桌面級3D打印機設計（含CAD圖紙）,桌面,打印機,設計,CAD,圖紙 注：頁眉，居中，楷體，五號。閱后刪除此文本框。 摘 要 當今社會正處在一個快速發(fā)展的時代，隨著一系列新技術的成熟和應用，人們的生活方式產(chǎn)生了快速而多樣化的改變。而近年來對人們影響最深遠的核心技術群可以概括為新能源技術、新互聯(lián)網(wǎng)技術以及新制造技術。在新制造技術中，最令人矚目的3D 打印技術，被認為是顛覆制造業(yè)體系的革命性技術。? 本文選用STM32F103VCT6作為核心控制器，采用 Allegro 帶轉(zhuǎn)換器和過流保護的 DMOS 微步驅(qū)動器 A4988，設計3D打印機的X、Y、Z軸電機驅(qū)動電路，并根據(jù)3D打印機工作流程，利用keil編譯工具，對3D打印機的驅(qū)動系統(tǒng)進行編程，分別實現(xiàn)X、Y、Z軸電機驅(qū)動程序，完成3D打印機的驅(qū)動系統(tǒng)的設計。 本文設計的3D打印機的驅(qū)動系統(tǒng)，是一種結(jié)構簡單、性能?穩(wěn)定、使用方便、價格低廉、智能化的3D打印機的驅(qū)動系統(tǒng)。 關鍵詞：3D打印；STM32；驅(qū)動系統(tǒng) 目 錄 摘 要 1 目 錄 2 引 言 4 1.1研究的目的和意義 4 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 4 1.3 研究內(nèi)容和設計指標要求 5 第二章 總體方案設計 7 2.1系統(tǒng)總體概述 7 2.2研究方案 7 2.3 課題的主要研究工作： 8 2.4 系統(tǒng)原理設計 9 2.5 系統(tǒng)結(jié)構框圖 9 2.6 3D 打印技術的類型 10 2.7 3D 打印技術的現(xiàn)有利弊 11 2.5 本章小結(jié) 12 第三章 進給伺服系統(tǒng)設計 13 3.1進給伺服系統(tǒng)設計思路: 13 3. 2伺服系統(tǒng)初步參數(shù)確定 13 3.3步進電機 14 3.4導軌的參數(shù)確定 18 3.5 3D打印機Y軸進給系統(tǒng)中滾珠絲杠螺母副的設計及計算 19 第四章 機械結(jié)構設計 23 4.1總體機械設計 23 4.2龍門框架機械設計 23 4.3底盤—Y向進給機構—熱床部件設計 25 4.4 X軸傳動設計 27 4.5打印噴頭設計 28 第五章 電路設計 31 5.1 3D打印機驅(qū)動系統(tǒng)電路組成 31 5.2 驅(qū)動電路 31 5.3 限位電路 32 5.4 電源電路 33 5.5 微處理器電路 34 5.6 本章小結(jié) 36 第六章 程序設計部分 37 6.1 系統(tǒng)整體流程圖 37 6.2軟件開發(fā)環(huán)境簡介 37 6.3程序設計流程 37 6.3軟件各功能模塊設計 38 6.4本章小結(jié) 43 第七章 系統(tǒng)調(diào)試及遇到的問題 44 7.1電路調(diào)試 44 7.2軟件功能調(diào)試 45 7.3小結(jié) 45 結(jié) 論 46 參考文獻 47 致 謝 48 引 言 1.1研究的目的和意義 隨著近年來許多革命性的技術體系逐漸成熟，制造業(yè)乃至整個世界經(jīng)濟體系正在醞釀著一場深刻的變革，以往的制造體系和設計理念都將面臨革新。3D 打印技術已發(fā)展數(shù)十年，雖然在工業(yè)級領域已取得非常深入的發(fā)展，并取得了一定的成就。 近些年來，由于軟件技術和互聯(lián)網(wǎng)的飛速發(fā)展，桌面級 3D 打印機開始走進大眾視野，并以一種高姿態(tài)高科技挺進市場，希望能夠走進千家萬戶用以展現(xiàn)其科技價值，改變普通大眾的生活形態(tài)。但受限于各方面的因素，諸如材料技術、打印技術等，桌面級 3D 打印機一直處于不溫不火的狀態(tài)，如今仍然在不斷的研發(fā)設計之中，但在這個過程中，工程師們更多把它當做一種打印工具，因而關注更多的是其技術方面的突破，而殊不知桌面級 3D 打印機是一種是實實在在與人交互的產(chǎn)品，更應該在技術發(fā)展的同時關注其良好的用戶體驗。本論文的目的就是希望在桌面級 3D 打印機發(fā)展的這個特殊階段，在人們普遍關注其技術突破的同時，喚起人們對桌面級 3D 打印機良好用戶體驗的重視。當然，作為身處變革時代的設計師，從用戶體驗的角度來看待桌面級 3D 打印機這個可能具有劃時代意義的高科技產(chǎn)品，顯得尤為重要，肯定會對未來桌面級3D 打印機的發(fā)展起到一定的促進作用與借鑒意義。 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 近年來，3D 打印技術雖然在部份國家或地區(qū)非?；鸨?，但是它距離大規(guī)模步入桌面端還有很大距離，主要原因還是價格因素的影響，制約著它的普及進程。3D 打印的魅力是非常大的，它吸引著我們把目光及注意力不斷投入它的身上。但是與它給我們的吸引力相反的是，3D打印機距離普及還有非常長的路要走。制約3D 打印普及的原因很簡單，主要是價格太貴，不適合桌面端推廣，即使它非常熱門。業(yè)內(nèi)人士表示，小型桌面 3D 打印機已經(jīng)變得很便宜了，售價大概為 1.8 萬元。不過便宜也是相對而言，對桌面設備來說，1.8萬對于普通大眾階層還是過于偏高，并且的它的成品率也并不能保證是百分之百的成功，有一定良品率限制，打印材料不光種類少，價格也相對較貴。此外，3D 打印機打印速度是還是相對比較慢，和成熟的工業(yè)流水線生產(chǎn)相比，不具優(yōu)勢。同時，專家認為，3D 打印創(chuàng)造了很多新的機會。小批量制造和個性化產(chǎn)品制造已經(jīng)成為生意。而且，互聯(lián)網(wǎng)與 3D 打印跨界組合將產(chǎn)生更多創(chuàng)新和創(chuàng)業(yè)機會。展望未來，3D 打印將讓制造業(yè)供應鏈鏈條縮短，使得設計、打印、物流更好的整合。 ?自 20 世紀 90 年代以來，國內(nèi)多所高校開展了 3D 打印技術的自主研發(fā)。清華大學在現(xiàn)代成型學理論、分層實體制造、FDM 工藝等方面都有一定的科研優(yōu)勢；華中科技大學在分層實體制造工藝方面有優(yōu)勢，并已推出了 HRP 系列成型機和成型材料；西安交通大學自主研制了三維打印機噴頭，并開發(fā)了光固化成型系統(tǒng)及相應成型材料，成型精度達到 0.2mm；中國科技大學自行研制了八噴頭組合噴射裝置，有望在微制造、光電器件領域得到應用。但總體而言，國內(nèi) 3D 打印技術研發(fā)水平與國外相比還有較大差距。 近年來，國內(nèi)如深圳維示泰克、南京紫金立德、北京殷華、江蘇敦超等企業(yè)已實現(xiàn)了 3D 打印機的整機生產(chǎn)和銷售，這些企業(yè)共同的特點是由海外歸國團隊建立，規(guī)模較小，產(chǎn)品技術與國外廠商同類產(chǎn)品相比尚處于低端。目前，國產(chǎn) 3D 打印機在打印精度、打印速度、打印尺寸和軟件支持等方面還難以滿足商用的需求，技術水平有待進一步提升。在服務領域，我國東部發(fā)達城市已普遍有企業(yè)應用進口 3D 打印設備開展了商業(yè)化的快速成型服務，其服務范圍涉及到模具制作、樣品制作、輔助設計、文物復原等多個領域。與內(nèi)地相比，我國港臺地區(qū) 3D 打印技術引入起步較早，應用更為廣泛，但港臺主要著重于技術應用，而非自主研發(fā)。 1.3 研究內(nèi)容和設計指標要求 3D打印帶來了全世界性制造業(yè)革命，以前是部件設計完全依賴于生產(chǎn)工藝能否實現(xiàn)，而3D打印技術的出現(xiàn)，將會顛覆這一生產(chǎn)思路，任何復雜形狀的設計均可以通過3D打印技術來實現(xiàn)，它無需機械加工或模具，就能直接從計算機圖形數(shù)據(jù)中生成任何形狀的物體，從而極大地所縮短了產(chǎn)品的生產(chǎn)周期，提高了生產(chǎn)率。 本文通過對3D打印機驅(qū)動系統(tǒng)研究，主要利用PWM控制等數(shù)字信號在電機控制中進行驅(qū)動，選用STM32F103VCT6作為核心控制器，采用 Allegro 帶轉(zhuǎn)換器和過流保護的 DMOS 微步驅(qū)動器 A4988，并設計3D打印機的驅(qū)動系統(tǒng)。 要求提交的成果形式包括： (1) 3D打印機驅(qū)動系統(tǒng)電路圖； (2) 3D打印機驅(qū)動系統(tǒng)程序； (3) 相關論文一篇； （4）機械結(jié)構三維圖一張。 第二章 總體方案設計 2.1系統(tǒng)總體概述 基于熔融沉積3D打印機基本原理是逐層打印。計算機中導入STL三維模型文件，通過上位機與3D打印機的控制主板進行連接，由分層軟件將三維模型分成二維CAD模型，并將其轉(zhuǎn)換成控制板可以識別、讀取。執(zhí)行、加工的的G代碼，從而控制進給機構電機的運行方向、擠出速度等參數(shù)的協(xié)調(diào)運動，完成打印工作?；贔DM工藝的3D打印機從控制結(jié)構上看，分上位機和底層控制兩層，上位機主要運行三維設計軟件、切片軟件、打印控制軟件等。底層控制包括嵌入式微控制器、主板、步進電機、電機驅(qū)動器、限位開關、熱塑材料擠出機、打印平臺、溫度傳感器等。主要系統(tǒng)框圖如下： 圖2.1 3D打印機控制系統(tǒng) 2.2研究方案 本畢業(yè)設計主要通過查閱相關機械設計資料，選擇合適的傳動方式，然后通過三維建模軟件進行仿真和運動分析，確定所立方案的可行性，并用來檢驗設計尺寸是否合理，以確定各項尺寸參數(shù)，最后繪制圖紙，通過購買或加工出零部件。本研究課題主要是熔融沉積3D打印機的機械結(jié)構設計及分析。主要研究方法如下： 1）參閱機械設計資料，設計導軌副、絲杠螺母副裝置等。 2）根據(jù)性能要求選擇進給伺服系統(tǒng)。 3）通過三維建模軟件進行整機結(jié)構造型，確定結(jié)構的可行性和尺寸參數(shù)。 4）做出3D打印機的整機裝配工程圖、重要零部件裝配工程圖、重要零件工程圖等。 5）購買零部件，完成機械及控制系統(tǒng)，安裝并調(diào)試3D打印樣機，打印出較高成型質(zhì)量的零件。 2.3 課題的主要研究工作： 2.3.1整體布局 2.3.1.1導軌副的選用 本畢業(yè)設計所設計的桌面級熔融沉積3D打印機的傳動制裝置承受的載荷較小，定位精度一般，因此選用直線光桿為導軌副，其主要優(yōu)點有，成本低廉，使用方便，摩擦系數(shù)小，安裝結(jié)構緊湊等優(yōu)點。 2.3.1.2絲杠螺母副的選用 熔融沉積3D打印機進給機構主要由步進電機的旋轉(zhuǎn)運動通過絲杠螺母轉(zhuǎn)換成工作臺的直線進給運動。其中X、Y采用滾珠絲杠，Z軸采用兩個平行的普通絲杠螺母機構。整個擠出機都可以在Z上運動， X軸進給機構安裝有擠出頭。 2.3.1.步進電機的選用 步進電機是熔融沉積3D打印機的動力裝置，通過聯(lián)軸器帶動XYZ三軸的進給運動部件，使擠出頭裝置可以按照預定的軌跡運動，另一方面步進電機可協(xié)調(diào)控制著進給機構與擠出機構之間的相互配合，從而避免斷絲和較大的粗糙度等。 2.3.2機械機構設計 2.3.2.1送絲機構及噴頭機構 3D打印機的送絲狀機構，主要包括用于輸送主動輪、從動輪、噴頭、等組件，主動輪的動力由為步進電機提供，其轉(zhuǎn)動軸上套有一薄壁的外嚙合齒輪，從動輪類似以鏈條的一個鏈節(jié)，外面有一個套筒，并且主動輪和從動輪的嚙合可以調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)機構由一個裝有彈簧的松緊機構通過旋動螺紋進退實現(xiàn)。 圖2.2 噴頭原理 2.3.2.2框架設計 本畢設3D打印機主體框架結(jié)構擬采用亞克力板，該板可以用激光切割，成型質(zhì)量好，價格便宜，強度高?？蚣苤饕δ転楣潭?、支撐打印機各個部件如噴頭、絲杠螺母機構。擬設計成龍門框架的樣式，使得結(jié)構緊湊。 2.3.2.3傳動部分設計 熔融沉積3D打印機進給部分主要分X、Y、Z三軸進給機構，其中擠出機部件主要由安裝在X軸上，進給機構可以保證噴頭可以在預定的路線時間運動，擠出機主要保證擠出絲能夠合理地噴射出粗細均勻且滿足要求的打印絲，是熔融沉積桌面級3D打印機整機最重要進給機構。 2.4 系統(tǒng)原理設計 3D打印機驅(qū)動系統(tǒng)以STM32F103VCT6單片機為控制核心，利用PWM控制等數(shù)字信號在電機控制中進行驅(qū)動，選用Allegro 帶轉(zhuǎn)換器和過流保護的 DMOS 微步驅(qū)動器 A4988，設計3D打印機驅(qū)動系統(tǒng)。該系統(tǒng)結(jié)構技術成熟，系統(tǒng)可靠性高，便于實現(xiàn)。 2.5 系統(tǒng)結(jié)構框圖 3D打印機驅(qū)動系統(tǒng)利用成熟的PWM驅(qū)動控制技術進行技術。該3D打印機驅(qū)動系統(tǒng)的最基本組成部分應包括：驅(qū)動電路、 限位電路、電源電路、微處理器電路組成。 圖2.1 系統(tǒng)硬件結(jié)構框圖 2.6 3D 打印技術的類型 （1） 熔融沉積型? 熔融沉積類技術是普及率最高的 3D 打印技術，該技術不需要苛刻的環(huán)境條件，沒有高能耗的組件，僅僅由噴頭，控制芯片，步進電機及簡單的結(jié)構件組成。硬件成本在各類3D打印技術中是最低的。同時由由英國巴斯大學機械學院的?Adrian?Bowyer 等人設計的reprap3D 打印機的所有軟件和硬件都是開源的，沒有專利限制，這也是FDM類技術普及的重要原因。人們甚至在家中就可以通過購買的開源組件自己組裝reprap3D打印機。 同時FDM 類技術所用的材料價格也極為低廉，其中應用最廣的是ABS 工程塑料和聚乳酸樹脂，材料性能優(yōu)異與毒性極小，聚乳酸樹脂更是無毒的可降解環(huán)保材料。但正是因為成型方式以及設備成本的低廉使FDM 類技術尚無法達到較高的成型精度和結(jié)構強度，這限制了它的發(fā)展和應用。 （2） 激光燒結(jié)型 激光燒結(jié)及電子束類技術的原理是通過激光束成電子束照射材料粉末，使材料逐層熔融然合冷凝結(jié)合在一起，從而固化成型。因為成型精度高，同時高溫成型參使模型具有很高的結(jié)構強度，所以在特殊材料成型和復雜的特種零件成型等領域具有很大的優(yōu)勢。美國的F22、F35戰(zhàn)斗機和我國的殲20戰(zhàn)斗機都應用了這一技術來制造大型鈦合金承力構件。 該技術能耗較大，對成型材料和工作環(huán)境有較高要求，同時設備成本較高，并不適合民用，在大型制造企業(yè)和研發(fā)機構中應用較多。 （3） 光固化型 光固化技術是一類結(jié)合了前文的兩種技術優(yōu)點的成型方式。該技術用光敏樹脂作為成型材料，通過紫外光發(fā)生器產(chǎn)生的光束照射液態(tài)樹脂原料，觸發(fā)照射點的聯(lián)合反應從而固化成型，當一層打印好之合，步進機構將已完成部分抬升成沉降到液面之下，繼續(xù)下一層的打印，這樣逐層成型。光固化成型精度高予FDM類技術，是民用3D打印技術中精度最高的。但由于設備成本較高，材料的毒性較大，使用的范圍不如FDM類技術。? （4） 粉末層噴膠型 粉末噴頭打印技術是通過噴頭在粉末層上涂布膠水實現(xiàn)固化的成型技術，它的優(yōu)點是非常環(huán)保，而也可以打印全彩的模型，非常適合商業(yè)化，國內(nèi)外有多家企業(yè)提供的三維人像打印服務就是應用這類技術來實現(xiàn)的。? 2.7 3D 打印技術的現(xiàn)有利弊 3D打印技術是大批量制造模式向個性化制造模式發(fā)展的式領技術，其突出優(yōu)勢在于實現(xiàn)低成本、高效率、復雜結(jié)構的制造。其核心理念就是逐層增加的成型方式，這種方式?jīng)Q定了3D打印技術只需要關注物位在空問位置上的有無，而不會發(fā)到會統(tǒng)的減材制造所需要考慮各類材料的加工方式的限制。單一而集中的成型動作可以大大提高能源的使用效率和材料的利用率，這使3D打印技術在能耗和環(huán)保上也具有很大的優(yōu)勢。 3D打印技術早已有之，然而這項技術的大規(guī)模商業(yè)化應用的可能卻目到最近幾年才建始顯現(xiàn)。 一方面原因是3D打印技術的成本一目居高不下，目到近年來才真正進入企業(yè)和個人可以接發(fā)的范圍之內(nèi)。要進行精確的打印，必須建立一個精確的坐標系統(tǒng)，這就涉及到涵蓋軟硬件兩方面的諸多問題。以選擇性激光燒結(jié)技術為例，該技術需要一系列復雜的機構來驅(qū)動反射鏡，將工作光源所產(chǎn)生的激光投射到相應的位置，這對機構的精確度要求很高，同時需要軟件系統(tǒng)的實時配合，才能實現(xiàn)高效的打印過程。而打印所需的材料也需要特別的工藝來制備。 另一方面原因就是3D打印技術在此之前缺義大量應用的環(huán)境。制造業(yè)自18世紀工業(yè)革命建始與手工業(yè)分離以合，就不再是每個人都會從事的工作。技術的進步導致了職業(yè)的分化，到現(xiàn)在的大規(guī)模自動化生產(chǎn)，制造工人甚至只能專精予制造流水線上的某一加工步驟，而設計市必須和工程市合作才能解決設計需求和生產(chǎn)工藝之間的平衡，沒有人能獨立的完成一個批量化生產(chǎn)的產(chǎn)品的研發(fā)制造。而與除了工程市和設計市，大部分人并不具備批量化生產(chǎn)的相關知識。3D?打印技術需要的數(shù)字模型作為藍本來進行成型，而構建三維模型的軟件大部分都需要復雜的操作技巧，需要一定時問的了解和學習，并不是所有人都可以熟練使用的工具。而這些問題隨著互聯(lián)網(wǎng)時代的興起，都在一定程度上被解決了。 但從制造層面來講，3D打印技術還存在許多制約其發(fā)展的瓶頸，而針對這些問題的解決方案也是相關研究的發(fā)展趨勢。首先是打印質(zhì)量的限制。目前3D打印機的精度差別很大，工業(yè)級的高端機型可以達到與會統(tǒng)制造技術相媲美甚至更高的制造精度，但由予成本限制，目前還難以普及。而已經(jīng)建始商品化的框面級3D打印機卻存在著精度較低的問題，打印的產(chǎn)品無論尺寸公差還是表面質(zhì)量都很難達到較高的使用要求。所以提高3D打印機的精度是未來技術層面研究的一個重點；然合是材料的限制。目前可以用予3D打印的材料種類遠遠無法同會統(tǒng)制造業(yè)相比，而與由予成型工藝的問題，導致成型合的產(chǎn)品結(jié)構強度普遍偏低，打印完成合仍需要燒處理等各種方法來增加強度，這大大限制了3D打印技術可以應用的范圍；多材質(zhì)打印的限制。一個產(chǎn)品是一系列功能部件的組合，而這些部件由予所滿足的需求不同，所需的材料性質(zhì)也不同。而目前3D打印技術還不能實現(xiàn)任意幾類材質(zhì)的同時打印，這就意味著我們現(xiàn)在只能通過3D打印技術來制作那些功能和結(jié)構都相對單一的產(chǎn)品，類似予電子產(chǎn)品這樣的復雜結(jié)構仍然要通過會統(tǒng)的制造技術來完成。隨著智能制造的進一步發(fā)展成熟，新的信息技術、控制技術、材料技術等不斷被廣泛應用于制造領域，3D打印技術也將被探向更高的層面。 2.5 本章小結(jié) 本章主要介紹了3D打印機驅(qū)動系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的主要組成以及工作原理，并簡單的介紹了3D 打印技術和3D 打印技術的現(xiàn)有利弊。通過本章，可以使我們對3D 打印技術有一定的了解，同時也為接下來的3D打印機驅(qū)動系統(tǒng)設計奠定一個良好的基礎。 第三章 進給伺服系統(tǒng)設計 3.1進給伺服系統(tǒng)設計思路: 熔融沉積型3D打印機的機械傳動部件設計，從本質(zhì)上講，實質(zhì)是一個典型的機電一體化機械化設計。首先對整個系統(tǒng)的負載進行確定，計算運動部件的慣性變量，從而確定驅(qū)動源即電機的負載，功率，轉(zhuǎn)速等參數(shù)，并完成傳動元件（這里指絲杠螺母）及導向元件的設計與計算。與普通數(shù)控機床不一樣，3D打印是層層堆積打印，所以并不會對整個工作臺產(chǎn)生較大的切削力，因此預估計為5N。本章關于伺服系統(tǒng)的設計如：進給系統(tǒng)的分類選型，傳動系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動慣量、等效負載轉(zhuǎn)矩等方面的計算、步進電機負載及選用、絲杠螺母、光桿滑動導軌，聯(lián)軸器計算與型號等都將做一一選擇和說明。 3. 2伺服系統(tǒng)初步參數(shù)確定 3.2.1步距角 當一個脈沖通過時，步進電機將轉(zhuǎn)過一個轉(zhuǎn)角，這里稱其為步進電機的步距角。其計算公式如下： 其中 ----步進電機繞組相數(shù)； -----步進電機轉(zhuǎn)子齒數(shù)； ----繞組通電方式單排時，K=1；雙拍時，K=2。 市場上常見的步進電機步距角有等。 3.2.2脈沖當量 本畢業(yè)設計擬采用脈沖當量為=0.01mm/脈沖。 由下式可得 3.2.3傳動比 傳動比計算公式：　　 其中： 為步進電機的步距角， 為滾珠絲杠導程， 為系統(tǒng)脈沖當量。 因此本畢業(yè)設計擬采用步矩角=，初選絲杠導程為4mm，。 故則其傳動比: 3.3步進電機 3.3.1步進電機參數(shù)及選型 3.3.1.1步進電機選型的步驟 1）由3D打印機的機械機械結(jié)構，求得加在步進電機轉(zhuǎn)動軸上的總轉(zhuǎn)動慣量； 2）計算3D打印機在多個工況下的步進電機轉(zhuǎn)軸上的等效負載轉(zhuǎn)矩，并取得其最大值作為最大靜轉(zhuǎn)矩； 3）根據(jù)運行轉(zhuǎn)矩頻率特性、啟動慣性頻率等關系，對初步選擇進行的步進電機參數(shù)進行校核。 3.3.1.2步進電機輸出轉(zhuǎn)矩的選擇 其中 為步進電機空載啟動力矩； 為步進電機空載啟動時打印工作要從靜止上升到最大快進速度時折算后的力矩； 為空載時折算后的摩擦力矩； 為絲杠預緊折算后的附加摩擦力矩。 ①加速度力矩　　　　 　由 初設運動部件從靜止啟動加速到最大快進速度所需的時間。則 加速度力矩 ②空載摩擦力矩　 空載摩擦力矩： 式中： G為運動部件的總重量（N）， ； 為所選用光桿導軌摩擦系數(shù)， 且； 為傳動系統(tǒng)效率。 則 ③附加摩擦力矩　 附加摩擦力距： 其中： 為預緊力，一般取的1/3； 為滾珠絲杠未預緊時的傳動效率。 則： 步進電機空載啟動轉(zhuǎn)矩為： 因此，通過上面計算可以算出步進電機空載啟動時所需的最大靜轉(zhuǎn)矩 則 3.3.1.3總負載轉(zhuǎn)矩的計算 其中： 為作用在打印機工作臺的合力折算后的轉(zhuǎn)矩。 其中指的是的部件正常運行時所需的最大靜轉(zhuǎn)矩；且 根據(jù)最大靜轉(zhuǎn)矩和步距角初步選出步進電動機XY42STH34-1506，其技術參數(shù)如下： 型號 電壓 電流 電阻 電感 轉(zhuǎn)動慣量 定位力矩 機身外徑 機身長度 額定速度 XY42STH34-1506 （V） （A） （Ω） （mH） Kg.cm2 N.cm mm mm rpm 12 1.5 8 2.5 35 120 42 34 1000 3.3.1.4步進電機的安裝尺寸 所選用的步進電機XY42STH34-1506其機械結(jié)構尺寸如下圖3.1所示 圖3.1 步進電機XY42STH34-1506結(jié)構尺寸 3.4導軌的參數(shù)確定 3.4.1導軌簡要介紹 導軌是熔融沉積桌面級3D打印機的重要部件之一，在功能上它的選擇對打印機工作臺的剛度，精度與精度保持性等有著十分重要的影響，本畢業(yè)設計XYZ三軸進給均采用光桿導軌，光桿導軌價格低廉，便于安裝和拆卸，基本上滿足桌面打印的要求。 3.4.2.直線滑塊工作載荷Fm的計算 工作載荷對于導軌副的使用壽命有著較大的影響，本畢業(yè)設計中，工作臺中立在底盤主要由Y軸導軌承受。因此，根據(jù)載荷公式可得其單個滑塊所能承受的最大垂直方向載荷為： ； 已知打印機工作臺的移動部件總重約G=40N；外加載荷約為5N，因此得到追到工作載荷為25N。 關于導軌，考慮到安裝和拆卸的方便，擬采用滑動導軌。由于畢設要求的工作平面尺寸為200mm*200mm。因此取得的導軌長度為380mm，直徑為初選為8mm.。 3.4.3距離額定壽命L的計算 由于3D打印機的工作臺進給速度不高，載荷較小，查閱技術文獻可取得設計參數(shù)如下： 硬度系數(shù)1.0； 溫度系數(shù)1.0； 接觸系數(shù)0.81； 精度系數(shù)0.9； 載荷系數(shù)1.5； 代入下式 1062Km。 遠遠大于期望值50Km，因此距離額定壽命完全滿足要求。 3.5 3D打印機Y軸進給系統(tǒng)中滾珠絲杠螺母副的設計及計算 3.5.1、最大動負載Q的計算 ； 查表得系數(shù)，，壽命值預計3D打印機使用壽命T=15000h，初選絲杠螺距=4mm ； 所以 Y向絲杠牽引力 為當量摩擦系數(shù)； 所以最大動負荷 Y向 查表，取滾珠絲杠公稱直徑 ，選用滾珠絲杠螺母副 的型號為 GD1604-3其額定動載荷為390N，足夠用。 3.5.2滾珠絲杠螺母副幾何參數(shù)計算 名稱 代號 參數(shù) 公稱直徑 16 導程 4 滾珠直徑 2.381 絲杠底徑 13.1 絲杠外徑 15.3 循環(huán)列數(shù) 3*2 螺母安裝尺寸 28 52 38 65 10 6 5.8 10 油杯 M6 額定載荷 () 4612 () 8779 剛度 () 279 3.5.3傳動效率計算 式中： ——摩擦角； ——絲杠螺紋升角； 其中=； 3.5.4剛度驗算 3.5.4.1Y軸進給系統(tǒng)的滾珠絲杠的拉壓變形量 其中： 為在工作載荷作用下絲杠變形量； 為絲杠的工作載荷； L為滾珠絲杠在支撐座的受力長度，取； E為材料彈性模量，其中鋼； A為滾珠絲杠按內(nèi)徑確定的截面積，， 則 。 3.6.5.2Y軸進給系統(tǒng)的滾珠與螺紋滾道間的接觸變形量 其中： 為滾珠直徑， 為滾珠總數(shù)量 ，Z為一圈的滾珠數(shù)，， 為滾珠絲杠的公稱直徑， 為預緊力， 為滾珠絲杠的工作載荷 查表可得 ， 3.5.4.3滾珠絲杠副剛度的驗算 絲杠的總變形量應小于允許的變形量，查閱相關技術文獻，根據(jù)打印機的定位精度可得為0.023mm，。因此所選的Y軸進給系統(tǒng)滾珠絲杠副剛度符合要求。 同理，可以按照上述方法對X軸進給系統(tǒng)絲杠螺母進行選型。 第四章 機械結(jié)構設計 4.1總體機械設計 本畢業(yè)設計流程是：主要運用三維建模軟件Solidworks進行模型的建立，以此來驗證所選擇的方案的可行性、正確性。整機的機械部件主要可以分為龍門框架部件設計、底盤--絲杠螺母部件設計、X軸傳動設計，和3D打印機的噴頭部件設計。熔融沉積3D打印機的總體尺寸為400mm*400mm*400mm，基本滿足桌面級打印零件要求。 4.2龍門框架機械設計 龍門框架是本畢業(yè)設計的組主要支撐架，連接這個傳動軸的機械結(jié)構部件，使之可以固定在特定位置，實現(xiàn)其預定功能。設計工作主要考慮以下幾點： 1）保證3D打印機機架在幾何上的穩(wěn)定性，可以較為簡便的站立在大多數(shù)平面內(nèi)，承擔整機的在各個方向所產(chǎn)生的力，主要來自Z軸方向上的壓力。 2）機械結(jié)構緊湊，外觀整潔，美觀大方，具有工業(yè)設計美感，具有空間整體性。各個部件可以方便的協(xié)調(diào)配配合，滿足3D打印的工作尺寸區(qū)間即：200mm*200mm*200mm。 3）為Z軸電機、絲杠螺母、導軌等提供豎直方向的安裝位置，保證導軌緊固，不發(fā)生徑向和軸向的松動，從而實現(xiàn)絲杠螺母的精確進給，保證打印層質(zhì)量；為底盤框架實現(xiàn)在Y軸的的固定，使得底盤與框架便于安裝、調(diào)整和拆卸。 綜合考慮以上設計要求，龍門框架設計機械機構如下圖所示： 圖4.1 龍門框架機械機構三維模型圖 框架總體尺寸為370mm*130mm*410mm，整個框架主要一塊中間切割成方形的框架和兩塊切去邊角的側(cè)板連接通過方形的插槽和插齒和M3的螺栓連接而成，三塊連接板厚度均為10mm，可以較好保證其結(jié)構上的剛度及穩(wěn)定性。 整個3D打印機其結(jié)構上功能為安裝Y軸底盤框架、Z軸傳動裝置。在Y軸上，方形框架底部軸線位置處切去一個R=30的圓弧形，以便于給安裝Y軸的絲杠螺母座預留下空間。在兩側(cè)開的R=5的圓弧形對稱切邊主要用于安裝底盤的導軌，兩處圓弧對稱地分布在相距170mm的軸線兩側(cè)，從而基本上確定了Y軸底盤的導軌間距。電機與支架之間用3個在軸向M3的螺釘相聯(lián)結(jié)。支架與龍門框架之間連接則是與電機機身與框架X-Z想貼合面用3個相距約20mm的M3螺栓向連接，進而達到固定Z軸傳動裝置和機身框架的目的。 圖4.2 龍門框架機械機構CAD圖 4.3底盤—Y向進給機構—熱床部件設計 本部分主要由底盤框架、Y軸絲杠螺母副、導軌、熱床等裝置組成，由于此部分中前述的幾個部件都有著比較重要的轉(zhuǎn)配關系，故采用將底盤—Y向進給機構—熱床裝配成完整的子裝配體。下面將分別各個部件的機械設計進行說明。主要需要考慮的方面有： 1）底盤支架主要功能基本上和龍門框架要求大致相同，一方面需要在機械幾何上滿足其穩(wěn)定性，另一方面需要有比較好支撐以便于適應在XY平面的放置。 2）底盤導軌和熱床裝置聯(lián)結(jié)，為保證打印質(zhì)量，整個熱床要求水平。且對導軌的平行度，直線度，以及導軌和滑塊的同軸度、有一定的安裝要求。也需要和龍門框架進行固定，因此再設計上需要對框架附加易于安裝，容易調(diào)整，且穩(wěn)定性能好等要求從而保證絲杠螺母可以完成較好的位移傳動。 3）電機、聯(lián)軸器、滾珠絲杠，絲杠軸支撐等再設計有著嚴格的同軸度配合要求。 綜合以上考慮點及設計要求，本畢業(yè)設計設計機械結(jié)構如下圖： 圖4.3 底盤—Y向進給機構—熱床部件三維模型圖 底盤—Y向進給機構—熱床部件子轉(zhuǎn)配體總體尺寸為480mm*170mm*90mm。其中框架尺寸由四個相同的支座提供，為360mm*170mm。支座在X方向為兩個豎直上平行的相距為20mm的直徑為8的通孔。兩個通孔中都8*210的光桿，光桿與支座兩側(cè)都用墊片和螺母相連接，從而實現(xiàn)了Y軸光桿在X方向的調(diào)整。而Y軸方向下部為直徑為10mm的光桿，以確保整個底盤在Y軸上的剛度、穩(wěn)定性等。上方為直徑8mm的導軌，導軌端部與支架的半圓形弧型槽槽底直接面面配合支承工作臺，這樣安裝，保證了熱床可以較好的在導軌中精確位移運動。 絲杠有效長度為170mm，兩端和連接在X方向同軸支撐，其中一端通過梅花形聯(lián)軸器與驅(qū)動電機相連，從而把電機的周轉(zhuǎn)角度位移型號轉(zhuǎn)換成工作臺的直線往復運動。 熱床的結(jié)構尺寸也就是3D打印機工作臺的打印尺寸，本設計要求為200mm*200mm。熱床與下部連接板用套有彈簧的M6的螺栓連接，為充分利用工作臺尺寸，四個連接孔的與熱床板邊相距5mm，連接板和熱床相距10mm。彈簧絲直徑為1mm，中徑為d2=7mm，彈簧作用主要是防止Z軸電機越過極限位置，從而減少引起擠出機噴頭與熱床產(chǎn)生剛性沖擊，增強對工作臺的保護作用。 圖4.4 底盤—Y向進給機構—熱床部件CAD圖 4.4 X軸傳動設計 X軸傳動裝置實際上整體在X_Z平面上運動，一方面為Z軸電機帶動的絲杠配合提供螺母副，控制整體向上或者向下位移。因此Z軸絲杠螺母副中的兩個豎直方向上的直徑為5mm螺母應該安裝在在X軸上。為防止Z軸螺母松動，本文創(chuàng)新性將中徑6mm的彈簧引入到放置螺母的凹槽中，很好實現(xiàn)了螺母緊固。 圖4.5 X軸傳動三維模型圖 如上圖所示，整個X軸傳動裝置由步進電機、電機支架、聯(lián)軸器、X軸絲杠、導軌及絲杠支架、蓋板等部件組成。兩個平行的Z軸光桿套孔里面都緊貼著上下端面緊配合安裝了M8的滑動軸承，其原理基本上與Y軸導軌類似。與之不同的是Z軸螺母安裝在六角形凹槽中，上下兩端的螺母用彈簧在其中，減少Z軸的松動，增強Z軸進給精確度。 圖4.6 X軸傳動CAD圖 4.5打印噴頭設計 打印噴頭是熔融沉積最為關鍵部件之一，F(xiàn)DM工藝一般是將固態(tài)的低熔點絲狀材料加熱到半熔融狀態(tài)，熔融，擠出材料均在打印噴頭中進行，出絲速度和出絲直徑的均勻穩(wěn)定程度是決定3D打印機加工精度和表面質(zhì)量的最重要因素，本部件設計主要送料裝置和加熱頭的設計，來保證擠出頭出絲的均勻和穩(wěn)定。 圖4.7 打印噴頭三維模型圖 整個擠出機分為滾珠絲杠螺母，導軌副的套筒及其支座，整個擠出裝置是安裝在該支座上的。支座安裝有步進電機，步進電機上按裝有主動小齒輪，主動小齒輪與安裝在擠出機蓋板上可以調(diào)整松緊的滾輪相咬合，齒輪與滾輪之間的間隙可以根據(jù)擠出絲直徑調(diào)整，主要通過穿在含有M3螺釘來實現(xiàn)。根據(jù)其間隙大小可以實現(xiàn)擠出不同直徑細絲的功能。當絲料被送料輪緊緊抓住，通過送絲輪轉(zhuǎn)動能夠可靠地把絲料擠入擠出頭的喉管中。擠出頭喉管外部是層狀的散熱片，可以減輕整個機構的重量，保證出絲的穩(wěn)定。 圖4.8 打印噴頭CAD圖 第五章 電路設計 5.1 3D打印機驅(qū)動系統(tǒng)電路組成 3D打印機驅(qū)動系統(tǒng)的成部分應包括：驅(qū)動電路、 限位電路、電源電路、微處理器電路組成。 5.2 驅(qū)動電路 3D打印機驅(qū)動系統(tǒng)的驅(qū)動電路選用Allegro 帶轉(zhuǎn)換器和過流保護的 DMOS 微步驅(qū)動器 A4988進行設計。 A4988是一款帶轉(zhuǎn)換器和過流保護的?DMOS?微步驅(qū)動器，該產(chǎn)品可在全、半、1/4、1/8?及?1/16?步進模式時操作雙極步進電動機，輸出驅(qū)動性能可達?35?V?及?±2?，A4988?包括一個固定關斷時間電流穩(wěn)壓器，該穩(wěn)壓器可在慢或混合衰減模式下工作。? 轉(zhuǎn)換器是?A4988?易于實施的關鍵。只要在“步進”輸入中輸入一個脈沖，即可驅(qū)動電動機產(chǎn)生微步。無須進行相位順序表、高頻率控制行或復雜的界面編程。A4988?界面非常適合復雜的微處理器不可用或過載的應用。 A4988產(chǎn)品特點: 1、只有簡單的步進和方向控制接口；? 2、五個不同的步進模式：全、半、1/4、1/8和1/16；? 3、可調(diào)電位器可以調(diào)節(jié)最大電流輸出，從而獲得更高的步進率；? 4、自動電流衰減模式檢測/選擇；? 5、過熱關閉電路、欠壓鎖定、交叉電流保護；? 6、接地短路保護和加載短路保護。 A4988 包括一個固定關斷時間電流穩(wěn)壓器，該穩(wěn)壓器可在慢或混合衰減模式下工作 在微步運行時， A4988內(nèi)的斬波控制可自動選擇電流衰減模式( 慢或混合) 混合衰減電流控制方案能減少可聽到的電動機噪音 增加步進精確度并減少功耗，降低驅(qū)動芯片的溫度，提供內(nèi)部同步整流控制電路， 以改善脈寬調(diào)制( PWM) 操作時的功率消耗內(nèi)部電路保護包括帶滯后的過熱關機欠壓鎖定及交叉電流保護， 不需要特別的通電排序。 A4988步進電機驅(qū)動器及外圍電路如圖 5.1。微控制器只要控制 ENABLE、DIＲ、STEP 這3 路端口就能完全實現(xiàn)步進電機的運動。ENABLE 端口使能 A4988 內(nèi)部的 FET 輸出， ENABLE 端口輸入為高電平時不使能輸出， 電機不運動，處于鎖緊狀態(tài); 只有 ENABLE 端口為低電平時使能輸出，電機才可以運動 DIＲ 端口輸入信號控制步進電機的正反轉(zhuǎn)， 為高電平時， 步進電機順時針旋轉(zhuǎn)；為低電平時，步進電機逆時針旋轉(zhuǎn)。 STEP 端口輸入微步信號，就能夠控制步進電機工作。 圖5.1 A4988驅(qū)動電路 進電機工作 通過調(diào)節(jié)開關 MS1、MS2、MS3控制細分步進量， 細分方法如表5.1 所示。 表5.1 A4988驅(qū)動電路步進控制邏輯表 MS1 MS2 MS3 步進量 激勵方式 L L L 全步進 2 相 H L L 半步進 1-2 相 L H L 1 /4 步進 W1-2 相 H H L 1 /8 步進 2W1-2 相 H H H 1 /16 步進 4W1-2 相 為了克服步進電機運行時存在的低頻振蕩 高頻出力不足容易失步以及定位精度不高等缺點，文中系統(tǒng)采用1 /16 步進量細分法， 同時能夠使步進電機具有良好平滑運行性能 OUT1B 和OUT1A 引腳分別連接到2 相步進電機其中一相線圈的兩端， OUT2B 和 OUT2A 引腳分別連接到2 相步進電機其中另一相線圈的兩端。 5.3 限位電路 為了防止3D打印機的步進電機運動超過X或Y或Z軸工作區(qū)域，本系統(tǒng)設計限位電路。3D打印機限位開關一般選用光電開關或接觸式行程開關，本系統(tǒng)設計了限位電路，其可以與光電開關或接觸式行程開關相連。 限位電路選用光耦PS2703進行設計電路。PS2703采用貼片雙列4腳SOP封裝，高隔離電壓為3750V，包含一個砷化鎵發(fā)光二極管和一個NPN型硅光電晶體管。 光耦PS2703特性如下： · 高隔離電壓(BV = 3,750 Vr.m.s.) · 高集電極-發(fā)射極電壓(VCEO?= 120 V) · SOP（小外型封裝）型 · 每個封裝為單獨的隔離通道 · 高速轉(zhuǎn)換(tr，tf?= 10 μs典型值)。 限位電路的二極管D4防止電源正負極接錯從而更好的保護后面的電路，具體電路如下圖： 圖5.2 限位電路 5.4 電源電路 電源電路選用LM1117進行設計3.3V電源電路。LM1117是一個低壓差三端可調(diào)穩(wěn)壓集成電路。其壓差在1.2V輸出，負載電流為800mA時為1.2V。它與國家半導體的工業(yè)標準器件LM317有相同的管腳排列。LM1117有可調(diào)電壓的版本，通過2個外部電阻可實現(xiàn)1.25～13.8V輸出電壓范圍。另外還有5個固定電壓輸出（1.8V、2.5V、2.85V、3.3V和5V）的型號。 LM1117工作特性?: 1. 提供1.8V、2.5V、2.85V、3.3V、5V和可調(diào)電壓的型號； 2. 節(jié)省空間的SOT-223和LLP封裝；??·? 3. 電流限制和熱保護功能；????·? 4. 輸出電流可達800mA?； 5. 線性調(diào)整率：0.2%?(Max)????·? 6. 負載調(diào)整率：0.4%?(Max)????·? 7. 溫度范圍?：0℃~125℃? 電源電路利用LM1117進行設計電路，并利用發(fā)光二極管D1進行電源指示，其如下圖： 圖5.3 電源電路 5.5 微處理器電路 微處理器電路選用STM32F103VCT6作為核心控制器。STM32系列基于專為要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式應用專門設計的ARM Cortex-M3內(nèi)核。按性能分成兩個不同的系列：STM32F103“增強型”系列和STM32F101“基本型”系列。增強型系列時鐘頻率達到72MHz，是同類產(chǎn)品中性能最高的產(chǎn)品；基本型時鐘頻率為36MHz，以16位產(chǎn)品的價格得到比16位產(chǎn)品大幅提升的性能，是16位產(chǎn)品用戶的最佳選擇。兩個系列都內(nèi)置32K到128K的閃存，不同的是SRAM的最大容量和外設接口的組合。時鐘頻率72MHz時，從閃存執(zhí)行代碼，STM32功耗36mA，是32位市場上功耗最低的產(chǎn)品，相當于0.5mA/MHz。 STM32F103xx增強型系列由意法半導體集團設計，使用高性能的ARMCortex-M332位的RISC內(nèi)核，工作頻率為72MHz，內(nèi)置高速存儲器(高達128K字節(jié)的閃存和20K字節(jié)的SRAM)，豐富的增強I/O端口和聯(lián)接到兩條APB總線的外設。所有型號的器件都包含2個12位的ADC、3個通用16位定時器和一個PWM定時器，還包含標準和先進的通信接口：多達2個I2C和SPI、3個USART、一個USB和一個CAN。 STM32F103結(jié)構與功能：? 1.內(nèi)核：ARM32位的Cortex?-M3CPU； 2.工作頻率：72MHz，1.25DMips/MHz； 3.低功耗：3種低功耗模式：休眠，停止，待機模式。為RTC和備份寄存器供電的VBAT； 4. 調(diào)試模式：串行調(diào)試（SWD）和JTAG接口； 5. DMA：12通道DMA控制器； 微處理器電路選用STM32F103VCT6進行電路設計，利用32.768K晶振Y1和8M晶振Y2設計微處理器電路的晶振電路；將STM32F103VCT6的BOOT0引腳和BOOT1引腳分別連接到GND，使STM32F103VCT6程序從Flash開始啟動；STM32F103VCT6選用JTAG方式，具體電路如下圖。 圖5.4 微處理器電路 5.6 本章小結(jié) 本章對3D打印機驅(qū)動系統(tǒng)的驅(qū)動電路、 限位電路、電源電路、微處理器電路進行設計，實現(xiàn)了整個系統(tǒng)各模塊功能的結(jié)合和3D打印機驅(qū)動系統(tǒng)的硬件電路設計工作。 第六章 程序設計部分 6.1 系統(tǒng)整體流程圖 3D打印機驅(qū)動系統(tǒng)由系統(tǒng)時鐘初始化模塊、端口初始化模塊、電機驅(qū)動模塊三部分組成。首先初始化微處理器的時鐘，并初始化驅(qū)動芯片A4988的控制引腳，微處理器利用控制引腳實現(xiàn)電機驅(qū)動控制。。 6.2軟件開發(fā)環(huán)境簡介 本系統(tǒng)的設計是以STM32系列單片機為核心展開的，該系列單片機所采用的技術已經(jīng)相當成熟，針對此系列單片機開發(fā)過程發(fā)布的指令集也相當齊全，極大的簡化了設計過程，考慮到軟件開發(fā)的編程難度，單片機的軟件設計使用C語言作為開發(fā)語言。 C語言是一門通用計算機編程語言，應用廣泛。C語言的設計目標是提供一種能以簡易的方式編譯、處理低級存儲器、產(chǎn)生少量的機器碼以及不需要任何運行環(huán)境支持便能運行的編程語言。 本系統(tǒng)編譯器選用Keil作為編譯工具。Keil是美國Keil Software公司出品的STM32系列兼容單片機C語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比，C語言在功能上、結(jié)構性、可讀性、可維護性上有明顯的優(yōu)勢，因而易學易用。Keil提供了包括C編譯器、宏匯編、鏈接器、庫管理和一個功能強大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個集成開發(fā)環(huán)境（μVision）將這些部分組合在一起。運行Keil軟件需要WIN98、NT、WIN2000、WINXP等操作系統(tǒng)。如果你使用C語言編程，那么Keil幾乎就是你的不二之選，即使不使用C語言而僅用匯編語言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強大的軟件仿真調(diào)試工具也會令你事半功倍。 6.3程序設計流程 3D打印機驅(qū)動系統(tǒng)首先對微處理器STM32的時鐘、控制端口進行初始化，而后利用控制引腳對A4988驅(qū)動芯片進行控制，實現(xiàn)步進電機控制，其具體工作流程如下圖。 圖6.1 系統(tǒng)流程圖 。 6.3軟件各功能模塊設計 1. 系統(tǒng)時鐘初始化模塊設計 STM32F103VCT6利用PLL技術將，外圍晶振8M倍頻到72M，提高系統(tǒng)工作主頻，具體函數(shù)如下： void SetSysClockTo(void) { ErrorStatus HSEStartUpStatus; //時鐘控制寄存器全部恢復默認值 RCC_DeInit(); //使能外部高速時鐘源開啟（8M晶振） RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON); //等待外部時鐘就緒 HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp(); //如果時鐘啟動成功 if(HSEStartUpStatus == SUCCESS) { //定義AHB設備時鐘為系統(tǒng)時鐘1分頻 RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1); //定義APB2設備時鐘為HCLK時鐘1分頻 RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1); //定義APB1設備時鐘為HCLK時鐘2分頻 RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2); //設定內(nèi)部FLASH的的延時周期為2周期 FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2); //使能FLASH預存取緩沖區(qū) FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable); //配置PLL時鐘為外部高速時鐘的9倍頻，8MHz * 9 = 72 MHz RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9); //使能PLL時鐘 RCC_PLLCmd(ENABLE); //等待PLL時鐘設置完成準備就緒 while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET) { } /使用PLL時鐘作為系統(tǒng)時鐘源 RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK); //返回系統(tǒng)所用時鐘源確認為外部高速晶振，8M晶振。 while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08) { } } } 2. 端口初始化模塊設計 微控制器利用ENABLE、DIＲ、STEP 這3 路引腳實現(xiàn)對A4988步進電機驅(qū)動器控制，配置控制引腳ENABLE、DIＲ、STEP引腳為普通推挽輸出，配置限位輸入引腳up_limit、down_limit為上拉輸入，具體函數(shù)如下： void init_GPIO() { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //使能時鐘 RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //配置 輸出引腳 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin= GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //使能時鐘 RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); //配置 輸出引腳 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2; // GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //使能時鐘 RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE ); //配置輸入引腳 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin= GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //使能時鐘 RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE ); //配置輸入引腳 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉 GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); } 6. 電機驅(qū)動模塊設計 ENABLE 端口為高電平時， 電機不運動，處于鎖緊狀態(tài); 只有 ENABLE 端口為低電平時，電機才可以運動。DIＲ 端口輸入信號控制步進電機的正反轉(zhuǎn)， 為高電平時， 步進電機順時針旋轉(zhuǎn)；為低電平時，步進電機逆時針旋轉(zhuǎn)。 STEP 端口輸入微步信號，就能夠控制步進電機工作，具體函數(shù)如下： 參數(shù)NO為：電機通道號； 參數(shù)dir為：電機轉(zhuǎn)動方向； 參數(shù)step為：電機轉(zhuǎn)動脈沖數(shù)，其頻率決定電機速度； void run_location(u8 NO,u8 dir,u8 step) { u8 i; switch(NO) { case 1: enalbe1_1; if(dir==1) { dir1_1; } else { dir1_0; } // 如果達到限位，電機自動停止 for(i=step;i>=1;i--) { if(up_limit1==1 || down_limit1==1) { break; } step1_1; delay_ms(10); step1_0; delay_ms(10); } enalbe1_0; break; case 2: enalbe2_1; if(dir==1) { dir2_1; } else { dir2_0; }