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1、桁架上下料機(jī)械手 使用說明書 沈陽數(shù)控機(jī)床有限責(zé)任公司 2008 ． 8 ． 18 7 1、 上下料機(jī)械手的用途 本機(jī)械手為機(jī)床上下料所用。 它負(fù)責(zé)將機(jī)械手上下料軌道上的待加工工件移至機(jī)床內(nèi)，待加工完畢 后將加工后的工件從機(jī)床內(nèi)取出，返回至機(jī)械手上下料軌道上。 2、 上下料機(jī)械手的組成及作用 本上下料機(jī)械手由兩部分組成： 1 ． 機(jī)械手 它負(fù)責(zé)將輸送線上的待加工工件送到機(jī)床內(nèi)，將加

2、工完的工件從 機(jī)床內(nèi)取出，放回最初上料位置。其動作有：爪開合；升降運(yùn)動；左右 移動。其中手爪開合為汽缸驅(qū)動，升降運(yùn)動、左右移動分別由伺服電機(jī) 驅(qū)動。 2 ． 頂升定位裝置 本裝置附在機(jī)械手上下料軌道上，它負(fù)責(zé)將任意姿態(tài)放在上下料 軌道上的曲軸以 2 、 3 拐徑向上的姿態(tài)定位。其動作有：兩 V 型板上升， 下降。其中上升、下降動作分別位汽缸驅(qū)動。 本文所涉及的左、右方向規(guī)定：機(jī)械手在機(jī)床一側(cè)為左方向，機(jī)械手在上料一側(cè)為右方向。 3、 上下料機(jī)械手的控制 1 、下料機(jī)械手信號的布置及定義（圖一） 圖1上下料機(jī)械手信號布置圖 2、機(jī)械手控制過程 （1）上料動作

3、機(jī)械手的初始位置設(shè)定在上下料軌道的上方發(fā)出初位信號，就緒 燈（HL2）亮，且手爪處于打開的狀態(tài)。當(dāng)機(jī)床需要上料時，向機(jī)械 手發(fā)出上料信號，升降汽缸得信號（YV2）,兩V型塊上升，將曲軸2、 3拐徑頂起，然后機(jī)械手執(zhí)行下降，機(jī)械手下降到右下位手爪閉合（抓 取工件）、機(jī)械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下 降、下降的同時發(fā)給機(jī)床機(jī)械手運(yùn)行區(qū)域信號 （KA3）,下降到左下位， PLC發(fā)出手爪打開信號（YV1）,手爪打開將工件放到機(jī)床內(nèi)。機(jī)械手 上升到左上位，同時發(fā)給機(jī)床機(jī)械手下料就緒信號（KA2）,就緒燈（綠 燈）亮，等待機(jī)床發(fā)給下料指令。 （ 2） 下 料動作 當(dāng)機(jī)床

4、加工結(jié)束并打開機(jī)床門后，機(jī)床向機(jī)械手發(fā)出下料指令。 機(jī)械手下降的同時發(fā)給機(jī)床機(jī)械手運(yùn)行區(qū)域信號（ KA3） ，下降到左下 位手爪閉合（抓取工件） 、機(jī)械手上升、上升到左上位，右行，右行 到右上位，升降汽缸得信號（ YV2） ，兩 V 型塊下降至初始狀態(tài)，同時 機(jī)械手下降，下降到右下位發(fā)出手爪閥打開信號（ YV1） ，手爪打開， 將工件放到上下料軌道上。機(jī)械手上升、上升到初位，就緒燈亮，準(zhǔn) 備就緒等待下一次工作。 3、上下料機(jī)械手操作方法 上下料機(jī)械手有兩種操作方式：自動方式和手動方式。由方式選 擇旋鈕確定。 正常生產(chǎn)中使用自動方式，調(diào)整及維修時使用手動方式。 在自動生產(chǎn)中

5、，上下料機(jī)械手操作方法： a. 確定機(jī)械手是否在初位 在機(jī)械手運(yùn)行之前，應(yīng)確定它是否在初始位置，既就緒指示燈是 否點亮。該燈亮表示機(jī)械手處于初始位置，否則表示機(jī)械手處于非初始 位置，此時應(yīng)按恢復(fù)初位按鈕，使其恢復(fù)初始位置。每次上電后也要執(zhí) 行恢復(fù)初位操作。 恢復(fù)初位只能在聯(lián)動的情況下執(zhí)行 。 注意： 1 、每次系統(tǒng)上電后，只能進(jìn)行一次恢復(fù)初位操作（即按一次恢復(fù) 初位按鈕） 2 、 當(dāng)每次執(zhí)行恢復(fù)初位操作時務(wù)必檢查，機(jī)械手是否處于初位安 全區(qū)，如不再安全區(qū)，必須扳至手動，將機(jī)械手開至防護(hù)托盤 右側(cè)（即上下料軌道上方區(qū)域）進(jìn)行恢復(fù)初位操作。否則，將 產(chǎn)生嚴(yán)重后果！ ??！ b.

6、上料機(jī)械手的啟動 機(jī)械手恢復(fù)初位后，“聯(lián)動/手動/ ”在聯(lián)動狀態(tài)下，恢復(fù)初位后 初位燈亮，機(jī)床可啟動上料信號，機(jī)械手進(jìn)行上料工作，把工件從防護(hù) 側(cè)抓取，送到機(jī)床里進(jìn)行加工，并在機(jī)床上方（安全位置）等待下料。 c.下料機(jī)械手的啟動 下料機(jī)械手的啟動是由數(shù)控機(jī)床工件加工結(jié)束，發(fā)出下料信號， 機(jī)械手下降抓料，返回右下把工件放到防護(hù)側(cè)支撐上，完成下料。 調(diào)整及維修的手動方式 電控柜面板上的“爪開、爪合、上升、下降、前行、后行”，都是 在手動情況下都有效。 四、注意事項 1、機(jī)械手在工作過程中，如有不正常工作，要按“急?！卑粹o。 2、報警燈（紅燈）亮?xí)r，檢查原因，并用完全手動模式調(diào)整機(jī)

7、械手， 同時報警信號復(fù)位。 3、如果機(jī)床不正常機(jī)械手將暫停，機(jī)械手電控柜按“暫停 /接續(xù)”按 鈕也可實現(xiàn)機(jī)械手暫停，在需要繼續(xù)工作時，聯(lián)動按“暫停 /接續(xù)” 將繼續(xù)聯(lián)動的動作。 4、 每次工作完畢斷電后，把“聯(lián)動/手動”扳到“中位”。 6、遇到緊急情況按“急?！迸c“系統(tǒng)上電”的時間間隔不小于 30秒。 7、 上料下料是一個完整的循環(huán)，必須以上料等待位開始，完成上料后 才能進(jìn)行下料，下料完畢后回到上料等待位，并準(zhǔn)備執(zhí)行下一上、 下料循環(huán)。如果在過程中間斷電或誤操作，只能“恢復(fù)初位”在上 料等待位重新開始。按“急?！鄙髦?。 8、 按鈕只按一下，不要常按或連續(xù)按，否則將影響正常動作

8、 9、 當(dāng)扳把開關(guān)在“聯(lián)動”并且系統(tǒng)處于工作狀態(tài)時，禁止按動除急停 開關(guān)以外的任何按鈕。 10、系統(tǒng)上電前先檢查氣源是否打開。 11、機(jī)械手動左右移動只有在上位才有效，機(jī)械手左右設(shè)有極限， 當(dāng)機(jī)械手移動至左右極限時，機(jī)械手將停止該方向的移動，只 能向反方向移動。 11、機(jī)械手的所有運(yùn)動前提都要求機(jī)床發(fā)出允許進(jìn)入信號，否則機(jī) 械手將不能進(jìn)行任何運(yùn)動。 五、伺服電機(jī)參數(shù)的設(shè)置 a、參數(shù)的計算見歐姆龍電機(jī)用戶手冊 b、電機(jī)制動器及指令輸入輸出見 附圖。 維護(hù)說明 1 、 每周檢查梁上原點接近、原點，極限開關(guān)。 2 、 注意調(diào)整工件檢測信號，保證到位、有工件能夠檢測到。 3 、 每月直線導(dǎo)軌潤滑一次（干油） 4 、 每月齒輪、齒條潤滑一次（干油）