平動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),平動(dòng),搬運(yùn),機(jī)械手,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期報(bào)告 題目：平動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 1.畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)展?fàn)顩r。 1.1加強(qiáng)度現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)中工業(yè)機(jī)械手的理解。 1.2設(shè)計(jì)時(shí)對(duì)機(jī)械手主要的知識(shí)認(rèn)知。 1.3機(jī)械手主要由手部機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般由液壓、氣動(dòng)、電氣裝置驅(qū)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。本設(shè)計(jì)采用5自由度機(jī)械手。 1.4機(jī)械手的種類(lèi)，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。本設(shè)計(jì)才用液壓式驅(qū)動(dòng)，因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，尺寸緊湊，控制方便，驅(qū)動(dòng)力大。 1.5自由度機(jī)械手能夠手抓張合，手部回轉(zhuǎn)，手臂伸縮，手臂回轉(zhuǎn)，手臂升降，5個(gè)主要運(yùn)動(dòng)。 （1）手部：采用直線(xiàn)液壓缸，通過(guò)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)手抓的張合。 （2）臂部：采用直線(xiàn)缸來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂的平動(dòng)。 （3）機(jī)身： 采用一個(gè)直線(xiàn)缸和一個(gè)回轉(zhuǎn)缸來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂升降和回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。 圖1 機(jī)械手 圖2 機(jī)械手臂 圖3 機(jī)械手爪 圖4 底座 圖5 底座 2.存在的問(wèn)題及解決的措施。 2.1存在的問(wèn)題： （1）對(duì)各主要結(jié)構(gòu)進(jìn)行計(jì)算分析； （2）確定機(jī)械手各部件的可靠性； （3）繪制主要結(jié)構(gòu)零件圖； （4）完成整個(gè)原理控制圖； （5）繪制裝配圖。 2.2解決措施： 查閱相關(guān)資料，熟練Auto CAD等繪圖軟件。 3.后期工作安排。 4-8周：總體方案的設(shè)計(jì)，方案論證，完成外文資料翻譯，完成中期檢查報(bào)告。 9-10周：機(jī)械手臂的技術(shù)設(shè)計(jì)。 11-12周：液壓傳動(dòng)的設(shè)計(jì)。 13-14周：撰寫(xiě)畢業(yè)論文。 15周：畢業(yè)答辯。 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日 注：1）正文：宋體小四號(hào)字，行距20磅，單面打??；其他格式要求與畢業(yè)論文相同。 2）中期報(bào)告由各系集中歸檔保存，不裝訂入冊(cè)。