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1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-----傾情為你奉上 液壓機(jī)械臂在核工業(yè)中的應(yīng)用 由于核工業(yè)本身及設(shè)備的特殊性，人員操作存在安全風(fēng)險(xiǎn)。隨著核工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，出于核產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展和核安全的需要，采用機(jī)器人進(jìn)行設(shè)備檢修、放射性廢物處理、退役、應(yīng)急響應(yīng)等工作越來(lái)越成為一種必然的趨勢(shì)，進(jìn)而帶動(dòng)了核工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展。 我國(guó)核機(jī)器人相對(duì)國(guó)外起步較晚，目前還主要依賴進(jìn)口。國(guó)外尤其是以美國(guó)為代表，核機(jī)器人發(fā)展比較完備，涵蓋了關(guān)鍵核設(shè)施維護(hù)機(jī)器人、核事故處理與救援機(jī)器人和小型爬壁式監(jiān)測(cè)機(jī)器人。機(jī)器人的工作內(nèi)容包括切割、搬運(yùn)放射物質(zhì)、關(guān)閥門、噴水等。關(guān)鍵核設(shè)施維護(hù)機(jī)器人主要是對(duì)關(guān)鍵核設(shè)施的維護(hù)、退役及放射性廢物處理。核事故

2、處理與救援機(jī)器人，即利用輪式、履帶式移動(dòng)機(jī)器人，攜帶操作設(shè)備，進(jìn)入事故現(xiàn)場(chǎng)，開(kāi)展事故處理與救援相關(guān)工作，主要用于發(fā)生嚴(yán)重核電事故的情況。 作業(yè)機(jī)器人石墨廢料處理，設(shè)備拆除退役等，用到的機(jī)械臂一般載重較大，要求操作靈活。液壓遙操作機(jī)械臂，在核工業(yè)中得到了越來(lái)越多的應(yīng)用。 力反饋技術(shù)應(yīng)用 由于涉及到安全精細(xì)操作，力反饋技術(shù)顯得尤為重要。在此方面領(lǐng)先出于領(lǐng)先地位的是美國(guó)Kraft TeleRobotics公司，該公司生產(chǎn)的7功能液壓機(jī)械臂，采用主從手設(shè)計(jì)，帶力反饋功能，能代替人手進(jìn)行精細(xì)化操作。通過(guò)在操作控制器的獨(dú)立關(guān)節(jié)中植入電子致動(dòng)器便可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂的雙向控制。這些致動(dòng)器會(huì)對(duì)施加于機(jī)械臂的

3、力作出反應(yīng)，從而使得控制器產(chǎn)生同步運(yùn)動(dòng)，并在這一過(guò)程中將力反饋至操作員，極大提升了操作員的臨場(chǎng)感及操作的可控性。 Kraft機(jī)械臂在核工業(yè)中的應(yīng)用 Kraft生產(chǎn)的液壓遙操作機(jī)械臂從早期的三哩島清理工作開(kāi)始，就已經(jīng)進(jìn)入核工業(yè)領(lǐng)域。Kraft機(jī)械臂最初設(shè)計(jì)用于海底，完全密封，適合在嚴(yán)重污染的環(huán)境中使用。 注：卡內(nèi)基梅隆大學(xué)選擇了Kraft機(jī)械臂用于遠(yuǎn)程作業(yè)車(RWV)。RWV用于遠(yuǎn)程偵察、修復(fù)、輻射環(huán)境凈化操作的移動(dòng)工作系統(tǒng)。安裝在Workhorse上的Kraft機(jī)械臂展示了其在清理方面驕人的功能，因此Kraft機(jī)械臂在世界各地被廣泛用于其他的核應(yīng)用中。 按照與Bechtel和GPU核公

4、司的直接合同，Kraft提供機(jī)械臂系統(tǒng)，用于2號(hào)機(jī)組反應(yīng)堆容器內(nèi)的燃料取出操作。在這一應(yīng)用中，Kraft機(jī)械臂在反應(yīng)堆容器中置于水下，用于除去核心燃料。 Kraft機(jī)械臂具備6+1自由度，采用主從手設(shè)計(jì)，靈活可靠，可帶力反饋功能。Kraft很早就將力反饋技術(shù)應(yīng)用到其作業(yè)級(jí)機(jī)械臂中，經(jīng)過(guò)36年的不斷升級(jí)迭代，已相當(dāng)成熟穩(wěn)定。 配備Kraft Grips機(jī)械臂的RWV系統(tǒng) 配備Kraft Grips機(jī)械臂的RWV系統(tǒng)正在作業(yè) Kraft機(jī)械臂在核工業(yè)的應(yīng)用案例 1. 化學(xué)和核廢料檢測(cè) Framatome ReTRIEVR長(zhǎng)臂機(jī)器人定位臂，用于高靈敏Kraft機(jī)械臂在儲(chǔ)罐和筒倉(cāng)中

5、的部署。ReTRIEVR由直徑17英寸、長(zhǎng)10英尺的獨(dú)立鏈帶構(gòu)成，能夠定位Kraft機(jī)械臂，并在離入口60多英尺的地方作業(yè)。 Framatome ReTRIEVR項(xiàng)目將Kraft?Raptor力反饋機(jī)械臂用于檢索密閉儲(chǔ)罐和筒倉(cāng)中的化學(xué)和核廢料 2. 熱電池拆除及鋼板切割 為了準(zhǔn)備Scientech Quehanna D&D項(xiàng)目，安裝在移動(dòng)平臺(tái)上的Kraft?展示了其執(zhí)行各種熱電池拆除任務(wù)的能力，包括用磨料鋸片切割鋼板。 熱電池拆除展示 鋼板切割展示 3. 石墨塊清理 清理阿爾貢國(guó)家實(shí)驗(yàn)室時(shí)，安裝在“Rosie”上的Kraft捕食者機(jī)械臂正在處理石墨塊。

6、 石墨塊清理 4. 設(shè)備拆除 Raptor猛禽機(jī)械臂被用于世界各地的核設(shè)施拆除工作，如圖所示，安裝于Red zone“MSRS”工作平臺(tái)上的猛禽機(jī)械臂，用于拆除受污染的設(shè)備。 5. 與Brokk結(jié)合 Kraft機(jī)械臂已廣泛使用于各種遙控Brokk機(jī)器。Brokk機(jī)提供了部署Kraft力反饋機(jī)械臂的絕佳平臺(tái)。安裝在臂鉸接式Brokk吊桿末端的機(jī)械臂適用于各種工作場(chǎng)景。通過(guò)Brokk機(jī)的力量和機(jī)動(dòng)性與Kraft 機(jī)械臂的靈活性和直覺(jué)式控制的結(jié)合，操作員能夠從安全的遠(yuǎn)程位置執(zhí)行須用手完成的工作。 裝配 Kraft Raptor機(jī)械臂的Brokk 90非常緊湊，可以在小空間機(jī)動(dòng) Brokk 90上的Kraft?Raptor機(jī)械臂在德國(guó)卡爾斯魯厄的Kernforschungszentrum(核研究中心)進(jìn)行核廢料遠(yuǎn)程處理 專心---專注---專業(yè)