基于PLC的物料分揀機(jī)械手自動(dòng)化控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)【含PPT】
喜歡這套資料就充值下載吧。資源目錄里展示的都可在線預(yù)覽哦。下載后都有,請(qǐng)放心下載,文件全都包含在內(nèi),圖紙為CAD格式可編輯,有疑問咨詢QQ:414951605 或 1304139763p
基于基于PLCPLC的物料分揀機(jī)械手的物料分揀機(jī)械手 自自動(dòng)化控制動(dòng)化控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 目標(biāo)和意義目標(biāo)和意義1 1、目標(biāo):、目標(biāo):本本設(shè)計(jì)試圖開發(fā)的機(jī)械手由設(shè)計(jì)試圖開發(fā)的機(jī)械手由PLCPLC控制,并借控制,并借助相應(yīng)的傳感器,助相應(yīng)的傳感器,使其能對(duì)不同的物料按預(yù)先使其能對(duì)不同的物料按預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行分揀設(shè)定的程序進(jìn)行分揀。2 2、意義:、意義:本設(shè)計(jì)擬完成的機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)本設(shè)計(jì)擬完成的機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,能在有害環(huán)境下工作,以保護(hù)械化和自動(dòng)化,能在有害環(huán)境下工作,以保護(hù)人身安全。人身安全。國內(nèi)外現(xiàn)狀國內(nèi)外現(xiàn)狀 我國的機(jī)械手發(fā)展趨勢主要是逐步擴(kuò)大其我國的機(jī)械手發(fā)展趨勢主要是逐步擴(kuò)大其應(yīng)用范圍;在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時(shí),相應(yīng)地應(yīng)用范圍;在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時(shí),相應(yīng)地發(fā)展通用機(jī)械手。發(fā)展通用機(jī)械手。國外機(jī)械手的發(fā)展趨勢是研制具有某種智國外機(jī)械手的發(fā)展趨勢是研制具有某種智能的機(jī)械手,使它具有一定的傳感能力,能根能的機(jī)械手,使它具有一定的傳感能力,能根據(jù)外界條件的變化作出相應(yīng)的變更。據(jù)外界條件的變化作出相應(yīng)的變更。設(shè)計(jì)的基本思路設(shè)計(jì)的基本思路1 1、分析物料分揀機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求。、分析物料分揀機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求。2 2、根據(jù)機(jī)械手動(dòng)作要求,綜合考慮各類型機(jī)、根據(jù)機(jī)械手動(dòng)作要求,綜合考慮各類型機(jī)械手的特點(diǎn),畫出執(zhí)行機(jī)構(gòu)簡圖。械手的特點(diǎn),畫出執(zhí)行機(jī)構(gòu)簡圖。3 3、比較各驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn),選擇機(jī)械手的驅(qū)、比較各驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn),選擇機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式,并畫出驅(qū)動(dòng)原理圖。動(dòng)方式,并畫出驅(qū)動(dòng)原理圖。4 4、由機(jī)械手動(dòng)作順序要求以及驅(qū)動(dòng)方式的選、由機(jī)械手動(dòng)作順序要求以及驅(qū)動(dòng)方式的選擇,完成控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。擇,完成控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容1 1、物料分揀機(jī)械手執(zhí)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)物料分揀機(jī)械手執(zhí)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。2 2、物料分揀機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)物料分揀機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。3 3、物料分揀機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)物料分揀機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。1 1、物料分揀機(jī)械手執(zhí)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)物料分揀機(jī)械手執(zhí)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)執(zhí)行系統(tǒng)是機(jī)械手賴以實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)的實(shí)體。執(zhí)行系統(tǒng)是機(jī)械手賴以實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)的實(shí)體。執(zhí)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要包括:機(jī)械手的手部、手執(zhí)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要包括:機(jī)械手的手部、手臂和機(jī)座的設(shè)計(jì)。臂和機(jī)座的設(shè)計(jì)。機(jī)械手執(zhí)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要內(nèi)容機(jī)械手執(zhí)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要內(nèi)容手部:選用真空式吸盤。手部:選用真空式吸盤。手臂:選用缸體固定活塞桿運(yùn)動(dòng)的雙作用單活手臂:選用缸體固定活塞桿運(yùn)動(dòng)的雙作用單活塞桿氣缸塞桿氣缸 。機(jī)座:選用落地固定式機(jī)座。機(jī)座:選用落地固定式機(jī)座。執(zhí)行機(jī)構(gòu)簡圖執(zhí)行機(jī)構(gòu)簡圖執(zhí)行機(jī)構(gòu)簡圖執(zhí)行機(jī)構(gòu)簡圖動(dòng)作順序:初始位置 A右旋 B前伸 C下降 D吸物料 C上升 B縮回 A左旋 C下降D放物料 C上升 回初始位置。A.立柱 B.水平氣缸 C.垂直氣缸 D.吸盤2 2、物料分揀機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、物料分揀機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置。置。本機(jī)械手選用氣壓驅(qū)動(dòng)方式。本機(jī)械手選用氣壓驅(qū)動(dòng)方式。氣壓驅(qū)動(dòng)具有價(jià)格低廉、結(jié)構(gòu)簡單、功率體積比氣壓驅(qū)動(dòng)具有價(jià)格低廉、結(jié)構(gòu)簡單、功率體積比高、無污染、抗干擾性強(qiáng)及控制自由度高等優(yōu)點(diǎn)。高、無污染、抗干擾性強(qiáng)及控制自由度高等優(yōu)點(diǎn)。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)原理圖氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)原理圖 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)原理圖氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)原理圖 如當(dāng)機(jī)械手執(zhí)行水平前伸動(dòng)作時(shí):如當(dāng)機(jī)械手執(zhí)行水平前伸動(dòng)作時(shí):進(jìn)氣路線:空氣處理單元進(jìn)氣路線:空氣處理單元22儲(chǔ)氣罐儲(chǔ)氣罐33三位四通電磁換向三位四通電磁換向 閥閥1010左端左端單向調(diào)速閥單向調(diào)速閥1515氣缸氣缸A A的無桿腔。的無桿腔。排氣路線:氣缸排氣路線:氣缸A A的有桿腔的有桿腔單向調(diào)速閥單向調(diào)速閥1616三位四通電磁三位四通電磁 換向閥換向閥1010的排氣口的排氣口調(diào)速閥調(diào)速閥44消聲器消聲器55排出排出。3 3、控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)是機(jī)械手的指揮系統(tǒng)。它控制驅(qū)動(dòng)系控制系統(tǒng)是機(jī)械手的指揮系統(tǒng)。它控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使執(zhí)行系統(tǒng)按預(yù)定的要求和順序工作。統(tǒng)使執(zhí)行系統(tǒng)按預(yù)定的要求和順序工作。本機(jī)械手采用可編程控制器(本機(jī)械手采用可編程控制器(PLCPLC)進(jìn)行控制。)進(jìn)行控制。1 1、傳感器的選擇、傳感器的選擇2 2、PLCPLC型號(hào)的選擇型號(hào)的選擇3 3、PLCPLC的外部接線圖的外部接線圖4 4、PLCPLC控制程序設(shè)計(jì)控制程序設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)內(nèi)容控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)內(nèi)容傳感器的選擇傳感器的選擇 位移傳感器:選用意大利位移傳感器:選用意大利GEFRANGEFRAN直線位移直線位移傳感器中的傳感器中的PZ3PZ3直線位移傳感器和德國直線位移傳感器和德國ASMASM角位角位移傳感器中的移傳感器中的AWS1AWS1系列角位移傳感器,檢測機(jī)系列角位移傳感器,檢測機(jī)械手精確位置。械手精確位置。視覺傳感器:選用視覺傳感器:選用RGBRGB(紅綠藍(lán))顏色傳感(紅綠藍(lán))顏色傳感器,對(duì)不同的物體進(jìn)行識(shí)別。器,對(duì)不同的物體進(jìn)行識(shí)別?;瑒?dòng)傳感器:檢測物體與接觸面相對(duì)運(yùn)動(dòng)滑動(dòng)傳感器:檢測物體與接觸面相對(duì)運(yùn)動(dòng)的大小和方向,判斷是否吸住物體以及應(yīng)用多的大小和方向,判斷是否吸住物體以及應(yīng)用多大的吸力等。大的吸力等。PLCPLC型號(hào)的選擇型號(hào)的選擇本設(shè)計(jì)實(shí)用本設(shè)計(jì)實(shí)用PLCPLC點(diǎn)數(shù)為:點(diǎn)數(shù)為:40 40點(diǎn)點(diǎn) 其中輸入點(diǎn)數(shù):其中輸入點(diǎn)數(shù):28 28點(diǎn)點(diǎn) 輸出點(diǎn)數(shù):輸出點(diǎn)數(shù):12 12點(diǎn)。考慮應(yīng)有一定的裕留點(diǎn)??紤]應(yīng)有一定的裕留點(diǎn)數(shù)。點(diǎn)數(shù)。本設(shè)計(jì)選用本設(shè)計(jì)選用PLCPLC型號(hào)型號(hào):三菱:三菱FX2N-64MR-001FX2N-64MR-001;DC24VDC24V輸入,輸入,繼電器輸出繼電器輸出;合計(jì)總點(diǎn)數(shù);合計(jì)總點(diǎn)數(shù)64 64點(diǎn)點(diǎn):32 32點(diǎn)輸點(diǎn)輸入,入,32 32點(diǎn)點(diǎn)輸出。輸出。PLCPLC的外部接線圖的外部接線圖如當(dāng)機(jī)械手執(zhí)行如當(dāng)機(jī)械手執(zhí)行擺動(dòng)擺動(dòng)氣缸右旋氣缸右旋動(dòng)作時(shí)。動(dòng)作時(shí)。PLCPLC的輸入端的輸入端X0X020 20接通接通輸入,輸出端輸入,輸出端Y00Y001 1接接通輸出,右旋按鈕通輸出,右旋按鈕SB8SB8接通接通,擺動(dòng)氣缸執(zhí)行擺動(dòng)氣缸執(zhí)行右旋的命令右旋的命令。PLCPLC控制程序設(shè)計(jì)控制程序設(shè)計(jì)PLCPLC控制程序總框圖控制程序總框圖操作面板示意圖操作面板示意圖初始化及報(bào)警程序初始化及報(bào)警程序手動(dòng)程序手動(dòng)程序自動(dòng)程序自動(dòng)程序PLCPLC控制程序總框圖控制程序總框圖機(jī)械手設(shè)有手動(dòng)和自動(dòng)兩機(jī)械手設(shè)有手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作方式,可通過轉(zhuǎn)換種工作方式,可通過轉(zhuǎn)換開關(guān)開關(guān)SASA進(jìn)行方式轉(zhuǎn)換。進(jìn)行方式轉(zhuǎn)換。系統(tǒng)設(shè)有故障報(bào)警功能,系統(tǒng)設(shè)有故障報(bào)警功能,當(dāng)限位開關(guān)失靈,超限位當(dāng)限位開關(guān)失靈,超限位開關(guān)工作時(shí),系統(tǒng)報(bào)警,開關(guān)工作時(shí),系統(tǒng)報(bào)警,報(bào)警指示燈亮。報(bào)警指示燈亮。操作面板示意圖操作面板示意圖操作面板的設(shè)計(jì)使機(jī)械手的操作更加操作面板的設(shè)計(jì)使機(jī)械手的操作更加方便。方便。初始化及報(bào)警程序初始化及報(bào)警程序初始化及報(bào)警程序的初始化及報(bào)警程序的設(shè)計(jì)使操作者能明確設(shè)計(jì)使操作者能明確的知道機(jī)械手的工作的知道機(jī)械手的工作狀態(tài)及故障情況狀態(tài)及故障情況。手動(dòng)程序手動(dòng)程序如手動(dòng)方式操作機(jī)械如手動(dòng)方式操作機(jī)械手前伸時(shí),按下前伸手前伸時(shí),按下前伸按鈕按鈕SB9SB9,PLCPLC輸入端輸入端X021X021接通輸入,輸出端接通輸入,輸出端Y003Y003接通輸出。接通輸出。自動(dòng)程序自動(dòng)程序自動(dòng)程序狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖自動(dòng)程序梯形圖自動(dòng)程序狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖自動(dòng)程序狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖由自動(dòng)程序狀態(tài)轉(zhuǎn)移由自動(dòng)程序狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖可知機(jī)械手動(dòng)作順圖可知機(jī)械手動(dòng)作順序要求。序要求。由狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖可生成由狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖可生成自動(dòng)程序梯形圖。自動(dòng)程序梯形圖。自動(dòng)程序梯形圖自動(dòng)程序梯形圖自動(dòng)程序梯形圖自動(dòng)程序梯形圖總結(jié)總結(jié) 機(jī)械手執(zhí)行系統(tǒng):圓柱坐標(biāo)型、真空吸盤機(jī)械手執(zhí)行系統(tǒng):圓柱坐標(biāo)型、真空吸盤 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng):氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng):氣壓驅(qū)動(dòng) 機(jī)械手控制系統(tǒng):機(jī)械手控制系統(tǒng):PLCPLC控制控制 通過以上部分的設(shè)計(jì),通過以上部分的設(shè)計(jì),得出了經(jīng)濟(jì)、實(shí)用、高可得出了經(jīng)濟(jì)、實(shí)用、高可靠性的物料分揀機(jī)械手,對(duì)其他經(jīng)濟(jì)型靠性的物料分揀機(jī)械手,對(duì)其他經(jīng)濟(jì)型PLCPLC控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也有一定的借鑒價(jià)值。但的設(shè)計(jì)也有一定的借鑒價(jià)值。但由于時(shí)間倉促,設(shè)由于時(shí)間倉促,設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)不足,依然有很多地方有待改進(jìn)。計(jì)經(jīng)驗(yàn)不足,依然有很多地方有待改進(jìn)。致謝致謝 本論文能夠順利的完成,本論文能夠順利的完成,首先要向我首先要向我的指導(dǎo)老師趙麗梅老師致以誠摯的謝意。的指導(dǎo)老師趙麗梅老師致以誠摯的謝意。在此在此,還要還要感謝答辯小組的老師不辭感謝答辯小組的老師不辭辛苦,辛苦,對(duì)我的設(shè)計(jì)進(jìn)行最后的檢驗(yàn)和指導(dǎo),對(duì)我的設(shè)計(jì)進(jìn)行最后的檢驗(yàn)和指導(dǎo),各位老師辛苦了!各位老師辛苦了!
收藏
編號(hào):43957542
類型:共享資源
大?。?span id="mzebxcnn0" class="font-tahoma">1.51MB
格式:ZIP
上傳時(shí)間:2021-12-05
45
積分
- 關(guān) 鍵 詞:
-
含PPT
基于
PLC
物料
分揀
機(jī)械手
自動(dòng)化
控制系統(tǒng)
設(shè)計(jì)
PPT
- 資源描述:
-
喜歡這套資料就充值下載吧。資源目錄里展示的都可在線預(yù)覽哦。下載后都有,請(qǐng)放心下載,文件全都包含在內(nèi),圖紙為CAD格式可編輯,有疑問咨詢QQ:414951605 或 1304139763p
展開閱讀全文
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
裝配圖網(wǎng)所有資源均是用戶自行上傳分享,僅供網(wǎng)友學(xué)習(xí)交流,未經(jīng)上傳用戶書面授權(quán),請(qǐng)勿作他用。