《避障機器人設計與調試講解》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《避障機器人設計與調試講解（5頁珍藏版）》請在裝配圖網上搜索。

1、 避障機器人設計與調試 、實訓目的 1 了解機器人大賽中避障的規(guī)則，進一步理解電機和紅外測距傳感器的原理； 2 掌握避障機器人的設計方法。 二、實訓設備 1 硬件： HOST 機一臺、基于機器人項目驅動的嵌入式教學實訓平臺一套； 2 軟件： WIN2000 或 xp 操作系統、 Siliconlab IDE 開發(fā)環(huán)境、調試器。 三、實訓原理 實現避障的功能從原理上是通過分析紅外測距傳感器的測量值判斷障礙物的位置， 120 然后驅動電機避開障礙物。通過連接三個紅外測距傳感器，機器人可以探測到 度的視角范圍的障礙物。 磯耦人IT動 四、實訓步驟 1、正確

2、連接PC機、調試器和基于機器人項目驅動的嵌入式教學實訓平臺； 2、打開電源,打開Siliconlab IDE ; 3、打開避障的例程，正確調試并運行該程序。 4、燒錄完成后斷電拔掉調試器，把組裝好的機器人放入模擬的參賽場地，再次打開電 源，觀察機器人避障的情況。 void main() { unsigned int ad_test; unsigned int i = 0; SystemInit(); while(1) { DodgeObstruction(); void DodgeObstruction() { unsigned char ad_distance_l

3、eft = 0; unsigned char ad_distance_midl = 0; unsigned char ad_distance_rigt = 0; while(1) { ad_distance_left = GetIR_Distance(2); ad_distance_midl = GetIR_Distance(3); ad_distance_rigt = GetIR_Distance(4); if(ad_distance_left>40 && ad_distance_midl>40 && ad_distance_rig

4、t>40) { DC_Motor(1,0,60); DC_Motor(3,0,60); DC_Motor(2,0,60); DC_Motor(4,0,60); } if(ad_distance_rigt<40) { DC_Motor(1,0,60); DC_Motor(3,0,60); DC_Motor(2,2,10); DC_Motor(4,2,10); } if(ad_distance_midl<40) { DC_Motor(1,2,70); DC_Motor(3,2,70); DC_Motor(2,2,70); DC_Motor(4,

5、2,70); } if(ad_distance_left<40) { DC_Motor(1,2,10); DC_Motor(3,2,10); DC_Motor(2,0,60); DC_Motor(4,0,60); } } } void DC_Motor(unsigned char motor_num,unsigned char direction, unsigned char motor_speed) { unsigned char SFRPAGE_save = SFRPAGE; SFRPAGE = CONFIG_PAGE; if(!motor_speed)

6、 { switch(motor_num) { case 1: PCA0CPH0 = 255; break; case 2: PCA0CPH1 = 255; break; case 3: PCA0CPH2 = 255; break; case 4: PCA0CPH3 = 255; break; case 5: PCA0CPH4 = 255; break; case 6: PCA0CPH5 = 255; break; default: break; } } else switch(motor_num) { case 1: PCA0CPH0 = 255

7、- (motor_speed+116); break; case 2: PCA0CPH1 = 255 - (motor_speed+116); break; case 3: PCA0CPH2 = 255 - (motor_speed+116); break; case 4: PCA0CPH3 = 255 - (motor_speed+116); Break; case 5: PCA0CPH4 = 255 - (motor_speed+116); break; case 6: PCA0CPH5 = 255 - (motor_speed+116); break; defa

8、ult: break; } switch(direction) { case 0: if(motor_num==1) P3 &= ~0x20; //P1.3 = 0, 即 DIR0 置 0 if(motor_num==2) P1 &= ~0x10; //P1.4 = 0, 即 DIR1 置 0 if(motor_num==3) P1 &= ~0x20; //P1.5 = 0, 即 DIR2 置 0 if(motor_num==4) P1 &= ~0x40; //P1.6 = 0, 即 DIR3 置 0 if(motor_num==5) P3 &

9、amp;= ~0x40; //P3.6 = 0, 即 DIR4 置 0 break; case 1: if(motor_num==1) PCA0CPH0 = 255; if(motor_num==2) PCA0CPH1 = 255; if(motor_num==3) PCA0CPH2 = 255; if(motor_num==4) PCA0CPH3 = 255; if(motor_num==5) PCA0CPH4 = 255; if(motor_num==6) PCA0CPH5 = 255; break; case 2: if(motor_num==1) P3 |= i

10、f(motor_num==2) P1 |= 0x20; 0x10; //P3.5 = //P1.4 = 1,即 1,即 DIR0 置 1； DIR1 置 1； if(motor_num==3) P1 |= 0x20; //P1.5 = 1,即 DIR2 置 1； if(motor_num==4) P1 |= 0x40; //P1.6 = 1,即 DIR3 置 1； if(motor_num==5) P3 |= 0x40; //P3.6 = 1,即 DIR4 置 1； break; default: break; } SFRPAGE = SFRPAGE_save;