《六軸機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《六軸機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)（7頁(yè)珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、無(wú)六軸機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)第一章 六軸機(jī)器人總體方案的設(shè)計(jì).61.1 六軸機(jī)器人的設(shè)計(jì)內(nèi)容及要求.61.2 六軸機(jī)器人的總體設(shè)計(jì).61.3 機(jī)器人腰部關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì).81.4 機(jī)器人肘部的設(shè)計(jì).81.5 機(jī)器人大小臂設(shè)計(jì).91.6 機(jī)器人腕部的設(shè)計(jì).101.7 工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式選擇.111.4 諧波減速器介紹.131.4.1 諧波齒輪減速器簡(jiǎn)介.131.4.2 諧波減速器基本結(jié)構(gòu).131.4.3 諧波減速器工作原理.141.4.4 諧波減速器的主要特性.151.4.5 諧波減速器的減速比.161.5 RV 減速器介紹 .161.5.1 RV 減速器簡(jiǎn)介 .161.4.2 RV 減速器基本結(jié)構(gòu) .171

2、.4.3 RV 減速器傳動(dòng)原理 .171.4.3 RV 減速器的主要性能特征 .181.4.4 RV 減速器的旋轉(zhuǎn)方向和減速比 .19第二章 機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì).222.1 機(jī)器人簡(jiǎn)單模型與靜力學(xué)分析.222.2 伺服電機(jī)和減速器選型計(jì)算.242.3 直齒輪的選擇與校核.292.4 錐齒輪的選擇與校核.342.5 傳動(dòng)系統(tǒng)中其余齒輪設(shè)計(jì)校核.382.5 軸六的設(shè)計(jì).392.6 軸承的校核.43第三章 諧波減速器的設(shè)計(jì).453.1 諧波齒輪減速器簡(jiǎn)要介紹和設(shè)計(jì)要求.453.2 總體方案設(shè)計(jì).453.3 柔輪和剛輪材料的選擇.463.3.1 柔輪材料選用.463.3.2 剛輪材料選用.463.3.

3、2 凸輪材料選用.463.4 鋼輪、柔輪、波發(fā)生器的設(shè)計(jì)計(jì)算與校核.463.4.1 各零件的幾何尺寸計(jì)算.463.4.2 柔輪校核.48第四章RV 減速器的設(shè)計(jì) .504.1 RV 減速器的簡(jiǎn)要介紹和設(shè)計(jì)要求 . 504.1.1 減速器概要.504.1.2 設(shè)計(jì)要求.50無(wú)4.2 行星齒輪與太陽(yáng)輪的設(shè)計(jì).514.2.1.零件材料和熱處理的選擇：.514.2.2.齒輪齒數(shù)的確定.514.2.3 齒輪模數(shù)的確定.514.2.4 校核齒輪.524.2.5 齒輪幾何尺寸的設(shè)計(jì)計(jì)算.534.3 減速器主體部分的設(shè)計(jì)計(jì)算.544.3.1 設(shè)計(jì)要求.544.3.2 材料選擇和熱處理.544.3.3 設(shè)計(jì)計(jì)算

4、.544.3.4 軸承的選擇與校核.56第五章 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).575.1 固高控制器簡(jiǎn)介.575.2 軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái).575.3 硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái).585.4 電機(jī)控制系統(tǒng)的基本組成.595.5 GUC-800 系列運(yùn)動(dòng)控制器模式應(yīng)用.59無(wú)第二章 六軸機(jī)器人總體方案的設(shè)計(jì)2.1六軸機(jī)器人的設(shè)計(jì)內(nèi)容及要求六軸機(jī)器人在工業(yè)中有著廣泛的應(yīng)用，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是其核心部分。本文也將這兩者作為工作的重心。主要設(shè)計(jì)內(nèi)容：（1）六軸機(jī)器人三維模型的建立。（2）電機(jī)和減速器的選型計(jì)算。（3）機(jī)械傳動(dòng)方案設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)計(jì)算并校核齒輪、軸、軸承等（4）減速器的設(shè)計(jì)（5）控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)2.2六軸機(jī)器人的總

5、體設(shè)計(jì)（1） 機(jī)器人的機(jī)械部分設(shè)計(jì)主要包括傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、電機(jī)選型和減速器的選型設(shè)計(jì)。機(jī)構(gòu)本體主要包括腰部、大臂、肘關(guān)節(jié)、小臂和腕部。本文在設(shè)計(jì)過(guò)程中，參考了埃夫特公司的 ER50-C20 系列機(jī)器人。機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)圖如圖 2.1 所示無(wú)（2）機(jī)器人的工作空間如圖 2.2 所示2.3機(jī)器人腰部關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)機(jī)器人腰部主要包括底座、基座兩個(gè)結(jié)構(gòu)件和減速部件，底座一般用地腳螺栓固定在地面上或用螺栓固定在其他的工作平臺(tái)上，底座的尺寸要盡量大一點(diǎn)，使其能夠承受較大的傾覆力矩，底座結(jié)構(gòu)上為中空的圓臺(tái)，利于各種電纜等從中經(jīng)過(guò)；基座為支撐連接大臂的結(jié)構(gòu)件，也承擔(dān)著上方的所有重量，故其強(qiáng)度要考慮進(jìn)去；減速部件為電機(jī)

6、加減速器，將電機(jī)的高速低扭轉(zhuǎn)為低速高扭。本文設(shè)計(jì)的腰部如圖 2.3 所示無(wú)2.4機(jī)器人肘部的設(shè)計(jì)機(jī)器人肘部主要是電機(jī) 4、5、6 的輸出與軸 4、5、6 的第一段傳動(dòng)的齒輪箱和其中的各傳動(dòng)部件，其設(shè)計(jì)要求與普通的減速器類(lèi)似。本文設(shè)計(jì)的肘部關(guān)節(jié)如圖 2.4 所示。2.5機(jī)器人大小臂設(shè)計(jì)機(jī)器人大臂設(shè)計(jì)應(yīng)滿(mǎn)足強(qiáng)度條件， 原則上應(yīng)對(duì)其進(jìn)行靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性分析， 本文由于時(shí)間緣故， 未做有限元分析， 大小臂的設(shè)計(jì)是參考市場(chǎng)上已有產(chǎn)品進(jìn)行設(shè)計(jì)， 大臂設(shè)計(jì)中，無(wú)也應(yīng)留有布線的空間；因小臂同時(shí)也是軸 4，故小臂的設(shè)計(jì)應(yīng)為中空軸，軸 5 和軸六從其中穿過(guò)；大小臂上還應(yīng)設(shè)計(jì)用于吊裝的部分，本文設(shè)計(jì)的是打有螺紋孔的凸出塊，吊裝時(shí)用吊裝用螺釘和吊索實(shí)現(xiàn)。本文設(shè)計(jì)大臂和小臂如圖 2.5 和 2. 6 所示。無(wú)