平面關節(jié)型機械手結構設計,平面,關節(jié),機械手,結構設計 畢業(yè)設計開題報告（理工類） 設計題目 平面關節(jié)型機械手設計 學生姓名 一、課題的目的意義： 該課題的主要目的是開發(fā)工業(yè)裝配線上使用的平面關節(jié)型機械手。 機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設備，是模擬人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動升降、平移、抓放等操作的自動化裝置。機械手目前雖然沒有人手那么靈活，但它具有能不斷重復勞動和工作，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人大等特點。生產(chǎn)中應用機械手可以大大提高勞動生產(chǎn)率、保證產(chǎn)品質量、實現(xiàn)安全生產(chǎn)，尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境下，用人手直接操作是有危險或根本不可能的。而應用機械手即可部分或全部代替人安全地完成作業(yè)，大大地改善了工人的勞動條件。同時，在一些動作簡單但又重復作業(yè)的操作中，以機械手代替人手進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。 平面關節(jié)型機械手是應用最廣泛的機械手類型之一，既可以用于實際生產(chǎn)，又可以用于教學實驗和科學研究。用于實際生產(chǎn)，它能夠滿足裝配作業(yè)內容改變頻繁的要求；用于教學實驗，它能夠使人直觀地了解機器人結構組成、動作原理等，所以開發(fā)設計和研究平面關節(jié)型機械手具有最廣泛的實際意義和應用前景。 2、 資料調研分析： 在二十世紀四十年代，隨著原子能工業(yè)的發(fā)展己出現(xiàn)了模擬關節(jié)式的第一代機械手。五十——六十年代即制成了傳送和裝卸工件的通用機械手和數(shù)控示數(shù)再現(xiàn)型機械手。這種機械手也稱第二代機械手,如尤尼曼特(Unimate)機械手，即屬這種類型。 一九六八 一一 九七O年，又相繼把通用機械手用于汽車車身的點焊和沖壓生產(chǎn)自動線上，即使第二代機械手這一新技術進入了應用階段。七十年代機械手可以說是處于技術發(fā)展階段。 專用機械手經(jīng)過幾十年的發(fā)展，如今己進入以通用機械手為標志的時代。由于通用機械手的應用和發(fā)展，進而促進了智能機器人的研制。智能機器人涉及的知識內容，不僅包括一般的機械、液壓、氣動等基礎知識，而且還應用一些電子技術、電視技術、通用技術、計算技術、無線電控制、仿生學和假肢工藝等，因此它是一項綜合性較強的新技術。目前國內外發(fā)展這一新技術都很重視。幾十年來，這項技術的研究和發(fā)展一直比較活躍，設計在不斷地修改，品種在不斷地增加，應用領域在不斷地擴大。 國外自一九七O年以來，己召開過數(shù)次國際機械手會議(幾乎每年召開一次)。有的國家(如日本)還成立了機器人協(xié)會。 《工業(yè)機器人設計》 周伯英 機械工業(yè)出版社 1995 《機器人機械設計》 龔振幫 電子工業(yè)出版社 1995 3、 設計方案的可行性分析和預期目標： 1、可行性分析 在大學四年里，本人已經(jīng)系統(tǒng)的學習了機械原理、機械設計、材料力學、機械制圖、液壓與氣壓傳動、計算機輔助設計等相關專業(yè)課程，還有相應的金工實習，見習和暑期實習等實踐課程，將理論與實際相結合，對機械結構設計有一定的直觀認識和了解，這些為本畢業(yè)設計選題奠定了良好的理論和實踐基礎。? 要完成本畢業(yè)設計的內容，需要大量查閱和學習與選題有關的參考書、期刊文獻及資料。圖書館豐富的圖書資源和電子閱覽室方便的專業(yè)信息也給我們提供了有利的設計條件。指導老師在機械結構設計方面有著豐富的教學經(jīng)歷和實踐經(jīng)驗，可為本設計提供詳實的指導書，為完成本畢業(yè)設計指出了明確的設計方向。? 另外，在大二下半學期有關減速器的課程設計中，本人對機械設計有了一個整體的了解，對本次畢業(yè)設計有了直接的推動作用。 綜上所述，在老師的指導下，通過自己的學習和努力，綜合運用大學所學的相關知識與技能，本人一定能很好的完成本畢業(yè)設計。 2、預期目標 ①?CAD圖紙一份（裝配圖一張，零件圖若干）? ②?設計說明書一份。 四、所需要的儀器設備、材料： 五、課題分階段進度計劃： 序號 起止日期 工 作 內 容 階段成果 1 完成英文資料的翻譯工作，查閱相關的技術文件和資料。 完成英文資料的翻譯。 2 完成機械手的總體結構設計。 完成機械手的總體結構設計。 3 完成硬件的選型和傳動系統(tǒng)的設計，主軸系統(tǒng)設計。 完成硬件的選型和傳動系統(tǒng)的設計，主軸系統(tǒng)設計。 4 完成設備上述各系統(tǒng)零件圖的繪制。 完成設備上述各系統(tǒng)零件圖的繪制。 5 完成機床的裝配圖，撰寫畢業(yè)設計論文，準備答辯。 完成機床的裝配圖，完成畢業(yè)設計論文的撰寫。 指導教師意見： 簽字： 200 年 月 日 機械手結構圖