喜歡這套資料就充值下載吧。資源目錄里展示的都可在線預覽哦。下載后都有，請放心下載，文件全都包含在內(nèi)，圖紙為CAD格式可編輯，有疑問咨詢QQ:414951605 或 1304139763p 江西農(nóng)業(yè)大學江西農(nóng)業(yè)大學指導老師：康麗春指導老師：康麗春 周華茂周華茂專業(yè)名稱：農(nóng)業(yè)機械化及其自動化專業(yè)名稱：農(nóng)業(yè)機械化及其自動化 學生姓名：蔡曉亮學生姓名：蔡曉亮學生學號：學生學號：20100964排險排爆機器人國外現(xiàn)狀排險排爆機器人國外現(xiàn)狀德國排爆機器人德國排爆機器人美國美國Marcbot-4Marcbot-4排爆機器人排爆機器人英國英國“手推車手推車”法國法國TSR-200TSR-200排爆機器人排爆機器人排險排爆機器人國內(nèi)現(xiàn)狀排險排爆機器人國內(nèi)現(xiàn)狀中國中國航天航天科工科工“雪豹雪豹10”10”北京博創(chuàng)北京博創(chuàng)Raptor-eod Raptor-eod 機器人機器人“靈晰-B”爆炸物處理機器人2：目前，排險排爆機器人價格昂貴，一般機構或?qū)W校目前，排險排爆機器人價格昂貴，一般機構或?qū)W校難以接受難以接受，學生難以接觸到實際的排險排爆機器人，學生難以接觸到實際的排險排爆機器人，學習相關的機械電子知識。學習相關的機械電子知識。設計背景1：目目前前的的排排險險排排爆爆機機器器人人操操作作箱箱，多多采采用用按按鍵鍵式式一一個個一一個個調(diào)調(diào)節(jié)節(jié)各各個個機機械械關關節(jié)節(jié)臂臂的的角角度度，遙遙控控機機械械手手時時不不像像開開車車那那樣樣靈靈活活自自如如，操操作作人人員員需需要要經(jīng)經(jīng)過過相相關關的的操操作作培訓后才能較好地控制機械手抓取，搬運物體培訓后才能較好地控制機械手抓取，搬運物體。設計意義 基于五自由度機械手的遙控智能車將重點突破這些弊基于五自由度機械手的遙控智能車將重點突破這些弊端，以較低的設計成本投入以及切實可執(zhí)行的設計，做出端，以較低的設計成本投入以及切實可執(zhí)行的設計，做出帶機械手的遠程智能小車。帶機械手的遠程智能小車。1：采用五自由度模擬機械手，無線同步控制車載五自由：采用五自由度模擬機械手，無線同步控制車載五自由度機械手，度機械手，實現(xiàn)空間抓取物體一步到位，打破傳統(tǒng)的一個實現(xiàn)空間抓取物體一步到位，打破傳統(tǒng)的一個個微調(diào)的控制方式個微調(diào)的控制方式。2：將書本理論知識應用實際，綜合機械和電子多門課程將書本理論知識應用實際，綜合機械和電子多門課程知識，可直接作為高等創(chuàng)新教育的典范科技類作品，激發(fā)知識，可直接作為高等創(chuàng)新教育的典范科技類作品，激發(fā)學生的創(chuàng)新思維和創(chuàng)新意識，加強學生的專業(yè)知識和技能學生的創(chuàng)新思維和創(chuàng)新意識，加強學生的專業(yè)知識和技能教育，培養(yǎng)學生的創(chuàng)新能力。教育，培養(yǎng)學生的創(chuàng)新能力。設計目標設計目標1 、無線靈活控制小車運動；、無線靈活控制小車運動；2 、機械臂抓取物體和搬運物體；、機械臂抓取物體和搬運物體；3 、視頻無線實時傳輸監(jiān)控；、視頻無線實時傳輸監(jiān)控；4、小車自主避障、小車自主避障行駛行駛?？傁到y(tǒng)組成總系統(tǒng)組成 具體設計 驅(qū)驅(qū)動裝動裝置使用置使用三級減速箱驅(qū)動，三級減速箱驅(qū)動，動力強勁。動力強勁。使使用用履履帶帶式式底底盤盤，穩(wěn)穩(wěn)定定性性好好及及對對地地面面壓壓強強小??；加加獨獨立立懸懸掛掛減減震震系系統(tǒng)統(tǒng)具具有有一一定的越障能力。定的越障能力。機械臂由鋁合金機械臂由鋁合金L支架，支架，U型支架，多功能支架等構型支架，多功能支架等構成，外加機械爪，構成一個成，外加機械爪，構成一個五自由度機械手，在各個關五自由度機械手，在各個關節(jié)臂上用舵機控制，實現(xiàn)機節(jié)臂上用舵機控制，實現(xiàn)機械手抓取空間任意角度的物械手抓取空間任意角度的物體。體。五自由度機械手遙控五自由度機械手遙控端采用薄鋁合金制作的端采用薄鋁合金制作的模擬機械臂，操作模擬模擬機械臂，操作模擬機械臂，即可實現(xiàn)遠程機械臂，即可實現(xiàn)遠程無線控制車載機械臂同無線控制車載機械臂同步運動。步運動。攝像頭兩個，機械爪攝像頭兩個，機械爪一個，另外一個安裝在車一個，另外一個安裝在車上的兩自由度云臺上，可上的兩自由度云臺上，可以一鍵切換，能實現(xiàn)空間以一鍵切換，能實現(xiàn)空間各個角度的攝像，然后無各個角度的攝像，然后無線實時傳輸回液晶屏。線實時傳輸回液晶屏。7寸液晶顯示寸液晶顯示屏，實時顯示攝屏，實時顯示攝像頭采集的圖像。像頭采集的圖像。遙控端采用雙單片機控遙控端采用雙單片機控制。通過按鍵可以無線控制制。通過按鍵可以無線控制小車靈活地前后左右運動，小車靈活地前后左右運動，加減檔；切換攝像頭；控制加減檔；切換攝像頭；控制夜燈的開閉；切換小車自主夜燈的開閉；切換小車自主行駛；數(shù)碼管顯示當前檔位。行駛；數(shù)碼管顯示當前檔位。小小車車前前端端有有LED夜夜燈燈，在在黑黑暗暗條條件件下下也也能能看看清清周周圍圍物物體體；前前端端還還有有超超聲聲波波模模塊塊，通通過過遙遙控控端端按按鍵鍵切切換換能能實實現(xiàn)現(xiàn)自自主避障行駛。主避障行駛。小小車車端端采采用用雙雙單單片片機機控控制制：高高速速處處理理遙遙控控端端模模擬擬機機械械臂臂信信號號，使使機機械械手手五五軸軸聯(lián)聯(lián)動動，做做和和模模擬擬機機械械臂臂一一樣樣的的動動作作；快快速速響響應應遙遙控控端端的的命命令，靈活控制小車運動。令，靈活控制小車運動。視頻演示視頻演示致謝致謝 非常感謝康麗春老師和周華茂老師的指導和評改，同時感謝那些幫助和支持我的同學。謝謝所有評委老師，歡迎各位老師提出寶貴的意見和建議！