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多節(jié)履帶式煤礦井下搜索機(jī)器人設(shè)計(jì)

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《多節(jié)履帶式煤礦井下搜索機(jī)器人設(shè)計(jì)》由會(huì)員分享,可在線閱讀,更多相關(guān)《多節(jié)履帶式煤礦井下搜索機(jī)器人設(shè)計(jì)(15頁(yè)珍藏版)》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、 《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》大作業(yè) 智能搜索機(jī)器人設(shè)計(jì) ——多節(jié)履帶式煤礦井下搜索機(jī)器人設(shè)計(jì) 班級(jí):32010704班 設(shè)計(jì)小組:張吉紅、劉志偉、李澤宇、潘永飛、沈曉川、孫琛 時(shí)間:2010年12月29日 目錄 1. 機(jī)器人設(shè)計(jì)目的·····················2 2. 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)·····················3 2.1煤礦事故現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境分析················4 2.2煤礦搜索機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)·············4 2.3煤礦搜索機(jī)器人行走履帶設(shè)計(jì)············

2、·5 2.3.1履帶接地應(yīng)力和地面承載能力··········6 2.3.2地面最大推力·················7 2.3.3地面最大推力牽引力的影響因素·········8 2.4煤礦搜索機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊設(shè)計(jì)·············9 2.5煤礦搜索機(jī)器人單元模塊設(shè)計(jì)·············10 2.6煤礦搜索機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)·············12 3.小結(jié)···························13 1. 機(jī)器人設(shè)計(jì)目的 近年來(lái),隨著原油價(jià)格不斷攀高,國(guó)際能源緊張局面再

3、次顯現(xiàn)。我國(guó)有著儲(chǔ)量豐富的煤炭資源,是目前經(jīng)濟(jì)發(fā)展和社會(huì)運(yùn)行的主要能源之一,全球能源緊張局勢(shì)的加劇和經(jīng)濟(jì)高速發(fā)展的迫切需要,對(duì)煤炭的需求量快速增長(zhǎng),促使許多煤礦超量超載運(yùn)營(yíng)。由于對(duì)安全保障設(shè)施投入的不足或各種非法的開(kāi)采,導(dǎo)致礦難事故不斷發(fā)生,對(duì)人民的生命安全構(gòu)成了嚴(yán)重的威脅,給社會(huì)財(cái)產(chǎn)造成了嚴(yán)重的損失。 據(jù)統(tǒng)計(jì):2005年全國(guó)煤礦共發(fā)生死亡事故3341起,死亡5986人;一次死亡10人以上特大事故58起,死亡1739人;一次死亡3-9人重大事故210起,死亡886人。從2004年四季度到2005年發(fā)生的百人以上的礦難事故就有6起。2006年1至4月份,全國(guó)煤礦發(fā)生安全事故死亡1154人,發(fā)生

4、一次死亡3-9人的重大事故44起,一次死亡10人以上特大事故4起,一次死亡30人以上特別重大事故1起,2006年全國(guó)煤礦共發(fā)生事故294起、死亡4746人。全國(guó)煤礦平均2.5天就發(fā)生一起一次死亡3人以上的重特大事故。礦難事故主要包括瓦斯事故、粉塵爆炸事故、頂板事故、水害事故、運(yùn)輸事故等,其中以瓦斯事故最為嚴(yán)重,死亡人數(shù)所占比例最大。2005年全國(guó)煤礦發(fā)生瓦斯事故405起,死亡2157人,瓦斯事故死亡人數(shù)占全國(guó)煤礦事故總死亡人數(shù)的36.0%。煤礦井下發(fā)生瓦斯、煤塵等爆炸事故后,井下環(huán)境異常兇險(xiǎn),搶險(xiǎn)人員一般難以在第一時(shí)間進(jìn)入,往往在井上等待很長(zhǎng)時(shí)間,直到井下情況有所好轉(zhuǎn)才能下井,耽誤了寶貴的救援

5、時(shí)間。事故專家和決策者也由于缺少信息無(wú)法及時(shí)做出判斷和決策,許多礦工因救援不及時(shí)而喪生。 基于此,本文提出一種多節(jié)履帶式搜索機(jī)器人攜帶各類傳感器等檢測(cè)設(shè)備,先于搶險(xiǎn)人員進(jìn)入井下,發(fā)揮自身越障功能到達(dá)礦井深處,探測(cè)井下爆炸事故破壞和環(huán)境、人員情況,并通過(guò)分散在巷道內(nèi)的小型通訊節(jié)點(diǎn)利用無(wú)線通訊手段將信息以聲、像和數(shù)據(jù)的形式實(shí)時(shí)反饋到控制中心,輔助指揮人員進(jìn)行緊急決策或?qū)嵤┛焖?、有效的救助。該?xiàng)目研究對(duì)提高煤礦事故應(yīng)急搶險(xiǎn)能力、減少人員傷亡、決策建議具有重要的意義,同時(shí)也促進(jìn)了機(jī)器人技術(shù)的研究、應(yīng)用和推廣。為煤礦事故處理過(guò)程中更安全、更快速地搜索被困人員、偵察和監(jiān)督危險(xiǎn)地域情況提供一種替代人工作業(yè)

6、的高效煤礦井下搜索探測(cè)機(jī)器人,為減少人員傷亡、確保安全生產(chǎn)提供有力支持,為煤礦生產(chǎn)現(xiàn)代化、提升煤礦安全生產(chǎn)水平起到積極的推進(jìn)作用。本文研究的機(jī)器人除用于煤礦礦井安全生產(chǎn)探測(cè)以及用于搶險(xiǎn)目的外,還可用于地鐵硫礦、銅礦爆炸等生產(chǎn)礦山和其它事故災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng),廣闊的推廣領(lǐng)域極大地提高了其社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。 單元模塊 對(duì)于完成搜救任務(wù)的機(jī)器人可以分為如下五個(gè)系統(tǒng):機(jī)械系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、 通信系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)和能源供給系統(tǒng)。 功能實(shí)現(xiàn) 在此基礎(chǔ)上發(fā)展適當(dāng)?shù)闹悄芸刂疲M(jìn)入到半自主和遙控相結(jié)合的階段,機(jī)器人能夠辨別障礙,構(gòu)建電子地圖,并進(jìn)行自主避障、路徑規(guī)劃、路徑跟蹤、任務(wù)規(guī)劃等。并進(jìn)一步提高機(jī)器人的搜索

7、能力,包括特征識(shí)別、環(huán)境識(shí)別,具體為辨認(rèn)幸存者和環(huán)境結(jié)構(gòu)。未來(lái)將提高機(jī)器人的視覺(jué)、機(jī)械和遠(yuǎn)程醫(yī)療的能力,機(jī)器人將能夠救助已經(jīng)沒(méi)有意識(shí)的幸存者,能夠在非結(jié)構(gòu)環(huán)境中開(kāi)辟通道,可以對(duì)幸存者進(jìn)行醫(yī)療救助。 2.機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 2.1煤礦事故現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境分析 煤礦事故發(fā)生后,井下呈現(xiàn)出非常復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境,尤其發(fā)生爆炸后,各種碎片散落堆積、并可能伴有積水、淤泥等,對(duì)煤礦搜索機(jī)器人來(lái)講,環(huán)境異常惡劣,圖2-1顯示了礦井下的一些情況。 通過(guò)分析,煤礦發(fā)生事故后的地形可以總結(jié)為: (1)入口狹??;(2)有限的空間;(3)地面有積水;(4)爆炸腐蝕氣體; (5)到處充滿碎片不穩(wěn)定結(jié)構(gòu);(6)缺

8、少照明;(7)通訊困難,GPS不能用。 2.2煤礦搜索機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 通過(guò)對(duì)煤礦搜索機(jī)器人使用環(huán)境分析,我們可以得出井下搜索探測(cè)主要面對(duì)四種障礙(如圖2-2所示):(1)普通的粗糙地面;(2)相對(duì)機(jī)器人車體較高的障礙;(3)上下甚至左右都有障礙只有一個(gè)狹小的開(kāi)放空間;(4)相對(duì)機(jī)器人車體較長(zhǎng)的裂縫。 機(jī)器人在煤礦井下深處所經(jīng)歷的復(fù)雜地形,對(duì)其越障能力提出了更加嚴(yán)格的要求。首先,搜索機(jī)器人必須具有很強(qiáng)的地形附著能力,履帶式機(jī)器人可以滿足這個(gè)要求,比輪式機(jī)器人更適合井下環(huán)境。其次,搜索機(jī)器人必須能進(jìn)入狹窄空間和跨越較大裂縫(相對(duì)自身大小)。單體履帶移動(dòng)機(jī)器人具有較大的體積(橫截面

9、),因而不能進(jìn)入狹窄空間和跨越較大裂縫,而蛇形細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu)移動(dòng)機(jī)器人可以滿足這一點(diǎn)。另外,為了增加煤礦井下的無(wú)線通訊能力,機(jī)器人還必須能攜帶通訊節(jié)點(diǎn)。根據(jù)以上的應(yīng)用環(huán)境條件和實(shí)際功能分析,本文研究的機(jī)器人采用五單元模塊串聯(lián)的多履帶構(gòu)型多關(guān)節(jié)鉸接的蛇形結(jié)構(gòu)[34-39],如圖2-3所示。 搜索機(jī)器人包括頭部單元模塊、控制單元模塊、電源單元模塊、氣瓶(防爆)單元模塊和節(jié)點(diǎn)單元模塊,每個(gè)單元模塊具有不同的功能,且裝有自己獨(dú)立的電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)器等。單元模塊由關(guān)節(jié)串聯(lián)。另外,單元模塊內(nèi)部腔體通過(guò)軟管相連,用于布線和通氣。 2.3煤礦搜索機(jī)器人行走履帶設(shè)計(jì)(劉志偉) 搜索機(jī)器人的每個(gè)單元模塊

10、采用上下左右四周包覆履帶結(jié)構(gòu),如圖2-4所示。每個(gè)單元模塊的所有履帶由一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng),如圖2-11所示。這種行走結(jié)構(gòu)可以提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力,防卡死,所有履帶采用單電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng),可以減小機(jī)器人本體的質(zhì)量和尺寸,同時(shí)也可以簡(jiǎn)化控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入狹小空間,上下履帶可以分別與空間的上部和地面接觸,使得機(jī)器人獲得更大的前進(jìn)動(dòng)力;并且上下履帶在前進(jìn)過(guò)程中會(huì)將上方落下的障礙物和地面上的障礙物卷向后方,以“挖掘”的方式前進(jìn),可防止機(jī)器人被障礙物卡死。當(dāng)機(jī)器人在井下復(fù)雜彎曲巷道中前進(jìn)時(shí),側(cè)履帶與巷道側(cè)面的接觸有利于助推和轉(zhuǎn)向。當(dāng)機(jī)器人車體發(fā)生大的傾斜,下履帶不能很好地附著地面時(shí),側(cè)履帶與巷道底

11、面的接觸和相對(duì)運(yùn)動(dòng)可以起到助推的作用;當(dāng)有比較大的轉(zhuǎn)彎時(shí),側(cè)履帶與巷道側(cè)面的接觸不但避免了車體卡死,還能以較大的驅(qū)動(dòng)力輔助轉(zhuǎn)彎。對(duì)于履帶式移動(dòng)機(jī)器人,履帶與地面的相互作用直接影響其運(yùn)動(dòng)性能。機(jī)器人與地面屬性是緊密聯(lián)系的,它們之間有整體不可分離性,所以需要全面考慮履帶-地面作用對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的影響。 2.3.1履帶接地應(yīng)力和地面承載能力 履帶可以看作搜索機(jī)器開(kāi),機(jī)器人在上面通過(guò),然后力較低的地面,且牽引力較大。履帶可分為剛性履帶和柔性履帶兩種:剛性履帶能夠阻止履帶向內(nèi)屈曲,保證非常均勻的接地壓力,限于低速車輛;柔性履帶分為連續(xù)履帶和間隔履帶。本機(jī)器人的履帶可以歸類為柔性連續(xù)板銷型結(jié)構(gòu)。

12、本機(jī)器人的履帶負(fù)重不大,但負(fù)重輪位置壓力與負(fù)重輪間壓力有差值,所以采用履帶下的平均最大壓力pmm(定義為所有負(fù)重輪下最大壓力的平均值)作為評(píng)價(jià)機(jī)器人軟地性能的指標(biāo)。pmm 按式2-1估算。 pmm = (2-1) 其中: W:機(jī)器人質(zhì)量(kg);n:一條履帶上的負(fù)重輪數(shù);b:履帶寬度(cm);d:負(fù)重輪外徑(cm);p:履帶節(jié)距(cm)。 通過(guò)該公式計(jì)算本機(jī)器人的pmm≈75kPa。對(duì)于履帶車輛,當(dāng)pmm值低于166.6kPa時(shí),在軟地上有很好的機(jī)動(dòng)性,當(dāng)超過(guò)294kPa時(shí),在軟地上的機(jī)動(dòng)性會(huì)受到很大限制。對(duì)于泥炭沼澤地

13、區(qū),要求pmm不超過(guò)49kPa,可見(jiàn)該地區(qū)本機(jī)器人難以通過(guò)。 使土體失去整體穩(wěn)定的載荷Wc稱為極限載荷,即地面的極限承載能力。取兩種典型情況地面的計(jì)算結(jié)果,即摩擦性土壤和內(nèi)聚性土壤。 式(2-2)和(2-3)說(shuō)明:在摩擦性土壤中,履帶下土壤的承受能力與履帶寬度的平方成正比,為提高承載能力,應(yīng)該縮短履帶接地長(zhǎng)度增加履帶寬度;對(duì)于內(nèi)聚性地面,臨界載荷僅取決于履帶接地面積。 2.3.2地面最大推力 履帶車輛所能產(chǎn)生的最大牽引力主要與地面所能產(chǎn)生的最大推力有關(guān)由土壤的抗剪強(qiáng)度所決定的推力稱為土壤的最大推力,用FHmax表示。根據(jù)庫(kù)侖方程并考慮履刺產(chǎn)生的附加牽引力,土壤的最大

14、推力為: 取兩種典型地面進(jìn)行分析,即摩擦性土壤和內(nèi)聚性土壤: 由式(2-7)和(2-8)可以看出:履刺在摩擦性地面中的作用不大,但在內(nèi)聚性地面中履刺的作用就很顯著,若hb=0.2,牽引力就可以提高40%。煤礦井下地面土質(zhì)情況由于可能有水分的存在,會(huì)兼有粘性和摩擦性,所以在履帶上設(shè)計(jì)履刺對(duì)提高機(jī)器人的行進(jìn)能力會(huì)有幫助。 2.3.3地面最大推力牽引力的影響因素 滑轉(zhuǎn)率i=0時(shí)即地面為純剛性情況,不發(fā)生剪切變形;滑轉(zhuǎn)率i=100%時(shí)為履帶完全打滑狀態(tài)。 由于在實(shí)際情況中履帶接地的法向壓力分布很少是均勻的,不同的分布情況對(duì)牽引力有不同的影響。主要考慮五種典型分布: (1

15、)法向應(yīng)力從前向后呈線性增加;(2)法向應(yīng)力從前向后呈正弦分布;(3)法向應(yīng)力從前向后均勻分布;(4)法向應(yīng)力從前向后呈弧形;(5)法向應(yīng)力從前向后呈線性減小。 由上式可以得到各種不同分布?jí)毫η闆r下的牽引力-滑轉(zhuǎn)率關(guān)系,在摩擦性地面中,滑轉(zhuǎn)率一定時(shí),分布1牽引力最大,5最小。所以在機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí),對(duì)每一單節(jié)的質(zhì)量安排盡量呈從前向后線性增加的分布。 由于機(jī)器人質(zhì)量比較小,只有50kg左右,每節(jié)采用兩條寬履帶,對(duì)地壓強(qiáng)比較小,又整體結(jié)構(gòu)為串聯(lián),行駛過(guò)程中縱傾和下陷量都很小,所以履帶-地面相互作用效應(yīng)很小,可以用前面的公式近似計(jì)算分析。數(shù)學(xué)建模時(shí)可以近似認(rèn)為履帶下的法向壓力σn是均勻的,得

16、到: 可以看出,具有相同接地面積的履帶在相同地面上行駛,要發(fā)揮相同的牽引力,短而寬的履帶要比長(zhǎng)而窄的履帶滑轉(zhuǎn)率大,也就是說(shuō)長(zhǎng)而窄的履帶比短而寬的履帶具有較小的障礙阻力和運(yùn)動(dòng)阻力。這與前面提到的提高履帶承載能力是一對(duì)矛盾。 2.4煤礦搜索機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊設(shè)計(jì) 機(jī)器人的五個(gè)單元模塊由關(guān)節(jié)(外形尺寸約104x60x60mm)(如圖2-5所示)串聯(lián)起來(lái),實(shí)現(xiàn)偏航和抬頭運(yùn)動(dòng)。通過(guò)對(duì)其應(yīng)用環(huán)境和搜索的功能要求分析,可以得出運(yùn)動(dòng)時(shí)各關(guān)節(jié)的動(dòng)作關(guān)系:偏航自由度和俯仰自由度都可以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)和被動(dòng)的切換。當(dāng)關(guān)節(jié)主動(dòng)控制時(shí),可以實(shí)現(xiàn)對(duì)任意單元模塊的偏航和俯仰;當(dāng)關(guān)節(jié)被動(dòng)時(shí),機(jī)器人可以根據(jù)不規(guī)則地形被動(dòng)的調(diào)

17、整自身姿態(tài),使履帶有效覆蓋地面,靈活適應(yīng)地形,尤其適用于井下交錯(cuò)地形;由于受到整體尺寸的限制,本機(jī)器人不含側(cè)傾自由度,但偏航和俯仰自由度的組合,可以在一定程度上彌補(bǔ)其缺陷。 關(guān)節(jié)將行走單元模塊串聯(lián)成細(xì)長(zhǎng)結(jié)構(gòu),可以實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)、轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)和翻越障礙。關(guān)節(jié)主動(dòng)時(shí),機(jī)器人可以“抬頭”,從而翻越高達(dá)兩個(gè)單元模塊長(zhǎng)度的障礙,穿越上下甚至左右都有障礙的狹小空間,跨越相對(duì)機(jī)器人單元模塊較長(zhǎng)的裂縫,進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域執(zhí)行搜索任務(wù)。 2.5煤礦搜索機(jī)器人單元模塊設(shè)計(jì)(張吉紅) 本課題所研究的機(jī)器人采用五個(gè)單元模塊串聯(lián)的蛇形結(jié)構(gòu),各個(gè)單元模塊具有不同的功能要求,但是具有相同的行走運(yùn)動(dòng)單元,只是由于單元模塊的

18、長(zhǎng)度不同,四周包覆履帶的長(zhǎng)度不同而已。 頭部單元模塊(外形尺寸約240x200x180mm)(如圖2-6所示)是機(jī)器人的感知系統(tǒng),安裝有攝像頭和甲烷傳感器等所需的檢測(cè)設(shè)備,同時(shí)由于井下光線的限制,還配有照明設(shè)備,相當(dāng)于機(jī)器人的“眼睛”,“鼻子”,“嘴巴”和“耳朵”等,可以探測(cè)井下機(jī)器人周圍的環(huán)境信息,包括圖像,氣體,風(fēng)速,濕度,溫度等等,同時(shí)還可以搜索事故后的生命信息,并進(jìn)行簡(jiǎn)單的交流。這樣,控制中心就可以根據(jù)采集的井下數(shù)據(jù)信息進(jìn)行分析,判斷井下的環(huán)境是否適于救援,為事故后及時(shí)有效的搜救提供有力的依據(jù)。 控制單元模塊(外形尺寸約320x200x180mm)(如圖2-7所示)是機(jī)器人的信息處

19、理系統(tǒng),相當(dāng)于機(jī)器人的“大腦”,主要完成運(yùn)動(dòng)控制、傳感器信息的處理和與控制中心進(jìn)行通訊等功能,內(nèi)部裝有基于ARM的主控制器、各電機(jī)控制器、多種傳感器、無(wú)線射頻收發(fā)器等。機(jī)器人以局部自主的形式在井下完成搜索任務(wù),能在一定程度上自動(dòng)的實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的避障和自身位姿的調(diào)整。 電源單元模塊(外形尺寸約340x200x180mm)(如圖2-8所示)攜帶較大的鋰聚合物電池,為各單元模塊供電,是機(jī)器人工作的動(dòng)力來(lái)源。由于質(zhì)量比較大,考慮到機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性和越障靈活性,將其置于中間,同時(shí)為了避免安裝空間的限制,也可以為每個(gè)單元模塊配備相對(duì)較小的電池,以減輕電源單元模塊的負(fù)擔(dān)。受到機(jī)器人總體尺寸的限制,不能采

20、用有纜的方式供電。電池24V供電,形狀和體積將受到單元模塊設(shè)計(jì)空間的限制和影響。 氣瓶(防爆)單元模塊(外形尺寸約320x200x180mm)(如圖2-9所示)攜帶高壓氣瓶,為機(jī)器人內(nèi)部腔體提供惰性氣體,利用正壓防爆。如果機(jī)器人按照隔爆的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì),殼體會(huì)很厚,導(dǎo)致機(jī)器人的總體質(zhì)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)設(shè)計(jì)的技術(shù)指標(biāo),而且電氣系統(tǒng)做到本安設(shè)計(jì)是非常困難的,利用正壓防爆適于本機(jī)器人的設(shè)計(jì)。氣瓶的形狀和體積同樣受單元模塊安裝空間的限制,壓力和容量要適應(yīng)于機(jī)器人殼體的密封狀況和機(jī)器人的工作時(shí)間要求。 節(jié)點(diǎn)單元模塊(外形尺寸約310x200x180mm)(如圖2-10所示)位于機(jī)器人的尾部,帶有搭載艙,裝有多

21、個(gè)移動(dòng)通訊節(jié)點(diǎn),具有可開(kāi)閉艙門(mén),在行駛的過(guò)程中,根據(jù)通訊信號(hào)的衰減程度,每隔一定的距離,以“吐”的方式釋放通訊節(jié)點(diǎn),作為在井下通訊強(qiáng)障礙的環(huán)境中的通訊中繼。本模塊具有釋放節(jié)點(diǎn)的機(jī)構(gòu),且艙內(nèi)必須能夠存儲(chǔ)足夠數(shù)量的通訊節(jié)點(diǎn)。節(jié)點(diǎn)必須按照本安的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì),在工作和遺棄時(shí)均不能引起井下可燃?xì)怏w的爆炸,由于節(jié)點(diǎn)的加工成本要比實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)回收技術(shù)的代價(jià)低很多,所以目前,節(jié)點(diǎn)不回收。 2.6煤礦搜索機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì) 本課題所研究機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)包括行走和關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng),關(guān)節(jié)包括俯仰和偏航兩個(gè)自由度。機(jī)器人的主要設(shè)計(jì)指標(biāo)是:質(zhì)量m <45kg,翻越30度斜坡和臺(tái)階,最高速度v max=0.25m /s,機(jī)器人的總體

22、尺寸約1700x200x180mm,疊合約750x200x400mm。 機(jī)器人行走運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì):履帶輪的有效半徑r 0=15mm,由v max=0.25m /s可以得出履帶的轉(zhuǎn)速n 1≈160r/min,由翻越30度斜坡可以得出履帶的扭矩M1 ≈1.1397Nm取2Nm,進(jìn)而可知行走電機(jī)的功率P1 ≈20w。 關(guān)節(jié)俯仰運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì):設(shè)計(jì)關(guān)節(jié)2s內(nèi)抬頭90°可以得出關(guān)節(jié)俯仰轉(zhuǎn)速n2 =7.5r/min,根據(jù)機(jī)器人的多節(jié)結(jié)構(gòu),俯仰關(guān)節(jié)的負(fù)載不同,相應(yīng)的扭矩和功率分別為M21 =17Nm、P21 =15w、M 22=68Nm、p 22=55w。 關(guān)節(jié)偏航運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì):設(shè)計(jì)關(guān)節(jié)2s內(nèi)偏航90°可以得出關(guān)節(jié)偏

23、航轉(zhuǎn)速n 3=7.5r/min,假設(shè)地面的摩擦系數(shù)i=0.3,則關(guān)節(jié)偏航的扭矩與功率分別為M =5Nm、p =5w。 根據(jù)以上的分析和計(jì)算出的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行端(傳動(dòng)鏈末端)的扭矩、轉(zhuǎn)速和功率,經(jīng)查閱相關(guān)的資料,設(shè)計(jì)出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)方案如表2-1。選用maxon無(wú)刷直流伺服電機(jī),根據(jù)電機(jī)和減速器的安裝使用要求設(shè)計(jì)出機(jī)器人的行走驅(qū)動(dòng)單元(如圖2-11所示),關(guān)節(jié)俯仰驅(qū)動(dòng)單元(如圖2-12和圖2-14所示),關(guān)節(jié)偏航驅(qū)動(dòng)單元(如圖2-13所示)。 綜上所述:本機(jī)器人采用五單元模塊串聯(lián)的多履帶構(gòu)型多關(guān)節(jié)鉸接的蛇形結(jié)構(gòu)提高了其困難障礙的通過(guò)能力,包覆在車體四周的履帶都可以接觸障礙推進(jìn)前行,便于穿越狹窄空間和轉(zhuǎn)彎,通過(guò)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)器人可以翻越高達(dá)前兩個(gè)單元模塊長(zhǎng)的障礙,跨越寬相當(dāng)于前兩個(gè)單元模塊長(zhǎng)的深溝,具有很強(qiáng)的地形適應(yīng)性,能夠完成井下事故后的搜索任務(wù)。 3.小結(jié) 根據(jù)煤礦搜索機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境條件和實(shí)際功能要求,設(shè)計(jì)出了機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu),包括行走模塊、關(guān)節(jié)模塊、單元模塊和運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì),并詳細(xì)設(shè)計(jì)了機(jī)器人的行走工具—履帶。經(jīng)過(guò)分析,機(jī)器人采用本結(jié)構(gòu)可以完成事故后的搜索任務(wù),為建立實(shí)用化的系統(tǒng)工程樣機(jī)并完成工程試驗(yàn)驗(yàn)證提供了合理的本體系統(tǒng)。 14

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