器的軌跡 在開環(huán)運動鏈的基本環(huán)節(jié)包括L0，鏈接L1和L2的結(jié)構(gòu)關聯(lián)結(jié)構(gòu)， 其方程為 圖7 開環(huán)運動鏈的多元化機械手 5 合成鏈接的部分 在合成時，給出了高斯圖像領域，將給予角度k2,手指的安裝參數(shù)L0，L1和L2和K1，使之成為一個理想的曲線，擬合耦合器rbl的軌跡。雖然任何一個耦合器的設計都將提出一個球形鏈接k2和多元化手掌適合在一個五桿球形結(jié)構(gòu)且同軸Z4的設計，設計了一個曲線，當手掌最大化的演變成一四桿的階段。通過改變U和V的參數(shù)，通過Bi這點，在該耦合器第一部分環(huán)節(jié)擴展，然后通Bi點模擬耦合器生成的曲線，這種近高斯圖是在一個標準的圓錐角坐標r的和n的坐標系中形成的。 圓錐體的中心軸可表示為 因此，標準角度可以寫成 假設近高斯圈的標準圓錐產(chǎn)生是在Ith的耦合中，選合適的軌跡rbi，標準圓錐體的中心軸為可生成 該擬合誤差為 （19） 該合成的第一步是找到最適合的基準，以適應Ith的錐耦合器的軌跡。建立的最小于最大最大誤差的差為 e(x)=min max f(x) （20） 在幾何圖形上減少其誤差，如圖8所示 圖8 幾何圖形擬合 對于每個參數(shù)u和v，由公式產(chǎn)生的Eq的軌跡。重復了上述算法，相應的最適合的標準錐就可以得到。其中由方程生成的圖形和并計算其誤差，進一步縮小最大誤差與最小化的變化 ) 因此，一個耦合器進入軌道的同軸條件就可以得到。參數(shù)K2和Z3的變化使L2和L3之間存在聯(lián)系，即可得到旋轉(zhuǎn)的位置。其合成過程的流程圖，如圖9所示 該耦合器的軌跡Eq，可以被用來進一步設計兩個環(huán)節(jié)L3和L4因此，剩下的兩個環(huán)節(jié)都給出 兩個鏈接L3和L4因而獲得。軸Z3和P0的位置即可確定，參數(shù)k0及對應的弧長L0也可確定。 因此，球面五桿的多元化聯(lián)動，可根據(jù)同軸條件及設計過程可呈現(xiàn)在流程圖中。 如圖11和圖12。 圖9 流程圖 圖10 其余的合成鏈接圖 圖11 設計過程 圖12 模擬機械手圖 6結(jié)論 本人提出了一個新型多元化機械手，提出了經(jīng)分析綜合后的多元化手掌，對其幾何特性進行了研究和手指操作進行研究加入了飛機操縱理念。 手指的操控簡化了多元化機械手的研究，是應用機械手的充分必要條件，飛機上使用的操作研究應用于機械手領域，年期的要求抓手只限在可以轉(zhuǎn)換成行動的條件由三架飛機橡交于一個共同的傳遞。 因此本文提出了一種分析多元化機器人的手，提出了一種合多元化的方法，描述了機械手的應用，并為這種新型機器人手的制造提供了理論依據(jù)。