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1、KUKA-KR200機(jī)器人運(yùn)動控制方式 機(jī)器人控制系統(tǒng)要對單軸或是多軸進(jìn)行協(xié)調(diào)控制， 雖然軸的組成形式千變?nèi)f化， 不一而 足，而軸的結(jié)構(gòu)形式也不盡相同。但從控制功能角度上控制系統(tǒng)的種類如下 ： 1?點位置控制(Point to Point Control，即 PTP 控制) 點位置控制方式為了滿足一定的任務(wù)質(zhì)量要求， 要保證末端執(zhí)行器盡量接近目標(biāo)點， 對 如何達(dá)到目標(biāo)點則沒有任何限制。 點位置控制方式容易實現(xiàn)， 但定位精度比較低。 這種控制 方式的特點是：僅需保證終點和若干個中間點的位姿在一定精度范圍內(nèi)、運(yùn)動速度比較快、 控制方式相對簡單。點位置運(yùn)動控制一般用于機(jī)器人運(yùn)動軌跡固定，

2、 要到達(dá)或經(jīng)過特定的參 照點的場合，如在機(jī)器人點焊工藝中使用。 初始點 目標(biāo)點 圖2-2點到史的榕創(chuàng) Figure 2-2 P omt: to P oiiit Move me tit 2. 不間斷路徑控制(Continuous Path Control， CP 控制) 不間斷路徑控制方式中機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)要按照一定精度和速度要求， 沿著預(yù)定的軌運(yùn) 動。機(jī)器人的每個關(guān)節(jié)要同步、連續(xù)地按照預(yù)定的軌跡運(yùn)動才能順利的完成任務(wù)。 連續(xù)路徑 控制方式中機(jī)器人在保證運(yùn)動平穩(wěn)的同時還要滿足所規(guī)劃的路徑經(jīng)過點的位姿精度要求， 因 此控制方式比較復(fù)雜。主要用于噴漆、切割、弧焊作業(yè)中。 線形移動

3、：在移動過程中，機(jī)器人各個轉(zhuǎn)軸要相互配合， 最終使得工件參考點沿著同一 條軌跡向著目標(biāo)點移動。通常情況下，如果按著某種速度要求，精確沿指定軌跡到達(dá)某點， 或因為有產(chǎn)生對撞問題的可能， 而以不同的點到點移動抵達(dá)某些點的時候， 通常采用線性移 動的方式。包括兩種移動方式，即軌跡逼近移動和精確定位移動。 如圖2-3所示： 15 H直螳運(yùn)刼定檢廳或 Figiie 23 Loctitiag Modes by Rectilui*flr Motiai 如果使用起始點、終點和輔助點來進(jìn)行描述。以精確定位方式，在上一條移動指令中到 達(dá)的位置點可以當(dāng)做起始點， 它的方向?qū)⒃谡麄€路徑上產(chǎn)生改變。

4、 例如以給定的速度順著一 條圓形軌跡運(yùn)動時， 需要采用圓弧形移動。 圓弧移動有兩種不同的移動方式， 即軌跡逼近移 動和精確定位移動。 如圖2-4和圖2-5所示: 團(tuán)2-4軌跡逼近慈功 Figine： 2-4 Orbit Apporcliing Motion 圖2d猜確定氈移動 Figui飛 2*5 Preciwly Locfitng Motion 3. 隨行控制（Object Follow-up Control，即 OFC 控制） 高級機(jī)器人多使用對象隨行控制方法， 采用多傳感器融合技術(shù)， 根據(jù)機(jī)器人裝配過程中 的視覺、力覺和觸覺等傳感信號， 對末端執(zhí)行器的運(yùn)

5、動進(jìn)行控制。 隨行控制方式進(jìn)行運(yùn)動控 制更多的依賴于傳感器技術(shù)，在工業(yè)機(jī)器人里使用比較少，因為受實際工作環(huán)境的影響較大。 4. 機(jī)體移動的控制（Body Moving Conrtol，即 MC控制） 如果機(jī)器人不是固定的，那么其工作范圍將大大擴(kuò)展同時對軌跡的控制難度也有了很大 的提升，若要以一定的速度實現(xiàn)規(guī)劃的軌跡， 還要考慮機(jī)器人移動因素的影響， 將機(jī)器人的 運(yùn)動與機(jī)械手的運(yùn)動進(jìn)行合成，反向求解。也有必要具有一定的障礙回避功能和越野功能。 點位控制以及連續(xù)軌跡控制在工業(yè)機(jī)器人中是比較常見的。 KUKA-KR200型機(jī)器人通過以上 兩種功能來實現(xiàn)多軸協(xié)調(diào)聯(lián)動，并最終實現(xiàn)所需運(yùn)動。